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公开(公告)号：KR101619297B1
公开(公告)日：2016-05-10
申请号：KR1020140122657
申请日：2014-09-16
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은지면으로부터착용자또는착용로봇으로전달되는충격을흡수할수 있고, 지면반발력의크기와작용점위치를측정할수 있는충격흡수와지면반력측정이가능한착용로봇의탄성발바닥어셈블리에관한것이다. 본발명에따른충격흡수와지면반력측정이가능한착용로봇의탄성발바닥어셈블리는, 착용자의발바닥과착용로봇(R)의발부위사이에적어도하나이상설치되고, 상기착용로봇(R)의발부위가지면과접촉할때, 상기착용자의발바닥과상기착용로봇(R)의발부위사이및 상기착용로봇(R)의발부위와상기지면사이에서발생하는충격을흡수하고, 변형되면서지면과의반력을측정하는발바닥유닛(10)(20)을포함한다.
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公开(公告)号：KR102235366B1
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：KR1020190176691
申请日：2019-12-27
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 일실시예에따른족저압측정용스마트슈즈는, 상측에갑피(upper)가연결되고, 안창을지지가능한상부깔창; 테두리부분의일부가상기상부깔창에연결되고, 중앙부분이상기상부깔창으로부터이격되는하부깔창; 상기상부깔창및 하부깔창사이에마련되고, 내부에중공영역을구비하고, 상단부가상기상부깔창에연결되고, 하단부가상기하부깔창에연결되고, 상기상부깔창또는하부깔창에인가되는압력에의해탄성변형가능한복수개의힘 받이파트; 및상기힘 받이파트의중공영역에장착가능한적어도하나의압력센서를포함할수 있다.
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公开(公告)号：KR102233854B1
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：KR1020190159928
申请日：2019-12-04
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 일실시예에따른관절조인트는, 근위부분에연결되는베이스; 상기베이스에회전가능하게설치되는스크류; 상기베이스에대해회동가능하게연결되는회동링크와, 일측은상기회동링크에연결되고타측은상기스크류의나사산을파지하는제어링크를구비하는회동부; 및상기스크류를회전시켜상기회동부의회동동작을조절하는구동부를포함할수 있다.
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公开(公告)号：KR101917707B1
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：KR1020170010583
申请日：2017-01-23
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은 3축회전운동과 2축병진운동이가능하도록이루어진능동형현가장치에관한것으로서, 진동저감을위한현가장치에있어서, 동력을출력하는모터, 상기모터와연결되고, 서로다른방향을바라보도록배치되는제1 및제2 샤프트를구비하며, 2축병진운동이가능하도록형성된제1 목관절부, 3축회전운동이가능하도록형성되고, 일단에영상수집부를구비하는제2 목관절부및 상기제1 목관절부로부터상기동력을인가받고, 상기제1 및제2 목관절부를서로연결시키는연결링크부를포함하며, 다양한주파수대역의진동저감이가능하도록이루어진 5 자유도능동형현가장치를제공할수 있다.
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公开(公告)号：KR101830093B1
公开(公告)日：2018-02-20
申请号：KR1020160120185
申请日：2016-09-20
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: B25J9/0006 , B25J9/0009 , B25J9/144 , B25J19/0091
Abstract: 본발명은유압실린더기구를구비한착용로봇에관한것으로서, 본체부; 상기본체부에대해회동가능하게결합되는대퇴링크; 상기대퇴링크에대해상대운동가능하게결합되는하퇴링크; 상기대퇴링크와상기하퇴링크사이에구비되는무릎관절부; 일측은상기대퇴링크에연결되고타 측은상기하퇴링크에연결되어상기대퇴링크에대해상기하퇴링크를상대운동시키는하퇴링크실린더기구; 상기대퇴링크에구비되어상기하퇴링크실린더기구를지지하는고정지지부; 상기하퇴링크에상기하퇴링크실린더기구를지지할수 있게구비되고, 상기무릎관절부의일 측에배치되는제1지지위치및 상기제1지지위치보다상기무릎관절부로부터더 멀리이격되게배치되는제2지지위치간을이동가능한가변지지부; 및상기가변지지부를상기제1지지위치또는제2지지위치로이동시키는가변지지부구동부;를구비하여구성된다. 이에의해, 쪼그리고앉은자세에서일어서는동작수행시 근력을보조할수 있고무릎부담을경감할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种具有液压缸机构的可穿戴式机器人， 可旋转地联接到所述主体部分的股骨连接件; 可相对移动地连接到股骨连接的下连杆; 膝关节设置在股骨连杆和下连杆之间; 一侧连接到所述大腿连杆另一侧连接到小腿连杆下腿连杆缸机构为低相对于所述腿连杆的相对运动，所述大腿连接件; 设置在股骨连杆上用于支撑下连杆缸机构的固定支架; 它被设置成能支持小腿连杆，气缸机构，所述第一支撑位置和第二支撑位置，其中，所述多于一个的支撑位置是从被布置在膝关节上的一侧上的膝关节相距更远隔开小腿链接。 能够移动肝脏的可变支持物; 以及可变支撑部分驱动单元，用于将可变支撑部分移动到第一支撑位置或第二支撑位置。 因此，在进行蹲下姿势的操作时，能够辅助肌肉力量并缓解膝盖负担。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101806893B1
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：KR1020150129887
申请日：2015-09-14
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은피검체의변형률을계측하는변형률측정장치에있어서, 피검체에접촉되어, 피검체의변형에따라전기적저항이변형되는게이지부, 게이지부와연결되어상기전기적저항의변화에따라발생하는제1 출력전압을제1 및제2 출력단에출력하는검출부, 검출부와연결되어제1 출력전압을증폭시켜제2 출력전압을출력하는증폭부, 제1 출력단또는제2 출력단에연결되며제1 출력단또는제2 출력단에보상전압을공급하는보상부및 제2 출력전압이양수인지또는음수인지여부를판별하고, 제2 출력전압이음수인경우, 검출부에상기보상전압을공급하여제2 출력전압이양수가되어, 변형률측정장치의영점을조절할수 있도록보상부를제어하는제어부를포함하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR101795852B1
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：KR1020150090992
申请日：2015-06-26
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은착용로봇과착용자의결합된질량중심의지면정사영점이지지기저면의내부에위치하도록상기착용로봇의각 관절부위의각도를조절하여자세를유지하는착용로봇의경사지자세유지장치및 방법에관한것이다. 본발명에따른착용로봇의경사지자세유지장치는, 착용로봇을구성하는각 관절부위의회전각도, 상기착용로봇의자세, 상기착용로봇에서상기착용자의족부에착용되는족링크부(15)와지면과의반발력및 상기족링크부(15)에서상기반발력의중심위치를감지하는센서부(21)와, 상기착용로봇을구성하는각 관절부위의회전각도를조절하는하는구동부(23)와, 상기센서부(21)로부터입력되는입력값으로부터상기착용로봇의질량중심(COM), 질량중심의지면정사영점과지지기저면(BOS)의위치를산출하고, 상기착용로봇의질량중심(COM)의지면정사영점이지지기저면(BOS)의내부에위치하는지를판단하며, 상기질량중심(COM)의지면정사영점이지지기저면(BOS)의내부에위치하지않고있으면, 상기구동부(23)를제어하여상기관절부위의회전각도를조절시켜상기질량중심(COM)의지면정사영점이상기지지기저면(BOS)의내부로이동시키는제어부(22)를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种磨损机器人和通过当穿用者点的质组合中心的正交投影位于支撑基面内控制穿着机器人的每个关节的角度保持姿势的磨损的倾斜姿态保持装置和方法 会的。 保持根据本发明的磨损机器人装置的倾斜姿势，穿着组成机器人，磨损机器人的姿态的关节部的旋转，当在佩戴者的脚在穿着机器人佩戴的组链路（15）的角 传感器部21，其用于检测关节部15的关节部的排斥力和排斥力的中心位置;驱动部23，其用于调整构成佩戴机器人的各关节部的旋转角度; 从传感器部21输入的输入值的穿着机器人的，质心（COM），计算纸正交投影点（BOS）的质量的中心的位置和支撑基面的质心，并且磨损机器人（COM）将面临 如果质心（COM）的正交投影点不位于支撑基座（BOS）内部，则确定正交投影点是否位于支撑基座（BOS）的内部， 通过调整旋转角度，质心（COM） 和控制器（22）移动到所述支撑基部表面（BOS）的内部。
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公开(公告)号：KR1020170111255A
公开(公告)日：2017-10-12
申请号：KR1020160036278
申请日：2016-03-25
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: A61H1/0237 , A61H1/024 , A61H1/0259 , A61H1/0262 , A61H3/008 , A61H2201/165 , A61H2201/1659 , A61H2201/50 , A61H2201/5058 , A61H2205/10 , A61H2205/102
Abstract: 본발명에따른멀티링크무릎관절을구비한하지로봇및 그제어방법은, 착용본체부에회전가능하게연결되는허벅지링크와, 일단은지면에지지되는발 착용부에회전가능하게연결되고타단은상기허벅지링크에회전가능하게연결되는장단지링크와, 상기허벅지링크또는상기장단지링크에미끄러지게연결되는병진블록와, 일단은상기병진블록에회전가능하게연결되고, 타단은상기허벅지링크와장단지링크중에서상기병진블록이구비되지않은링크에회전가능하게연결되는연결링크를포함함으로써, 작은용량의구동부선정이가능하며, 이를통해외골격로봇의에너지효율을높일수 있음은물론외골격로봇다리구조의경량화와소형화를시킬수 있다.
Abstract translation: 一到机器人和控制方法，包括根据本发明的，可旋转地连接到装备在主体部分的大腿连接件的多连杆膝关节，一端可旋转地连接到被支撑在地面上的另一端的脚穿着部 可滑动地连接到所述jangdanji链路是可能连接到旋转大腿连接件和所述大腿连接件，所述jangdanji链路beulrokwa翻译，一端可旋转地连接到平移块，从所述大腿连杆和jangdanji链路翻译的另一端 通过可旋转地连接到所述连杆连接连杆块没有被提供，可以驱动的小容量的选择，并且在那里又可以通过外骨骼机器人腿结构的以及sikilsu轻量化和小型化的外骨骼机器人的能量效率优势 。
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公开(公告)号：KR101698109B1
公开(公告)日：2017-01-19
申请号：KR1020150057284
申请日：2015-04-23
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은외골격로봇의불안정한자세상태를방지할수 있는착용형외골격로봇의자세제어장치및 그방법에관한것으로서, 본발명의실시예에따른용형외골격로봇의자세제어장치는, 상기착용형외골격로봇의무게중심의위치, 지면접촉점의위치, 로봇의자세를실시간센싱하는센서부와; 상기센서부에의해센싱된위치를기반으로상기착용형외골격로봇의자세안정영역의위치, 자세불안정영역의위치, 상기자세안정영역과자세불안정영역의사이에설정된경계영역의위치를결정하고, 상기결정된영역의위치와무게중심의위치에따라각각미리설정된댐핑계수을발생하는제어부와; 상기미리설정된댐핑계수를근거로댐핑력을발생하는구동부를포함할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020170001260A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：KR1020150090992
申请日：2015-06-26
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은착용로봇과착용자의결합된질량중심의지면정사영점이지지기저면의내부에위치하도록상기착용로봇의각 관절부위의각도를조절하여자세를유지하는착용로봇의경사지자세유지장치및 방법에관한것이다. 본발명에따른착용로봇의경사지자세유지장치는, 착용로봇을구성하는각 관절부위의회전각도, 상기착용로봇의자세, 상기착용로봇에서상기착용자의족부에착용되는족링크부(15)와지면과의반발력및 상기족링크부(15)에서상기반발력의중심위치를감지하는센서부(21)와, 상기착용로봇을구성하는각 관절부위의회전각도를조절하는하는구동부(23)와, 상기센서부(21)로부터입력되는입력값으로부터상기착용로봇의질량중심(COM), 질량중심의지면정사영점과지지기저면(BOS)의위치를산출하고, 상기착용로봇의질량중심(COM)의지면정사영점이지지기저면(BOS)의내부에위치하는지를판단하며, 상기질량중심(COM)의지면정사영점이지지기저면(BOS)의내부에위치하지않고있으면, 상기구동부(23)를제어하여상기관절부위의회전각도를조절시켜상기질량중심(COM)의지면정사영점이상기지지기저면(BOS)의내부로이동시키는제어부(22)를포함한다.
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