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公开(公告)号：KR1020160099075A
公开(公告)日：2016-08-19
申请号：KR1020160100915
申请日：2016-08-08
Applicant: 재단법인대구디지털산업진흥원 , 한국로봇융합연구원
IPC: G06F3/01 , G06Q50/10 , G06F3/0346 , G06F3/0481 , G06T19/00
CPC classification number: G06F3/01 , G06F3/0346 , G06F3/04815 , G06T19/00
Abstract: 본발명의실시예는영상시뮬레이팅시스템, 플랫폼제어장치및 플랫폼제어방법에관한것으로서, 본발명의실시예에따른다축모션플랫폼을제어하는플랫폼제어장치는영상표시장치의화면에표시되는 3차원영상의객체(object)와관련된 3차원모션정보를저장하는저장부, 및객체에이벤트가발생하면, 저장한 3차원모션정보를이용하여이벤트가반영된다축모션플랫폼의각 축에대한좌표정보및 회전정보를제어정보로서생성해출력하는모션정보처리부를포함할수 있다.
Abstract translation: 本发明的实施例涉及图像模拟系统，平台控制装置和平台控制方法。 根据本发明的实施例，平台控制装置控制多轴运动平台。 平台控制装置包括：存储单元，存储与图像显示装置的画面上显示的三维图像的对象相关的三维运动信息; 以及运动信息处理单元，当事件发生在对象中时，通过使用所存储的三维运动信息，生成关于多轴运动平台的每个轴的坐标信息和旋转信息作为控制信息。
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公开(公告)号：KR1020150138873A
公开(公告)日：2015-12-11
申请号：KR1020140065552
申请日：2014-05-30
IPC: G09B21/00
Abstract: 곡면적용이가능한삼차원촉각표시장치가개시된다. 본발명의일실시예에의한곡면적용이가능한삼차원촉각표시장치는적어도하나이상의촉각기둥과이를구동하는액추에이터를구비하고서로인접하는모듈과회전가능하도록연결된복수개의촉각모듈과, 상기촉각모듈들을사용자의피부에밀착시키는벨트를포함한다.
Abstract translation: 公开了一种适用于曲面的三维触觉显示装置。 根据本发明的实施例，可应用于曲面的三维触觉显示装置包括：多个触觉模块，其可旋转地连接到附近的模块并配备有至少一个触觉柱和驱动触觉柱的致动器; 以及将触觉模块紧紧地附接到使用者的皮肤上的皮带。
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公开(公告)号：KR101469430B1
公开(公告)日：2014-12-04
申请号：KR1020130075102
申请日：2013-06-28
IPC: G06F3/01
CPC classification number: G06F3/01 , G06F3/005 , G06F3/016 , G06F3/0346 , G09B21/003
Abstract: 시각 장애인에게 촉각을 통해 사물의 위치나 거리 또는 형상에 대한 정보를 인지 가능하게 할 수 있는 삼차원 촉각 표시 장치가 개시된다.
상기 삼차원 촉각 표시 장치는, 사물의 방향 및 거리를 포함하는 공간정보를 검출하는 공간정보 검출 수단; 구동 제어 신호에 따라 인체에 접촉하는 접촉면 상부로 돌출되는 복수의 촉각 기둥을 포함하는 촉각 디스플레이 모듈; 및 상기 공간정보에 따라, 상기 사물의 방향에 대응되도록 상승되는 상기 복수의 촉각 기둥의 적어도 일부를 결정하고, 상기 사물의 거리에 대응되도록 상승되는 상기 복수의 촉각 기둥의 적어도 일부의 상승 높이를 결정하는 상기 구동 제어 신호를 생성하는 정보 처리 수단을 포함한다.Abstract translation: 公开了一种用于显示3D触觉表达的装置，其能够使盲人通过触觉表达来识别对象的位置，距离或形状的信息。 用于显示3D触觉表情的装置包括：空间信息检测单元，其包括对象的方向和距离的空间信息; 包括多个触觉列的触觉显示模块根据驱动控制信号从触摸侧的上部突出，触摸侧被触摸; 以及信息处理单元，其根据空间信息确定增加以对应于对象的方向的一部分触觉列，并且生成驱动控制信号，其确定增加的对应于该距离的触觉列的增加高度的一部分 的对象。
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公开(公告)号：KR1020170080910A
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：KR1020150190681
申请日：2015-12-31
Applicant: (주)씨엠티 , 누리티앤피 주식회사 , 한국로봇융합연구원 , 최일
Abstract: 본발명은 3D 비전검사시스템에관한것으로서, 보다상세하게는검사대상기계부품을테이블에안착시키고, 카메라촬영을통해검사대상기계부품의 3D영상이미지를추출하는영상추출모듈과, 상기영상추출모듈에의해추출되는검사대상기계부품의 3D영상정보와검사표준제품의 3D형상정보가각각저장되는영상데이터분류모듈과, 상기영상데이터분류모듈에저정되는검사표준제품의 3D형상정보와검사대상기계부품의 3D영상정보를비교하여제품불량여부를판단하는비전검사모듈을포함하는검사부와, 상기검사대상기계부품을테이블에안착시키고상기검사대상기계부품을촬영하기전에상기검사대상기계부품이안착되는테이블의수평도및 각도를기설정된값으로보정하거나상기검사대상기계부품을카메라로촬영한영상을기설정된파라미터를적용시켜영상의수평도및 각도를보정하는검사환경보정부와, 상기검사부에서불량으로판단된검사정보를일정카테고리별로저장및 분류시키고, 일정불량정보에기초한불량발생인자를추출하여제품생산시스템라인으로관련정보를전송하는불량데이터관리부를포함하여제공된다. 상기와같은본 발명에따르면, 3D 비전검사가이루어지기전에검사대상기계부품이안착되는테이블과촬영되는영상의수평도및 각도를미리보정하여비전검사정밀도가보다높으며, 제품검사속도가월등히향상되는효과가있다. 또한, 비전검사에따라불량으로판단되는검사정보를별도로분류하고, 이에따른불량발생요인을추출하여제품생산시스템라인으로피드백정보를제공함에의해제품생산단계에서부품생산불량율을최소화시킬수 있는효과가있다.
Abstract translation: 本发明是三维视觉检查涉及一种系统，更具体地，涉及检测和安装在表中，对通过摄像机拍摄和图像提取模块提取的检查对象机械零件的3D视频图像的图像提取模块目标机器零件 待查机械3D图像信息到校验标准品的3D形状的图像数据的信息被存储，每个分类模块，检查在图像数据分割模块标准产品三维形状信息精液和扫描的被检索到的零件的目标机器 比较所述3D图像信息座位校验单元包括用于确定产品中的视觉检查模块没有缺陷，在其上安装参加考试目标机器零件前的试验对象机械表上的检查对象机器零件和表 水平角度和角度被校正为预定值，或者照相机拍摄待检查的机械部件的图像， 和用于校正的道路，坏的检验和检查信息的测试环境校正器确定为有缺陷，并通过存储和分类从预定类别，提取缺陷因子基于预定缺陷信息并将该信息发送到制造系统线 还有一个数据管理单位。 根据如上述的本发明，3D视觉测试比被检查机部分表和通过预先校正所拍摄的图像，其实现就座前的水平度和角度的视觉检查的精度更高，检测速度显著改善 这是有效的。 此外，还有是根据视觉检查分别被确定为有缺陷的效果，即可以通过提供反馈信息，以检查信息进行分类最小化零部件生产馏分在制造阶段缺陷的，并提取缺陷出现因子相应地，制造系统线 。
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公开(公告)号：KR101677366B1
公开(公告)日：2016-11-18
申请号：KR1020150045093
申请日：2015-03-31
Abstract: 본발명은작업자의상체에대응되게제공되는로봇상체부로구비되어이송대상물을이송시작업자의근력을지원하는로봇본체부; 및, 일측은상기로봇본체부를지지토록제공되고, 타측은이동구조물에고정되어상기이동구조물과함께작업공간에서이동되는이동거치부;를포함하고, 상기로봇본체부와상기이동거치부가작업자의동작을추종하도록구성되고, 상기로봇상체부는, 상기이동거치부와의결합부분를제공하고, 작업자가고정되는상체체결구를구비하는등판프레임; 상기등판프레임에설치되는로봇암; 및, 상기로봇암에설치되고, 공압에의해상기이송대상물을흡착하는흡착기;를포함하고, 상기로봇상체부는, 상기흡착기와상기로봇암의사이에구비되어, 상기흡착기가상기로봇암에대하여다방향으로자유도운동이가능하도록하는연결장치를구비하고, 상기연결장치는, 상기로봇암에구비되는회전축; 상기흡착기에설치되고, 상기회전축이삽입되는축삽입부; 및, 상기회전축과상기축삽입부사이에구비되어, 상기회전축이상기축삽입부에대해다방향으로자유도운동이가능하도록지지하는탄성부싱;을구비하는이동형근력지원로봇을제공한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020150133912A
公开(公告)日：2015-12-01
申请号：KR1020140060401
申请日：2014-05-20
CPC classification number: G06Q50/22 , A63B24/00 , A63B69/04 , A63G13/06 , G06F19/00 , G06Q50/10 , G09B9/00
Abstract: 본발명은사용자가탑승용운동기구에탑승하는경우, 해당운동기구에적합한전문가가현재탑승자의탑승상태를근거로바람직한탑승자세를탑승자에게실시간으로제공하도록함으로써, 사용자가탑승용운동기구의바람직한탑승자세를자연스럽게인지할수 있도록해 주는탑승용운동기구운영시스템에관한것으로, 본발명에따른탑승용운동기구운영시스템은서비스제공장치가다수의탑승용운동장치및 적어도하나이상의전문가단말과결합되어구성되고, 상기탑승용운동장치는사용자가탑승할수 있는형상의탑승용운동기구를포함하여구성되어이 탑승용운동기구에탑승한사용자의탑승상태를촬영한후 그촬영영상을상기서비스제공장치로제공함과더불어, 상기서비스제공장치로부터제공되는촬영영상과코칭내용및 배경영상이합성된출력영상을스크린을통해표시출력하도록구성되며, 상기전문가단말은상기서비스제공장치로부터제공되는촬영영상에대해전문가에의해입력되는코칭내용을포함하는코칭정보를상기서비스제공장치로실시간제공하도록구성되고, 상기서비스제공장치는상기탑승용운동장치로부터제공되는촬영영상과, 상기전문가단말로부터제공되는코칭내용을배경영상과합성하여출력영상을생성한후 이를탑승용운동장치로실시간제공하도록구성되는것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于管理骑乘健身器材的系统。 根据本发明，当用户骑乘健身器材时，适合于运动健身器材的专家根据当前用户的骑马状态向用户实时提供优选的骑马姿势，并且用户可以 自然地认识骑乘健身器材的首选骑行姿势。 在根据本发明的用于管理骑自行车健身器材的系统中，服务提供装置连接到多个骑乘健身装置和至少一个专家终端，骑乘健身装置包括具有用户可骑乘的形状的骑乘健身器具， 拍摄骑乘健身器材的骑马状态的视频，将视频提供给服务提供装置，并且显示从服务提供装置提供的视频，辅导和背景视频合成的输出视频。 专家终端提供包括专家对于从服务提供装置提供的视频进行辅导输入的辅导信息，实时地提供给服务提供装置，服务提供装置综合从骑乘健身装置提供的视频和指导 从专家终端提供背景视频以产生输出视频，然后将输出视频实时提供给骑乘健身设备。
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公开(公告)号：KR1020140119908A
公开(公告)日：2014-10-13
申请号：KR1020130034228
申请日：2013-03-29
Abstract: The present invention relates to a vibration-adaptive vision inspecting system. More specifically, the vibration-adaptive vision inspecting system comprises a vibration function modeling part for learning and modeling vibration generated in the press operation of a press device to a vibration function; a vision inspecting part for detecting defects by photographing a formed object discharged from the press device and analyzing the photographed image of the formed object; and a driving control part for generating inspection conditions in which the vibration according to the press operation is reflected based on the modeled vibration function, and controlling the operation of the vision inspecting part according to the generated conditions. The present invention can obtain the precise image of the formed object discharged from the press device regardless of the vibration by applying the inspection conditions in which the vibration generated by the press operation of the press device is applied to the vision inspecting part; thereby increasing inspection accuracy. Also, the present invention can change the position of the vision inspecting part or can apply opposite vibration waves with the same size as the press vibration to the vision inspecting part by predicting the vibration signal of the press device for periodically generating the vibration with the same strength through the learning of the vibration function modeling part; thereby making the automation of the process.
Abstract translation: 本发明涉及一种振动自适应视觉检测系统。 更具体地，振动自适应视觉检查系统包括振动函数建模部分，用于学习和建模在按压装置的按压操作中产生的振动到振动功能; 用于通过拍摄从压制装置排出的成形物体并分析所形成的物体的拍摄图像来检测缺陷的视觉检查部分; 以及驱动控制部分，用于产生检测条件，其中基于所建模的振动功能反映根据冲压操作的振动，并且根据所产生的条件来控制视觉检测部件的操作。 本发明通过将通过压力装置的冲压操作产生的振动施加到视觉检查部件的检查条件，可以获得从压制装置排出的成形物体的精确图像，而不管振动如何; 从而提高检查精度。 此外，本发明可以改变视觉检查部件的位置，或者可以通过预测用于周期性地产生相同振动的按压装置的振动信号，向视觉检查部件施加与压力振动相同尺寸的相反的振动波 强度通过学习振动函数建模部分; 从而使过程的自动化。
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公开(公告)号：KR1020170077898A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：KR1020150187355
申请日：2015-12-28
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본발명은인체모델링방법에관한것으로, 더욱상세하게는개인에게맞춤형외골격로봇을제공할수 있는인체모델링방법에관한것이다. 본발명의맞춤형외골격로봇제작을위한인체모델링방법은외골격로봇의제작시 인체의외형뿐만아니라골격정보를이용하고이와더불어환자의동적움직임에따른골격모션및 근육움직임을정량화하여외골격로봇을환자에최적화된형태로제작할수 있다. 상기와같은기술적과제를해결하기위한본 발명의맞춤형외골격로봇제작을위한인체모델링방법은, 외골격로봇제작을위한인체모델링방법에있어서, 입체카메라를이용하여정적및 동적인상태에서인체외형을스캔하여외형스캔정보를획득하는단계와, CT 또는 X-ray를이용하여골격영상을획득하는단계와, 상기외형스캔정보와상기골격영상을겹치도록배치하는단계와, 동적인상태에서의근육변화량을측정하는단계와, 상기측정된근육변화량을반영하여상기동적인상태에서의인체외형정보를보정하는단계와, 상기골격영상및 상기보정된인체외형정보를이용해상기외골격로봇제작을위한설계파라미터를추출하는단계를포함한다.
Abstract translation: 人体造型方法技术领域本发明涉及一种人体造型方法，更具体地说，涉及一种能够为个人提供定制外骨骼机器人的人体造型方法。 利用骨架信息，以及生产所述外骨骼机器人此外量化骨架运动和肌肉运动根据患者的动态行为的过程中身体轮廓来优化外骨骼机器人给患者，用于本发明的一个自定义的外骨骼机器人人体建模方法 可以在表格中生成。 对于本发明的用于如上述那样，在人体内的建模方法，用于所述外骨骼机器人，通过使用三维相机解决其技术问题的自定义外骨骼机器人人体建模方法在扫描静态和动态条件下的身体轮廓 以及获得所述轮廓扫描信息，所述方法包括：使用CT或X射线得到骨架图像，并且布置为重叠的外扫描信息和骨架图像，其测量动态状态eseoui肌肉变化 步骤和，提取所述设计参数外骨骼机器人，以反映所测量的肌肉改变的动态状态eseoui和纠正身体轮廓信息，使用骨架图像的步骤和修正身体的轮廓信息 它包括。
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公开(公告)号：KR1020160129935A
公开(公告)日：2016-11-10
申请号：KR1020150061060
申请日：2015-04-30
Applicant: 한국로봇융합연구원 , 재단법인대구디지털산업진흥원
IPC: F21V14/02 , H05B37/02 , F21S9/00 , F21V21/30 , F21W131/406
Abstract: 무대연출을위한무빙요크장치가개시된다. 상기무빙요크장치는외부전원을인가받는베이스; 피장착기기를분리가능하게파지하는회전부; 및상기회전부를상기베이스에 360°이상회전가능하게연결하며, 상기베이스로부터상기회전부에전원을인가하는연결부;를포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 公开了一种用于舞台显示的移动轭装置。 移动轭装置包括：施加外部电力的基座; 旋转单元，其可拆卸地保持要安装的装置; 以及连接单元，其将旋转单元连接到基座，使得旋转单元可以旋转超过360度或更大，并且从基座向旋转单元施加电力。
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公开(公告)号：KR1020150116087A
公开(公告)日：2015-10-15
申请号：KR1020140040473
申请日：2014-04-04
IPC: G01N21/892 , G01N21/898 , G01B11/24 , G01B11/30
Abstract: 본발명은진동회피가능한비전검사시스템에관한것으로서, 적어도하나이상의프레스장치를통해배출되는성형물에대한검사이미지를획득하여비전검사를수행하는진동회피가능한비전검사시스템에있어서, 상기성형물을촬영하고, 상기촬영된검사이미지를분석하여불량여부를검출하는비전검사모듈; 상기프레스장치의프레스동작시상기비전검사위치에서발생되는진동을학습하여진동관련데이터를수집하는학습모듈; 상기진동관련데이터를기초로모션노이즈(Motion Noise)의발생률이임계값이상인진동신호를발생함수로식별하여진동함수로모델링을수행하는진동모델링모듈; 및상기적어도하나이상의프레스장치를포함한작업환경에서발생되는전체진동에대한발생함수를합산하여총 발생함수를산출하고, 상기총 발생함수에서각 발생함수간의휴지시간동안검사이미지를획득하는검사이미지획득요청신호를상기비전검사모듈로송출하는진동회피제어모듈을포함한다. 따라서, 본발명은복수의프레스장치에의한주기적인진동신호를비전검사위치에서학습에의해미리예측하여모델링하고, 진화연산에기초하여모션노이즈를많이포함하고있는발생함수를산출한후 발생함수의경보가사라지면검사이미지를획득할수 있어, 모션흔들림이제거된검사이미지를이용하여프레스장치에의한성형물의정밀한비전검사를수행할수 있고, 게다가공정의자동화를이룰수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种防振视觉检测系统。 通过获取通过至少一个按压装置排出的物体的检查图像进行视觉检查的防振视觉检查系统包括：通过分析检查图像来拍摄物体的视觉检查模块和对象的缺陷; 研究模块，研究压机装置按压和收集振动相关数据时在视觉检测点产生的振动; 振动模型模块，根据振动相关数据和振动函数建模，将振动信号分类为运动噪声的发生率为临界值或更高作为入射函数; 以及振动回避控制模块，通过聚集相对于包括至少一个按压装置的工作环境中产生的整体振动的入射函数来计算总入射函数，并且在每个入射的间隔期间发送获取检查图像的检查图像获取请求信号 对视力检查模块的总发生功能的功能。 因此，本发明能够通过在计算包括大量运动的入射函数之后的入射函数的警报时，通过研究和获取检查图像来预测由视觉检查点上的多个按压装置产生的周期性振动信号来建模 基于进化计算的噪声。 因此，本发明能够基于去除运动噪声的检查图像精确地进行由压制装置压制成形的物体的视觉检查。 此外，本发明使得能够进行过程自动化。
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