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公开(公告)号：KR101636200B1
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：KR1020150045034
申请日：2015-03-31
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: B60T7/12
Abstract: 본발명의실시예에따른차량의자동브레이킹시스템은, 풋브레이크에의해차량이정차하였는지의여부를감지하는감지부; 풋브레이크를록킹시키는브레이크록킹부; 및감지부에의해차량이정차가설정된시간에걸쳐발생되었음을감지한경우풋브레이크의록킹및 록킹해제를자동으로제어하는제어부;를포함하며, 풋브레이크에대한상기브레이크록킹부의록킹은액셀러레이터의가압에의해선택적으로해제될수 있다. 본발명의실시예에따르면, 차량의운행중 잠시정차된상황에서자동으로차량의상태를파악하여풋브레이크를밟고있지않아도자동으로제동상태를유지할수 있어운전자의편의를증대시킬수 있다.
Abstract translation: 根据本发明的实施例，一种车辆的自动制动系统包括：感测单元，用于检测车辆是否由脚踏制动器停止; 制动锁定单元，其能够锁定脚踏制动器; 以及当所述感测单元感测到所述车辆在预定时间段内停止时，控制单元自动地控制所述脚制动器的锁定和释放。 通过加速器的加压，可以选择性地释放制动器锁定单元相对于脚制动器的锁定。 根据本发明的实施例，通过在车辆行驶期间车辆停止一段时间时，通过自动识别车辆的状态，本发明能够自动地保持制动状态，而不会踩踏脚踏制动器。
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公开(公告)号：KR101365322B1
公开(公告)日：2014-02-20
申请号：KR1020120085075
申请日：2012-08-03
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 원격통신거리 확장을 지원하는 원격 단말 및 원격 단말의 동작 방법이 개시된다. 원격통신거리 확장을 지원하는 원격 단말은 추종주행 설정 명령을 발송하여, 복수의 추종 단말이 설정된 범위 내에 위치하도록 하는 인터페이스와, 조정 단말과의 통신 거리 또는 통신 상태 중 적어도 하나가 설정된 조건을 만족하지 않는 경우, 상기 복수의 추종 단말 중 m(m은 자연수)개의 추종 단말을 선택하여 상기 조정 단말과의 통신을 중계하도록 하는 프로세서를 포함한다.
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公开(公告)号：KR101227316B1
公开(公告)日：2013-01-28
申请号：KR1020100109945
申请日：2010-11-05
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: B25J9/16 , G05D1/02 , G05B19/4061
Abstract: 본 발명은, 로봇의 원격 조종 주행 시, 상기 로봇과 목표점 사이의 각도에 따른 제1입력퍼지집합들, 그리고 상기 로봇과 목표점 사이의 거리에 따른 제2입력퍼지집합들을 각각 긍정 법칙에 적용한 제1출력퍼지집합들을 구성하는 단계와, 상기 로봇에 설치된 초음파 센서를 이용하여 획득되는 상기 로봇과 장애물 사이의 각도에 따른 제3입력퍼지집합들, 그리고 상기 로봇과 장애물 사이의 거리에 따른 제4입력퍼지집합들을 부정 법칙에 적용한 제2출력퍼지집합들을 구성하는 단계와, 상기 제1 내지 제4입력퍼지집합들에 대한 적합도를 이용하여, 상기 제1출력퍼지집합들에 대한 적합도를 계산하는 단계, 및 상기 제1출력퍼지집합들에 대한 적합도를 이용하여 상기 로봇의 회피 각도를 산출하는 단계를 포함하는 퍼지 장애물 회피기술을 이용한 모바일 로봇 의 원격조정 방법 및 시스템을 제공한다.
상기 퍼지 장애물 회피기술을 이용한 모바일 로봇의 원격조정 방법 및 시스템에 따르면, 퍼지 장애물의 긍정 및 부정 법칙을 이용하여 로봇의 원격 조종 주행 시 로봇의 자율적인 장애물 회피가 가능하도록 제어함에 따라 원격 조종의 신뢰성을 향상시키는 이점이 있다.-
公开(公告)号：KR101179293B1
公开(公告)日：2012-09-03
申请号：KR1020090117304
申请日：2009-11-30
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본 발명은 침술 치료 로봇 시스템 및 그를 이용한 침술 치료 방법에 관한 것으로서, 침술 로봇을 이용하여 피치료자의 경락을 인식할 수 있고, 인식된 경락 정보를 이용하여 침술 로봇이 피치료자에게 침술을 시전할 수 있다.
침술 치료 로봇 시스템, 침술 로봇, 침술 행동 기반 정형 모듈, 경락 인식 행동 기반 정형 모듈, 데이터 베이스 모듈, 경락, 침술-
公开(公告)号：KR1020110060710A
公开(公告)日：2011-06-08
申请号：KR1020090117383
申请日：2009-11-30
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: PURPOSE: A spatial filtering method for a mobile robot to avoid obstacles is provided to improve the self driving and obstacle avoidance of the mobile robot by excluding a region, where no obstacle has less width than the mobile robot, from a drivable region. CONSTITUTION: A spatial filtering method for a mobile robot to avoid obstacles is as follows. Obstacles spots are detected by a plurality of distant sensors and the distances from the mobile robot to the obstacle spots are measured. The shortest one of the measured distances is set as a search point(x1,y1). A circular region around the search point with a search radius(W) is inspected. All the obstacle spots in the inspected circular region are searched. The obstacle spot that is separated from the search point at the largest angle is selected as an obstacle point(x4,y4). The range defined by connecting a straight line that interconnects the obstacle point and the search point to the searched obstacle spots is set as a driving avoidance region.
Abstract translation: 目的：提供一种移动机器人避免障碍物的空间滤波方法，通过将可移动机器人的无障碍物的宽度小于可移动机器人的区域从可驱动区域中排除，来改善移动机器人的自驾和避障。 构成：移动机器人避免障碍物的空间滤波方法如下。 障碍物斑点由多个远距离传感器检测，并且测量从移动机器人到障碍物点的距离。 将测量距离中最短的一个设置为搜索点（x1，y1）。 检查具有搜索半径（W）的搜索点周围的圆形区域。 检查检查的圆形区域的所有障碍点被搜索。 选择以最大角度与搜索点分离的障碍点作为障碍点（x4，y4）。 通过将将障碍物点与搜索点相互连接的直线与搜索到的障碍物点连接而定义的范围被设定为驾驶避免区域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020110060705A
公开(公告)日：2011-06-08
申请号：KR1020090117375
申请日：2009-11-30
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: PURPOSE: A remote-controlled robot system with enhanced steering determination performance and a remote controller used for the same are provided to allow an operator to recognize a wider range of front situation by displaying situation recognition information which is formed by overlapping image information and distance information. CONSTITUTION: A remote-controlled robot system(10) comprises a remote-controlled robot(20) and a remote controller(30). The remote-controlled robot comprises a first communication module(200), a camera(220), a distance sensor unit(230), and a robot control unit(210). The distance sensor unit scans obstacles and spaces to detect information on distances to surrounding obstacles. The robot control unit transmits image information input through the camera and distance information input through the distance sensor unit to the remote controller through the first communication module. The remote controller comprises a second communication module(300), an remote control interface unit(330), and an operation control unit(310). The remote controller and the remote-controlled robot communicate with each other through the first and the second communication modules. The remote control interface unit offers steering information and velocity information about the remote-controlled robot. The operation control unit creates situation recognition information from the image information and the distance information, outputs the situation recognition information on the screen of a display unit, and transmits the steering information and velocity information to the remote-controlled robot.
Abstract translation: 目的：提供具有增强的转向确定性能的遥控机器人系统和用于其的遥控器，以允许操作者通过显示由重叠的图像信息和距离信息形成的情境识别信息来识别更广泛的前方情况 。 构成：遥控机器人系统（10）包括遥控机器人（20）和遥控器（30）。 遥控机器人包括第一通信模块（200），照相机（220），距离传感器单元（230）和机器人控制单元（210）。 距离传感器单元扫描障碍物和空间以检测与周围障碍物距离的信息。 机器人控制单元通过第一通信模块将通过摄像机输入的图像信息和通过距离传感器单元输入的距离信息发送到遥控器。 遥控器包括第二通信模块（300），遥控接口单元（330）和操作控制单元（310）。 遥控器和远程控制的机器人通过第一和第二通信模块相互通信。 遥控接口单元提供有关遥控机器人的转向信息和速度信息。 操作控制单元从图像信息和距离信息创建状况识别信息，将显示单元的屏幕上的状况识别信息输出，并将控制信息和速度信息发送到遥控机器人。
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公开(公告)号：KR1020110029996A
公开(公告)日：2011-03-23
申请号：KR1020090087908
申请日：2009-09-17
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: H04B7/15507 , G05D1/0238 , G05D1/0285 , H04W16/26 , H04W84/18
Abstract: PURPOSE: A wireless sensor network expansion method, a relay robot for the same, and a sensor network system are provided to perform communication having high reliability between a sensor robot and a user terminal. CONSTITUTION: A network configuration changing unit(430) changes a network configuration which is included in wireless sensor network in order to communicate with the relay robot. A driving control command relaying unit(440) relays a driving control command message so that a user terminal controls the movement of a sensor robot. A sensing data relaying unit(450) relays sense data by the sensor robot.
Abstract translation: 目的：提供无线传感器网络扩展方法，用于其的中继机器人和传感器网络系统，以在传感器机器人和用户终端之间执行高可靠性的通信。 构成：网络配置改变单元（430）改变无线传感器网络中包括的网络配置，以便与中继机器人进行通信。 驱动控制命令中继单元（440）中继驱动控制命令消息，使得用户终端控制传感器机器人的移动。 感测数据中继单元（450）通过传感器机器人中继感测数据。
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公开(公告)号：KR1020170050098A
公开(公告)日：2017-05-11
申请号：KR1020150151175
申请日：2015-10-29
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 다중전원제어장치및 방법이개시된다. 다중전원제어장치는시스템의모드에기초하여, 상기시스템내 부하로파워를공급하는제1 전원을, 다중전원중에서결정하는결정부와, 상기시스템의모드가변경되면, 상기부하로의파워공급원으로서상기제1 전원을유지할지를판단하고, 상기판단결과유지가불가능할경우, 상기제1 전원을, 상기다중전원내 제2 전원으로변경하는프로세서를포함할수 있다.
Abstract translation: 公开了一种多电源控制设备和方法。 多个电力控制装置的情况下，基于系统模式中，在负载供电给系统的第一电源，所述模式确定单元，其特征在于，向所述负载从在多个功率变化确定，作为电源系统 以及处理器，用于当确定结果不可能时确定是否保持第一电源并且将多个电源中的第一电源改变为第二电源。
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公开(公告)号：KR101724872B1
公开(公告)日：2017-04-07
申请号：KR1020150099727
申请日：2015-07-14
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: B25J9/16
Abstract: 일실시예에따른궤적설계를통한로봇의파라미터추정방법은, 로봇의위치데이터또는토크데이터를수집하는단계(S110), 수집된데이터의정확도를향상시키기위해수집된데이터의노이즈를감소시키는신호처리단계(S120), 로봇의동역학추정모델링을하는단계(S130), 동역학추정모델링으로부터얻어진결과에최소자승파라미터추정기를사용하여로봇의동역학파라미터추정을위해사용되는궤적을최적화하는단계(S140)로이루어질수 있다.
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公开(公告)号：KR101679482B1
公开(公告)日：2016-11-24
申请号：KR1020140177451
申请日：2014-12-10
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 일실시예에따른멀티로봇의장애물회피방법은, 일렬로대형을형성하는하나의선두로봇과적어도하나이상의추종로봇을포함하는멀티로봇을제공하는단계; 상기멀티로봇이미리정의된대형을형성하고유지하여주행하는단계; 상기선두로봇에부착된센서가장애물을회피해야할 상황을감지하는단계; 상기선두로봇의제어부가기하학적장애물회피제어방법을이용해장애물을회피하기위한웨이포인트를계산하는단계; 상기추종로봇에부착된센서부가상기추종로봇간의거리를확인하고, 상기추종로봇의제어부는충돌문제발생여부를판단하는단계; 및상기추종로봇들은상기선두로봇과협력하여장애물회피대형으로전환하는단계; 를포함할수 있다.
Abstract translation: 根据本发明的实施例，提供了一种用于避免多机器人的障碍物的方法，包括：提供包括头部引导机器人和跟随机器人的多机器人; 形成和维护多机器人的预定义大小; 感知连接到机器人头部的传感器应避免障碍物的情况; 通过使用头部机器人的控制单元的几何障碍物避免控制方法来计算用于避免障碍物的航点; 其中连接到下一个机器人的传感器确认下一个机器人与下一个机器人的控制器之间的距离，判断是否发生了碰撞问题; 后续机器人与头部机器人合作切换到避障形成; 该可包含。
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