公开(公告)号：KR101996920B1

公开(公告)日：2019-07-05

申请号：KR1020170159883

申请日：2017-11-28

Applicant: 대한민국(국립재활원장) ,  주식회사 엔티로봇

Inventor： 김재호 ,  김경환

IPC: A61H3/00 ,  B25J9/00

公开(公告)号：KR101991243B1

公开(公告)日：2019-06-20

申请号：KR1020170127225

申请日：2017-09-29

Applicant: 대한민국(국립재활원장)

Inventor： 권순철 ,  신준호 ,  송원경 ,  권효순 ,  김현경

IPC: A61H1/02 ,  A61B5/107

公开(公告)号：KR101966638B1

公开(公告)日：2019-04-08

申请号：KR1020180102390

申请日：2018-08-30

Applicant: 대한민국(국립재활원장)

Inventor： 임성민 ,  봉선학

IPC: A61H39/00 ,  A61H39/08 ,  A61F13/02 ,  A61F13/00

公开(公告)号：KR101934269B1

公开(公告)日：2019-01-02

申请号：KR1020170063555

申请日：2017-05-23

Applicant: 대한민국(국립재활원장)

Inventor： 송원경 ,  송준용

IPC: A61H1/02

公开(公告)号：KR101934268B1

公开(公告)日：2019-01-02

申请号：KR1020160174984

申请日：2016-12-20

Applicant: 대한민국(국립재활원장)

Inventor： 은선덕 ,  김형식 ,  구도훈

IPC: A61H1/02 ,  A61H3/00 ,  A61B5/103 ,  A63B22/00

公开(公告)号：KR1020180128242A

公开(公告)日：2018-12-03

申请号：KR1020170063555

申请日：2017-05-23

Applicant: 대한민국(국립재활원장)

Inventor： 송원경 ,  송준용

IPC: A61H1/02

Abstract: 본 발명은 어깨 관절 유닛의 구조를 단순화시킬 수 있고, 회동 시 부재간 마찰을 최소화시켜 어깨의 굴곡/신전 및 내회전/외회전을 부드럽고 자연스럽게 구현할 수 있는 상지 재활 장치를 제공하는 것이 그 기술적 과제이다. 이를 위해, 본 발명의 상지 재활 장치는, 환자의 상완을 지지하는 상완 외골격부를 포함하고, 상기 상완 외골격부는, 상기 상완을 지지하는 상완 지지 부재; 상기 상완 지지 부재에 구비되며 환자의 어깨의 굴곡/신전 및 내회전/외회전을 가능하게 하는 어깨 관절 유닛; 및 상기 상완 지지 부재와 상기 어깨 관절 유닛을 연결하며 상기 어깨의 외회전 방향으로의 토크를 발생시키는 하나 이상의 내회전 방향 처짐 보상 고무줄을 포함한다.

公开(公告)号：KR101922416B1

公开(公告)日：2018-11-28

申请号：KR1020170184650

申请日：2017-12-29

Applicant: 대한민국(국립재활원장)

Inventor： 이동의 ,  박대성 ,  임지영 ,  김재호

IPC: A63B71/06 ,  A63B24/00 ,  A63B21/00

Abstract: 본발명은보행재활에서보행에대한피드백을환자에게제공하고환자에게잘못된보행을인지시켜환자스스로가잘못된보행을보정할수 있는보행재활피드백시스템을제공하기위하여, 사용자에게파지될수 있는프레임및 상기프레임의길이방향으로배치되어상기사용자의보행경로를형성하고, 상기사용자의보행을유도하는보행패턴을광 출력하여상기사용자의보행과상기보행패턴의일치여부를상기사용자에게인지시키는보행플레이트를포함한다. 이에, 본발명은환자스스로가잘못된보행을인지하며자기주도적보행재활을수행할수 있어, 보행재활효율이향상되는효과가있다.

公开(公告)号：KR101904990B1

公开(公告)日：2018-10-10

申请号：KR1020170090201

申请日：2017-07-17

Applicant: 대한민국(국립재활원장)

Inventor： 송원경 ,  송준용 ,  홍미란 ,  신준호 ,  남재엽

IPC: A61H1/02 ,  B25J11/00

CPC classification number: A61H1/0274 ,  A61H2205/06 ,  B25J11/009

Abstract: 본발명은, 로봇팔의말단자(end-effector)에체결되는편마비환자용재활로봇의손잡이로서, 베이스(110); 상기베이스에서수직으로상향연장되며상기말단자가삽입되는삽입홈을구비한수직부재(120); 상기수직부재의상단에구비되는내구(130); 상기내구(130)를감싸면서, 상기내구와의관계에서 X축,Y축,Z축의 3축을기준으로한 회전동작이가능하게구비되는구형의외구(150); 및상기외구의회전동작후 복귀를위해, 상기내구와상기외구사이에구비되는텐션수단;을포함하는재활로봇용손잡이를제공한다. 즉, 재활운동로봇의손잡이가다양한방향으로다양한자유도를가지고움직이기때문에손목의다양한동작을수행할수 있고또한글러브를로봇손잡이에결착하는수단을제공하여손의경직이나근력에상관없이상지재활운동에활용할수 있는효과가발생한다.

公开(公告)号：KR101892237B1

公开(公告)日：2018-08-31

申请号：KR1020120051503

申请日：2012-05-15

Applicant: 대한민국(국립재활원장)

Inventor： 송원경 ,  이휘영

IPC: A61H1/02 ,  A61G5/14 ,  B25J5/00

Abstract: 본발명은하지재활운동로봇에관한것으로서, 하지에장애가있는장애인의하지재활운동을위한로봇에있어서, 장애인이탑승하는탑승의자, 탑승의자의양측에탈부착가능하게구비되는외골격로봇, 탑승의자의등받이부분에구비되어상하로구동하는상하프레임, 및상하프레임과수직방향으로형성되어전후방으로구동하는결합부를포함하여, 수의적인체간조절및 사지움직임이어려운중증장애인도최소한의외부인력의도움으로이송및 탑승이가능하고, 잔존기능이있는상지부위에센서를부착하여독립적으로보행훈련을진행할수 있는효과가있다.

公开(公告)号：KR20180071874A

公开(公告)日：2018-06-28

申请号：KR20160174984

申请日：2016-12-20

Applicant: 대한민국(국립재활원장)

Inventor： EUN SEON DEOK ,  KIM HYEONG SIC ,  KOO DO HOON

IPC: A61H1/02 ,  A61B5/103 ,  A61H3/00 ,  A63B22/00

Abstract: 본발명은자동으로보행재활훈련이가능한보행재활로봇을제공하는것이그 기술적과제이다. 이를위해, 본발명의보행재활로봇은, 발디딤부를포함하는보행재활로봇으로, 수평받침부와이의양측에각각수직되게놓이는수직받침부를포함하는프레임부; 상기발 디딤부와상기프레임부사이에구비되며상기발 디딤부에보행궤적을제공하는링크유닛; 및상기프레임부에구비되며상기링크유닛을구동시키는구동모터를포함한다.