公开(公告)号：KR101657772B1

公开(公告)日：2016-09-20

申请号：KR1020140123046

申请日：2014-09-16

Applicant: 주식회사 포스코 ,  한국로봇융합연구원

Inventor： 한경룡 ,  유호 ,  최영호 ,  서진호 ,  최일섭 ,  이정우 ,  이문직 ,  김종걸 ,  이효준

IPC: B08B5/04 ,  B08B9/087 ,  B25J5/00

Abstract: 본발명은수중의슬러지등의이물을흡입하는펌프에걸리는부하를측정하여이물제거수단및 주행수단을제어할수 있는수중청소로봇및 그제어방법에관한것이다. 이를위하여, 펌프를구비하는로봇몸체와, 상기로봇몸체에배치되어상기로봇몸체를이동하도록제공되는주행수단과, 상기로봇몸체에배치되어상기펌프의흡입력을매개로이물을제거하도록제공되는이물제거수단및 상기펌프에걸리는부하에대응하여상기주행수단또는이물제거수단중 적어도어느하나의구동을제어하는제어부를구비한다. 이러한구성으로, 이물을흡입하는펌프에걸리는부하에대응하여주행수단의이동속도를제어하여보다효율적인청소작업을수행할수 있는효과를얻을수 있다.

公开(公告)号：KR101350798B1

公开(公告)日：2014-01-16

申请号：KR1020120131121

申请日：2012-11-19

Applicant: 한국로봇융합연구원 ,  (주)이산로봇

Inventor： 이정우 ,  윤성조 ,  최영호 ,  서진호 ,  홍성호 ,  탁형석 ,  임경태 ,  김영민

IPC: B25J9/16 ,  G06F9/44

CPC classification number: B25J9/1656 ,  B25J9/1628 ,  G06F3/0484 ,  G06F8/30 ,  G06F8/34

Abstract: A robot system controlled based on an OPRoS platform and a control method thereof are disclosed. The robot system can process a control command which is suggested in a double structure of an OPRoS-Lua component and a Lua script while being based on the conventional OPRoS platform. The Lua script is generated through an additional graphical editor. A user can simply generate a control code using a graphic user interface when generating an OPRoS component. [Reference numerals] (110) Robot system; (111) Control unit; (111a) OPRoS executing engine; (111b) Lua script executing engine; (113) Storing medium; (113a,AA) Lua script; (130) OPRoS graphic editor; (131) OPRoS basic editor; (133) Graphical editor; (135) XML generator; (137) Lua script converter; (BB) OPRoS component; (CC) Interlocking code; (DD) OPRoS-Lua component

Abstract translation: 公开了一种基于OPRoS平台控制的机器人系统及其控制方法。 机器人系统可以处理在OPRoS-Lua组件和Lua脚本的双重结构中建立的基于传统OPRoS平台的控制命令。 Lua脚本通过附加的图形编辑器生成。 当生成OPRoS组件时，用户可以使用图形用户界面简单地生成控制代码。 （附图标记）（110）机器人系统; （111）控制单元; （111a）OPRoS执行引擎; （111b）Lua脚本执行引擎; （113）存储介质; （113a，AA）Lua脚本; （130）OPRoS图形编辑器; （131）OPRoS基础编辑器; （133）图形编辑器 （135）XML生成器; （137）Lua脚本转换器; （BB）OPRoS组件; （CC）联锁码; （DD）OPRoS-Lua组件

公开(公告)号：KR102163966B1

公开(公告)日：2020-10-12

申请号：KR1020180133496

申请日：2018-11-02

Applicant: 한국로봇융합연구원

Inventor： 이정우 ,  이종득 ,  배기덕 ,  박지현 ,  최영호

IPC: G06N3/08

公开(公告)号：KR101959299B1

公开(公告)日：2019-03-19

申请号：KR1020170164856

申请日：2017-12-04

Applicant: 한국로봇융합연구원

Inventor： 서갑호 ,  박정우 ,  배기덕 ,  오승섭 ,  함제훈 ,  서진호 ,  이정우

IPC: G05D1/00 ,  G05D1/02

公开(公告)号：KR101200465B1

公开(公告)日：2012-11-12

申请号：KR1020110095241

申请日：2011-09-21

Applicant: 한국로봇융합연구원

Inventor： 홍영진 ,  이문직 ,  이정우 ,  김종걸 ,  서진호

IPC: B08B9/087 ,  E04H4/16 ,  B25J5/00 ,  B01D21/24

Abstract: 저수조의 무인 청소가 가능한 수중 청소방법이 개시된다. 본 발명에 따른 수중 청소방법은 청소로봇이 수조에 투입되어 상기 저수조의 청소가 준비되는 준비단계, 상기 청소로봇이 상기 저수조에서 주행되며, 상기 청소로봇에 의해 상기 저수조 바닥에 쌓인 침전물을 포함하는 오염수가 흡입되는 흡입단계, 상기 오염수가 상기 저수조의 외부에 배치되는 탱크로 배출되는 배출단계 및 상기 오염수에 포함된 상기 침전물이 상기 탱크의 외부로 배출되고, 상기 오염수로부터 상기 침전물이 걸러진 청정수가 상기 저수조로 유입되는 필터링 단계를 포함한다.

公开(公告)号：KR1020120018103A

公开(公告)日：2012-02-29

申请号：KR1020110095241

申请日：2011-09-21

Applicant: 한국로봇융합연구원

Inventor： 홍영진 ,  이문직 ,  이정우 ,  김종걸 ,  서진호

IPC: B08B9/087 ,  E04H4/16 ,  B25J5/00 ,  B01D21/24

Abstract: PURPOSE: An underwater cleaning method is provided to prevent operators from exposing toxic materials and reduce time for supply and drain water of a storage tank. CONSTITUTION: An underwater cleaning method is as follows. A cleaning robot puts into a storage tank to prepare cleaning of the storage tank(S100). The cleaning robot drives in the storage tank and sucks polluted water including sludge piled on the bottom of the storage tank(S200). The polluted water is discharged to a tank located outside of the storage tank(S300). The sludge in the polluted water is discharged to the outside of the tank and clean water flows into the storage tank(S400).

Abstract translation: 目的：提供水下清洁方法，防止操作人员暴露有毒物质，减少储水箱供水和排水的时间。 构成：水下清洗方法如下。 将清洁机器人放入储罐中以准备储存罐的清洁（S100）。 清洗机器人在储罐内驱动，吸收堆积在储罐底部的污泥（S200）的污水。 被污染的水被排放到位于储罐外部的罐（S300）。 被污染水中的污泥排放到罐外，净水流入储罐（S400）。

公开(公告)号：KR102092830B1

公开(公告)日：2020-03-24

申请号：KR1020180133495

申请日：2018-11-02

Applicant: 한국로봇융합연구원

Inventor： 이정우 ,  이효준 ,  배기덕 ,  박지현 ,  최영호

IPC: H05K7/20 ,  H05K5/06

公开(公告)号：KR102041139B1

公开(公告)日：2019-11-06

申请号：KR1020170164850

申请日：2017-12-04

Applicant: 한국로봇융합연구원

Inventor： 서갑호 ,  박정우 ,  배기덕 ,  오승섭 ,  함제훈 ,  서진호 ,  이정우

IPC: H04W16/20 ,  H04W88/04 ,  B25J11/00

公开(公告)号：KR101701701B1

公开(公告)日：2017-02-06

申请号：KR1020150055967

申请日：2015-04-21

Applicant: 한국로봇융합연구원

Inventor： 김종걸 ,  최영호 ,  이종득 ,  이효준 ,  이정우 ,  박정우 ,  서진호

IPC: B24B7/22 ,  B24B55/06 ,  B25J11/00 ,  B25J19/02

Abstract: 본발명의툴 중첩배열방식그라인딩장치는 2개를한 쌍으로일렬중첩된 4조의폴리싱헤드(61-1,61-2,61-3,61-4)로구성됨으로써 1회전진작업시 빠진부분없는고른그라인딩작업성능구현, 병렬설치된상태에서모터(52)의웜기어입력축에대해서로동기화됨으로써콘크리트폴리싱로봇은툴 중첩배열방식그라인딩장치가미 적용된기존방식의단점을모두해소하는특징을갖는다.

公开(公告)号：KR1020160125579A

公开(公告)日：2016-11-01

申请号：KR1020150055965

申请日：2015-04-21

Applicant: 한국로봇융합연구원

Inventor： 김종걸 ,  최영호 ,  이종득 ,  이효준 ,  이정우 ,  박정우 ,  서진호

IPC: B25J11/00 ,  B25J19/00 ,  B25J19/02 ,  B25J9/16 ,  B24B7/22 ,  B24B55/06

Abstract: 본발명의스마트플랫폼타입콘크리트폴리싱로봇은 4점지지구조의휠로지지된본체(10), 제1 모터로회전되는제1,3 폴리싱헤드(61-1,61-3)와제2 모터로회전되는제2,4 폴리싱헤드(61-2,61-4)가 4조 1열로중첩배열되고, 제1,2,3,4 툴(61-1,61-2,61-3,61-4)을수용한툴박스(67)가본체(10)의전방부에서엘레베이션과틸팅이이루어지도록엘리베이션실린더(71)와틸트실린더(73)로연결되며, 진공발생장치(82)의모터에의한흡입력으로툴박스(60)의내부에모인분진을수거하는집진통(84)이본체(10)의후방부에탑재되고, 전원공급용제1,2,3,4 배터리셀(23-1,23-2,23-3,23-4)이탈,부착되는충전식으로이루어져본체(10)에탑재되며, 데이터퓨전에의한자율주행알고리즘을위한레이저센서(91)와소나센서(93)와더불어툴 마모량건출을위한포텐셔미터가구비되고, 배터리충전상태, 툴의마모량, 자율주행이동경로, 장애물현황, 현재운전상태를표시하는 GUI(Graphic User Interface)가구현되는시스템제어기(100)가무선통신으로모바일장치(300)와연계됨으로써기존의플랫폼타입폴리싱장치의한계성인낮은작업효율과작업성, 집진통의주기적인분진점검, 현재운영상태확인의어려움등을모두극복할수 있다.