公开(公告)号：CN118067154A

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202311838136.5

申请日：2023-12-28

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 徐海刚 ,  牛畅 ,  钟润伍 ,  梁文伟 ,  邱丽玲 ,  杜善宇 ,  杨丽 ,  孙凯丽

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种半球谐振陀螺电极装配误差标定方法，在半球谐振子上施加正弦激励电压，使谐振子与电极间的电容产生相应的电流信号，通过对该电流信号进行采样并解算，实现电极间隙不一致误差估计与补偿，本发明算法原理简单且易于实现，提高了半球谐振陀螺信号解算与全角控制精度。

公开(公告)号：CN117806381A

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202311713388.5

申请日：2023-12-13

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 徐海刚 ,  杨丽 ,  张超 ,  杜善宇 ,  钟润伍 ,  梁文伟 ,  邱丽玲 ,  孙凯丽 ,  王建海

IPC: G05D19/02 ,  G05B11/42 ,  G01C19/5691

Abstract: 本发明公开了一种半球谐振陀螺振幅控制方法，在双PI控制基础上增加一个极点，得到双PI并加一个极点的控制器，由所述控制器的输出获得谐振子驱动力fa，控制陀螺谐振子驻波主波波腹a，主波波腹a与振幅预定的恒定值比较作为所述控制器输入，实现半球谐振陀螺振幅控制。本发明提出两个零点和一个极点控制器形式来进行半球谐振陀螺的振幅控制，可以提高振幅控制精度，降低振幅控制噪声，进一步提升陀螺测量精度。

公开(公告)号：CN117705071A

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202311732947.7

申请日：2023-12-15

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 徐海刚 ,  牛畅 ,  钟润伍 ,  梁文伟 ,  邱丽玲 ,  杜善宇 ,  杨丽 ,  孙凯丽

IPC: G01C19/5691 ,  G01C19/5776

Abstract: 本发明公开了一种半球谐振陀螺高精度解调方法，对半球谐振陀螺X/Y通道分时采样信号误差特性进行解调算法设计，抑制X/Y通道采样信息不同步引入的解算误差。本发明原理简单且易于实现，既满足半球谐振陀螺信号高精度解调需求，又能提高半球谐振陀螺控制精度。

公开(公告)号：CN116046016A

公开(公告)日：2023-05-02

申请号：CN202211728684.8

申请日：2022-12-30

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 徐海刚 ,  钟润伍 ,  邱丽玲 ,  杜善宇 ,  梁文伟 ,  张超 ,  杨丽 ,  王建海 ,  孙凯丽 ,  王宝军 ,  朱毅 ,  李泽章 ,  秦玉霞

IPC: G01C25/00 ,  G01C19/5691

Abstract: 本发明公开一种半球谐振陀螺控制电路相位滞后补偿方法，步骤一，误差激励载波设计；步骤二误差辨识与补偿。该方法依据半球谐振陀螺控制电路相频特性与半球谐振陀螺振动信号特性进行相位滞后误差激励与辨识，达到半球谐振陀螺相位滞后误差实时估计与补偿，进一步提升全角控制精度的目的。