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公开(公告)号：KR101053922B1
公开(公告)日：2011-08-04
申请号：KR1020100012319
申请日：2010-02-10
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: G08G3/00 , G01C21/10 , G01C21/203 , G06Q10/04
Abstract: PURPOSE: An automatic operating device and method for a marine moving body are provided to prevent collision between marine moving bodies by minimizing mutual influence between marine moving bodies using a distribution concentration method and a central concentration method. CONSTITUTION: A position information receiver(310) receives information including the current location and destination of one or more marine moving bodies(600a) with a distribution self-control navigation device. An operable space setting unit(320) sets an operable space according to the time of one or more marine moving bodies in consideration of the current location, destination, and collision prediction area of one or more marine moving bodies. A shortest path setting unit sets the shortest path of each marine moving body by dividing the operable space into a plurality of cells. A shortest path transmitter(340) transmits the shortest path to one or more marine moving bodies.
Abstract translation: 目的：提供一种用于海洋移动体的自动操作装置和方法，用于通过使用分配浓度法和中心浓缩方法最小化海洋移动体之间的相互影响来防止海洋移动体之间的碰撞。 构成：位置信息接收器（310）利用分配自控导航装置接收包括一个或多个海洋移动体（600a）的当前位置和目的地的信息。 考虑到一个或多个海洋移动体的当前位置，目的地和碰撞预测区域，可操作空间设定单元（320）根据一个或多个海洋移动体的时间设置可操作空间。 最短路径设定单元通过将可操作空间分割成多个单元来设定每个海洋移动体的最短路径。 最短路径发送器（340）将最短路径发送到一个或多个海洋移动体。
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公开(公告)号：KR1020110067974A
公开(公告)日：2011-06-22
申请号：KR1020090124776
申请日：2009-12-15
Applicant: 한국과학기술원
IPC: A01K75/00
Abstract: PURPOSE: A jellyfish removing apparatus is provided to continuously eliminate jellyfishes for 24 hours without an administrator. CONSTITUTION: A jellyfish removing apparatus comprises: a body portion(20); a rotator which is offered to the inside of the body portion and generates power inhaling fluid and jellyfishes to the inside of the body portion; a first dissecting net of a mesh shape capable of dissecting jellyfishes flowing into the body portion; an outlet(30) through which the dissected jellyfishes are exhausted to the outside of the body portion; and a power unit(11) generating the torque in the rotator.
Abstract translation: 目的：提供水母去除装置，不用管理员连续消毒24小时。 构成：水母去除装置包括：主体部分（20）; 旋转器，其被提供到身体部分的内部，并且向身体部分的内部产生动力吸入流体和水貂; 第一解剖网，其能够解剖流入身体部分的果冻; 出口（30），所述解剖的水疱通过所述出口排出到所述主体部分的外部; 以及在转子中产生转矩的动力单元（11）。
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公开(公告)号：KR101042953B1
公开(公告)日：2011-06-20
申请号：KR1020090062914
申请日：2009-07-10
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 GPS 신호가 수신되지 않는 음영지역에서 지리정보를 제공하는 방법에 관한 것으로, 음영지역 로컬 좌표 상의 제 1 기준점의 글로벌 좌표를 계산하는 단계, 상기 로컬 좌표 상의 현재 위치를 검색하는 단계, 상기 제 1 기준점의 글로벌 좌표를 이용해 상기 검색된 현재 위치의 글로벌 좌표를 검색하는 단계 및 상기 검색된 현재 위치를 상기 검색된 글로벌 좌표를 이용해 출력하는 단계를 포함하여 음영지역에서의 별도의 지리정보 없이도 글로벌 좌표와 음영지역 로컬 좌표의 상관관계를 이용해 음영지역의 지리정보를 검색할 수 있는 효과가 있다.
음영지역, GPS, 글로벌 좌표(Global Coordinate), 로컬 좌표(Local Coordinate), 좌표 변환(Coordinate Transform)-
公开(公告)号：KR1020100026004A
公开(公告)日：2010-03-10
申请号：KR1020080084804
申请日：2008-08-29
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: PURPOSE: An absolute displacement measuring system of a structure is provided to improve accuracy of absolute displacement measurement by dividing displacement into multiple sections. CONSTITUTION: An absolute displacement measuring system of a structure comprises a measurement section setting part(100), an image processing part(200), and a displacement calculating part(300). The measurement section setting part has an emitting unit and a photographing unit. The emitting unit emits light to an opposite direction of a sign. The photographing unit photographs an image of the radial direction of the emitting unit. The image processing part collects the image of the sign during the setting time. The displacement calculating part calculates absolute displacement by receiving the image.
Abstract translation: 目的：提供一种结构的绝对位移测量系统，通过将位移分为多个部分来提高绝对位移测量的精度。 构成：结构的绝对位移测量系统包括测量部分设置部分（100），图像处理部分（200）和位移计算部分（300）。 测量部分设置部分具有发射单元和拍摄单元。 发光单元发光到符号的相反方向。 摄影单元拍摄发射单元的径向方向的图像。 图像处理部在设定时间内收集标志的图像。 位移计算部通过接收图像来计算绝对位移。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020170051271A
公开(公告)日：2017-05-11
申请号：KR1020160136384
申请日：2016-10-20
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: B25J9/1676 , B25J9/1697 , B64C39/024 , B64C2201/027 , B64C2201/12 , B64C2201/18 , G05B2219/40544 , B64C27/08 , B64C2201/127 , B64C2201/141 , B64D45/00 , B64D45/04 , G05D1/0825
Abstract: 벽면이동을위한비행로봇메커니즘및 제어방법이제시된다. 벽면이동을위한비행로봇제어방법에있어서, 비행로봇이구조물을향해비행하는단계; 센서또는카메라를이용하여상기구조물의벽면을인식하는단계; 상기구조물의벽면에착지하기위한궤적(trajectory)을계산하는단계; 상기궤적에따라상기비행로봇이자세변환하여상기구조물의벽면으로접근하는단계; 상기비행로봇이상기구조물의벽면에착지하는단계; 및상기비행로봇이상기구조물의벽면을따라이동하여임무를수행하는단계를포함할수 있다.
Abstract translation: 介绍了一种飞行机器人机构和墙体移动控制方法。 一种控制用于移动墙壁的飞行机器人的方法，包括：使飞行机器人朝向结构飞行; 使用传感器或照相机识别结构的墙面; 计算在结构的墙面上着陆的轨迹; 飞行机器人根据轨迹以姿势接近结构的墙壁; 着陆在飞行机器人手臂结构的墙面上; 并且通过沿飞行机器人手臂结构的壁表面移动执行任务。
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公开(公告)号：KR1020160147127A
公开(公告)日：2016-12-22
申请号：KR1020150082774
申请日：2015-06-11
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: H04L67/18 , G06T7/75 , G06T2200/04 , G06T2207/10028 , G06T2207/20072
Abstract: 실외환경에서의강인한위치인식방법및 장치가개시된다. 본발명의일 실시예에따른위치인식방법은거리측정수단으로부터스캐너데이터를수신하고, 각도측정센서로부터이동기기의각도정보를수신하는단계; 상기수신된각도정보에기초하여상기스캐너데이터를보정하는단계; 상기보정된스캐너데이터에대한 ICP(Iterative Closest Point)를수행하여제1 구속조건(constraint)을생성하는단계; 및상기제1 구속조건을이용한그래프구조기반으로상기이동기기의위치를추정하는단계를포함한다.
Abstract translation: 提供了一种在户外环境中稳健定位的方法和装置。 定位方法包括以下步骤：从定位装置接收扫描器数据并从角度传感器接收移动装置的角度信息，基于接收到的角度信息校正扫描器数据，对经校正的扫描器执行迭代最近点（ICP）机制 数据并产生第一约束，以及基于第一约束下的图形结构来定位移动设备。
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公开(公告)号：KR1020150096275A
公开(公告)日：2015-08-24
申请号：KR1020140017525
申请日：2014-02-14
Abstract: 디바이스가 정보를 획득하는 방법에 있어서, 디바이스 주변의 대상체와 관련된 환경 정보를 획득하는 단계, 획득한 환경 정보를 이용하여 디바이스 주변의 맵과 관련된 맵 정보를 획득하는 단계, 획득한 환경 정보를 이용하여 디바이스의 위치를 나타내는 위치 정보를 획득하는 단계 및 획득한 위치 정보에 대응되는 위치에서의 신호를 나타내는 신호 정보를 획득하는 단계를 포함하는 정보 획득 방법이 개시된다.
Abstract translation: 在通过设备获取信息的方法中，公开了一种信息获取方法，包括以下步骤：获取与设备周围的物体相关的环境信息; 使用所获取的环境信息获取与所述设备周围的地图相关的地图信息; 通过使用所获得的环境信息获取表示所述设备的位置的位置信息; 并且获取表示与获取的位置信息相对应的位置处的信号的信号信息。
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公开(公告)号：KR1020140146696A
公开(公告)日：2014-12-29
申请号：KR1020130068952
申请日：2013-06-17
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: The present invention relates to a controlling method, a system, and a server for robot formation and, more particularly, to a controlling method, a system, and a server for robot formation, which can stably make a robot formation by controlling the robot formation using an algorithm that corrects particles in consideration of a direction angle of a unit robot when multiple robots form a consistent formation. When controlling prediction based on a particle swarm optimization for a robot formation, the controlling method includes a particle modifying step which modifies such that a direction angle prediction value of each unit robot agrees with a direction angle target value in a final prediction section or a previous prediction section. A particle indicates a solution candidate which is a movement for a prediction section of each unit robot. The final prediction section indicates a final prediction sensor in time, when controlling by dividing the entire prediction section into one or more prediction sections during prediction controlling based on the particle swarm optimization. Therefore, the provided controlling method, the system, and the server for robot formation can stably and effectively control a robot formation by modifying particles of unit robots using a particle modification algorithm which can secure stability of the robot formation by modifying particles in consideration of the direction angle target value of the unit robots.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于机器人形成的控制方法，系统和服务器，更具体地，涉及一种用于机器人形成的控制方法，系统和服务器，其可以通过控制机器人形成来稳定地进行机器人的形成 当使用多个机器人形成一致的组合时，使用考虑到单位机器人的方向角来校正粒子的算法。 当基于用于机器人形成的粒子群优化来控制预测时，控制方法包括：粒子修改步骤，其修改为使得每个单位机器人的方向角度预测值与最终预测部分中的方向角度目标值或前一个 预测部分。 粒子表示作为每个单位机器人的预测部的移动的解答候补。 最终预测部分在基于粒子群优化的预测控制期间，当通过将整个预测部分划分成一个或多个预测部分进行控制时，指示最终的预测传感器。 因此，提供的控制方法，系统和用于机器人形成的服务器可以通过使用粒子修改算法修改单元机器人的粒子来稳定有效地控制机器人的形成，该粒子修改算法可以通过考虑到 单位机器人的方向角目标值。
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公开(公告)号：KR101474066B1
公开(公告)日：2014-12-22
申请号：KR1020120113398
申请日：2012-10-12
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 해파리수집및 절단장치가개시된다. 본발명의실시예에따른해파리수집및 절단장치는, 선박또는무인수상로봇의하부영역에마련되어해파리를수집및 절단하는장치로서, 상기선박또는무인수상로봇의운항시, 상기해파리가유입및 유입된해파리가배출되도록각각해파리유입구및 해파리배출구를형성하는제1 및제2 프레임; 상기제1 프레임과상기제2 프레임을연결하는복수의연결프레임; 상기제1 프레임과상기제2 프레임을연결하며서로이격되게마련되되, 일정이하의낮은표면저항을갖는재질로이루어지며, 상기제1 프레임으로유입된해파리가상기제2 프레임측으로신속하게이동하도록해파리의진입을가이드하는복수의와이어; 및상기제2 프레임측에마련되어상기제1 프레임을통해상기제2 프레임측으로유입된해파리를절단하는분쇄부를포함하는것을특징으로한다. 본발명의실시예에의하면, 일정이하의낮은표면저항을갖는재질로이루어지는와이어를구비함으로써, 해파리를미끄러지듯이신속하게분쇄부측으로이동가능하게함과더불어와이어에얽히지않은상태로이동가능하게하여해파리제거효율을증대할수 있게된다.
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