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公开(公告)号：KR1020150144141A
公开(公告)日：2015-12-24
申请号：KR1020140072877
申请日：2014-06-16
Applicant: 한국전자통신연구원
Inventor： 이유철
Abstract: 이동로봇의층간주행장치및 방법이개시된다. 본발명에따른이동로봇의층간주행방법은로봇이위치하는건물의각 층별지도를이용하여상기로봇의현재위치를확인하는단계; 상기각 층별지도각각에포함된원점좌표들을기준으로, 상기현재위치와목적지간의층간이동정보를생성하는단계; 상기층간이동정보를이용하여상기현재위치에상응하는층의계단으로이동하고, 상기목적지에상응하는층으로층간이동하는단계; 및상기현재위치에상응하는층의원점좌표를상기목적지에상응하는층의원점좌표로변환하여상기로봇을상기목적지로이동하는단계를포함한다.
Abstract translation: 公开了一种在地板之间移动移动机器人的装置和方法。 根据本发明，移动机器人在楼层之间移动的方法包括：使用机器人定位的建筑物的每个楼层地图来检查机器人的当前位置的步骤; 基于每个楼层地图上包含的起始点的坐标，生成当前位置与目的地之间的楼层运动信息的步骤; 使用地板移动信息将机器人移动到机器人当前定位的地板上的楼梯上的步骤，然后将机器人移动到目的地所在的地板上; 以及通过将机器人当前位于的地板上的起点的坐标转换到位于目的地的地板上的起始点的坐标来将机器人移动到目的地的步骤。
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公开(公告)号：KR1020150081029A
公开(公告)日：2015-07-13
申请号：KR1020140000579
申请日：2014-01-03
Applicant: 한국전자통신연구원
Inventor： 이유철
CPC classification number: H04W4/04
Abstract: 본발명의실내지도를이용한실내위치인식방법은후보개체를초기화하는과정과, 추측항법센서로부터상대이동거리및 상대각도를계산하는과정과, 상기계산된상대이동거리및 상대각도에노이즈값을후보개체에따라차별화하여더하는과정과, 소속핑거프린트의정보에따른경로정보와측정된추측항법센서의이동거리및 각도에대한정보를이용하여추측항법매칭률을계산하는과정과, 상기계산된추측항법매칭률을이용하여후보핑거프린트를설정하는과정과, 전파신호의강도를측정하는과정과, 전파지도내의모든핑거프린트에대하여측정된상기전파신호의강도를비교하여전파신호의매칭률을계산하는과정을포함할수있다.
Abstract translation: 本发明涉及通过使用无线电波图来识别室内位置的方法。 该方法包括：初始化候选实体的步骤; 计算与航位推算传感器的相对角度和相对移动距离的步骤; 通过根据候选实体对噪声值进行微分，将噪声值加到计算出的相对角度和相对移动距离的步骤; 通过使用关于航位推算传感器的角度和距离的信息以及根据附属指纹的信息的路线信息来计算航位推算匹配率的步骤; 通过使用计算的推算匹配率来设置候选指纹的步骤; 测量无线电波信号的强度的步骤; 以及通过将无线电波图中的所有指纹与无线电波信号的测量强度进行比较来计算无线电波信号的匹配率的步骤。
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公开(公告)号：KR101027516B1
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：KR1020080131240
申请日：2008-12-22
Applicant: 한국전자통신연구원 , 에스케이텔레콤 주식회사
IPC: G01C11/06 , B25J13/08 , G08G1/0968
Abstract: 본 발명은 주행 정보 획득 장치 및 방법에 관한 것으로, 이동체가 어떠한 주행면을 가진 환경에서 이동하더라도 이동체가 움직인 거리 및/또는 방향을 정확히 알 수 있으며, 이동부의 구조적 불일치로 인한 위치 인식 오차가 전혀 발생하지 않기에 외부의 랜드마크나 환경 분석이 필요 없어져 보다 효율적인 자기 위치 인식이 가능해지고, 로봇 등과 같은 이동체의 내부에 장착되는 형태로 구현할 수 있으므로 외부 환경에 상관없이 항상 일정한 수준의 결과를 얻을 수 있는 이점이 있다.
주행 정보, 오도메트리(odometry), 위치 인식-
公开(公告)号：KR100916977B1
公开(公告)日：2009-09-14
申请号：KR1020070066158
申请日：2007-07-02
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: 본 발명은 이동체와 이를 제어할 수 있는 사용자 단말기로 구성된 이동체를 위한 환경지도의 기능에 따른 계층적 제어 방법으로서, 이동체 및/또는 사용자 단말기에 구성되고 공간 단위에 따라 생성되는 다수의 지도들인 하부계층 지도와, 이동체 및/또는 사용자 단말기에 구성되고 다수의 하부계층 지도들 사이의 정보를 네트워크 형태로 연결하여 통합 운영 및 활용하는 상부계층 지도를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다. 각 지도의 기능에 이동 로봇과 같은 이동체가 인식하는 지도를 기능별로 계층적으로 분류하여 이동체에 사용되는 지도를 일관성 있게 정리가 가능하며, 지도의 작성 및 변경에도 사용자가 편리하게 사용할 수 있는 효과가 있다.
이동체, 환경지도, 격자지도, 경유점 지도, XML기반 지도, 사물/공간의미 지도-
公开(公告)号：KR100799573B1
公开(公告)日：2008-01-31
申请号：KR1020060070839
申请日：2006-07-27
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: A63H11/00 , A63H17/36 , A63H2200/00 , G01B21/32
Abstract: 부착된 연결 수단의 당겨진 정도, 방향 및 길이를 측정할 수 있는 장치를 개시한다. 본 발명에 의하면, 한 끝은 장치의 내부에 연결되어 있으며, 다른 끝은 상기 장치의 일 측면을 통해 외부에 위치하는 연결 수단, 연결 수단의 다른 끝이 장치 외부로 잡아당겨질 때에 발생하는 미소 변화를 감지하여 연결 수단에 가해진 장력을 검출하는 장력 검출부, 장력으로 인해 연결 수단이 장력 방향에 실질적으로 수직되는 평면 공간에서 연결 수단이 상하 혹은 좌우로 이동되는 정도를 감지하여 연결 수단이 당겨지는 방향을 측정하는 방향 검출부 및 잡아당겨진 연결 수단이 장치 외부로 당겨 나온 길이를 측정하는 길이 검출부를 포함하여, 연결 수단인 케이블을 잡아당기면 그 케이블에 연결된 장치가 잡아당긴 정도에 맞추어 이동할 수 있는 기본 정보들을 제공한다. 그 결과 본 발명이 부착된 로봇 강아지와 같은 장치를 케이블을 손에 잡고 산책을 하면 그 케이블을 당기는 정도를 자동으로 측정하여 그 당기는 정도에 따라 로봇 강아지가 산책에 따라올 수 있게 되는 것과 같이 자동으로 이동할 수 있는 장치에 부착되어 이동 명령을 제공할 수 있어 자동 기기 이용에 편리함을 더 제공하게 된다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020130068249A
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：KR1020110135225
申请日：2011-12-15
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: G01C21/30 , G01C23/00 , G08G1/0962 , G09B29/00
CPC classification number: G01C21/005
Abstract: PURPOSE: A device and a method for estimating a position of a movable body are provided to estimate a position of the movable body on a global map by matching the global map and a local map, thereby accurately estimating the position of the movable body. CONSTITUTION: A device for estimating a position of a movable body comprises a sensor information acquisition unit(100), a map standard storing unit(120), a global map generating unit(140), a local map generating unit(160), and a matching unit(180). The sensor information acquisition unit acquires moving distance information, distance measuring sensor information, image processing sensor information or GIS information. The map standard storing unit stores the information of properties and a position of obstacles in a space providing a travelling service with respect to the movable body. The global map generating unit generates the global map of the space base on the information acquired by the sensor information acquisition unit and the information of the properties and the position of the obstacles stored in the map standard storing unit. The local map generating unit generates a local map by receiving the ambient environment information from the sensor information acquisition unit when the movable body is in travelling. The matching unit estimates the position of the movable body on the global map by mating the local map and the global map. [Reference numerals] (102) Distance measuring sensor; (104) Image recognition sensor; (106) GIS information acquisition unit; (120) Map standard storing unit; (140) Global map generating unit; (160) Local map generating unit; (180) Matching unit
Abstract translation: 目的：提供一种用于估计可移动体的位置的装置和方法，用于通过匹配全局图和局部图来估计全局地图上的移动体的位置，从而精确地估计可移动体的位置。 构成：用于估计可移动体的位置的装置，包括传感器信息获取单元（100），地图标准存储单元（120），全局地图生成单元（140），局部地图生成单元（160） 匹配单元（180）。 传感器信息获取单元获取移动距离信息，距离测量传感器信息，图像处理传感器信息或GIS信息。 地图标准存储单元将相对于移动体提供移动服务的空间中的属性信息和障碍物的位置存储在该空间中。 全球地图生成单元生成基于由传感器信息获取单元获取的信息的空间基准的全局映射以及存储在地图标准存储单元中的属性和位置的信息。 本地图生成单元通过在移动体行驶时从传感器信息获取单元接收周边环境信息来生成局部地图。 匹配单元通过配合本地地图和全局地图来估计移动体在全局地图上的位置。 （附图标记）（102）距离测量传感器; （104）图像识别传感器; （106）GIS信息采集单元; （120）地图标准存储单元; （140）全球地图生成单元; （160）本地地图生成单元; （180）匹配单位
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公开(公告)号：KR1020130036514A
公开(公告)日：2013-04-12
申请号：KR1020110100635
申请日：2011-10-04
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: G06K9/4671 , G06K9/00805 , G06T5/005 , G06T7/11 , G06T7/174 , G06T7/194 , G06T2207/10048 , G06T2207/20224 , G06T2207/30236 , G06T7/155 , G06T7/337 , G06T7/543
Abstract: PURPOSE: An object detection device in an image and a method thereof are provided to divide an object area in an original image by using a thermal image for the image, thereby detecting an object. CONSTITUTION: An object detection unit(102) detects an object from an input image by using a thermal image. A restoration unit(106) restores an in-painting area by using surroundings information of the in-painting area set in an in-painting area setting unit(104) in the input image. A similarity comparison unit(108) determines whether or not the object is existed in the input image through similarity comparison of a restoration image and the input image. When the object is existed, an object area division unit(110) extracts an area of the object. [Reference numerals] (102) Object detection unit; (104) In-painting area setting unit; (106) Restoration unit; (108) Similarity comparison unit; (110) Object area division unit; (AA) Obtained image; (BB) Division result of an object area;
Abstract translation: 目的：提供图像中的物体检测装置及其方法，通过使用图像的热图像来分割原始图像中的对象区域，从而检测对象。 构成：物体检测单元（102）通过使用热图像从输入图像检测物体。 恢复单元（106）通过使用设置在输入图像中的在画区域设置单元（104）中的绘画区域的环境信息来恢复绘画区域。 相似度比较单元（108）通过恢复图像和输入图像的相似性比较来确定输入图像中是否存在对象。 当对象存在时，对象区域分割单元（110）提取对象的区域。 （附图标记）（102）对象检测单元; （104）绘画区设定单位; （106）修复单位; （108）相似性比较单位; （110）对象区划单位; （AA）获取图像; （BB）对象区域的分割结果;
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公开(公告)号：KR101141601B1
公开(公告)日：2012-05-17
申请号：KR1020090031365
申请日：2009-04-10
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: 본 발명은 영상기반 자연표식물 지도 작성 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 바퀴의 회전수로 위치를 산출하고, 레이저 센서를 통해 거리정보를 측정하며, 비전 센서를 통해 자연표식물을 추출하여 이동로봇의 위치추정 기술에 활용하기 위한 지도를 작성함으로써, 공공시설, 병원, 공장 등에서 이동로봇을 포함한 이동체가 주위 환경을 인식하기 위한 영상 기반 자연표식물을 신속하고 정확하게 작성할 수 있다. 또한, 본 발명은 영상기반 자연표식물 지도 작성 장치 및 그 방법을 제공함으로써, 사용자가 카트 형태의 이동체를 끌고 다니면서 물리적 치수에 기반한 지도와 영상에 기반한 자연표식물 지도를 작성하여 이동체에 제공할 수 있어 영상 기반 자연표식물 지도를 구축하는데 소요되는 시간을 절약할 수 있으며, 이동 로봇과 같은 이동체의 정확한 위치를 추정하는데 활용될 수 있는 이점이 있다.
지도 작성, 자연표식물, 비전 센서, 이동로봇-
公开(公告)号：KR100939213B1
公开(公告)日：2010-01-28
申请号：KR1020070113577
申请日：2007-11-08
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: G01S3/80
Abstract: 본 발명은 이동체를 이용하여 특정 영역에 위치하는 인공 표식물의 초기 위치 정보를 획득하는 장치에 관한 것으로, 초음파 센서 및 무선 송수신기를 이용한 이동체의 위치와 방향을 추정하거나, 특정 인공 표식물을 촬영하여 그 영상 데이터로부터 이동체의 거리 및 방향 정보를 통해 위치 정보를 획득하는 종래 방법과는 달리, 이동체의 주행 기록으로부터 이동체의 위치 정보를 획득하고, 주위 환경을 센싱하여 주변 물체의 거리 정보를 획득하며, 특정 영역의 인공 표식물의 위치를 탐지한 후, 위치 정보 및 거리 정보를 동기화하고, 이러한 기 작성된 지도 정보와 이동체의 위치를 비교하여 이동체의 위치를 보정한 후에 특정 영역에 위치한 인공 표식물의 초기 위치를 획득함으로써, 특정 영역에서의 인공 표식물에 대한 위치 인식 및 지도 작성을 효과적으로 수행할 수 있는 것이다.
이동체, 인공 표식물-
公开(公告)号：KR1020090066068A
公开(公告)日：2009-06-23
申请号：KR1020070133678
申请日：2007-12-18
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: A method and a device for generating a lattice map by using a drawing are provided to make the lattice map at a low cost by reducing time, which is needed for performing measuring and making a map by a person. A drawing, which includes a physical dimension, for making a lattice map is received(S200). An original point is fixed on the received drawing and the received drawing is divided into lattices having a predetermined size(S204). It is checked whether a shape of the drawing including the lattices is a vector or general image format(S206). A size of a pixel and the lattice are converted into the physical dimension matched with the real physical size of the drawing when the shape of the drawing is the general image format(S208).
Abstract translation: 提供了通过使用图来生成格子图的方法和装置，通过减少由人进行测量和制作地图所需的时间，以低成本制造格子图。 接收包括用于制作格子图的物理尺寸的图形（S200）。 原始点固定在接收的图形上，接收的图形被划分成具有预定尺寸的格子（S204）。 检查包括格子的图形的形状是矢量还是一般图像格式（S206）。 当图形的形状为一般图像格式时，将像素的大小和格子转换为与图的实际尺寸相匹配的物理尺寸（S208）。
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