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公开(公告)号：KR101366794B1
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：KR1020120069462
申请日：2012-06-27
Applicant: 한국과학기술원
IPC: A61B17/29 , A61B17/34 , A61B17/94 , A61M25/092
Abstract: 가늘고 긴 형태와 함께 유연성과 경직성을 선택적으로 갖도록 제어하는 것이 가능하도록, 수술에 필요한 작동이 이루어지는 말단부재에 연결되어 설치되는 복수의 짧은 링크와, 짧은 링크들을 연결하여 지지하는 선형 유연조절부재와, 선형 유연조절부재의 길이를 조정하여 짧은 링크들을 밀착된 상태 또는 이격되는 상태로 변화시키는 장력조절장치를 포함하는 유연한 수술도구용 경도조절장치를 제공한다.
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公开(公告)号：KR1020130027688A
公开(公告)日：2013-03-18
申请号：KR1020110091047
申请日：2011-09-08
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: PURPOSE: A rotation joint for operating instruments and a bending joint for the operating instruments are provided to expand and stabilize the operating region of the rotation joint and bending joint for the operating instruments by enabling accurate control and reducing manufacturing costs. CONSTITUTION: Multiple elastic bodies(131B, 132B, 133B) are formed between a first rolling surface(111B) and a second rolling surface(121B) for preventing a first link(110B) comprising the first rolling surface and the second link(120B) comprising the second rolling surface from being dislocated. A tow wire(140B) is included for controlling an angle formed with the first and second links by power from outside.
Abstract translation: 目的：提供用于操作仪器的旋转接头和操作仪器的弯曲接头，以通过实现精确的控制和降低制造成本来扩展和稳定操作仪器的旋转接头和弯曲接头的操作区域。 构成：在第一滚动面（111B）和第二滚动面（121B）之间形成多个弹性体（131B，132B，133B），用于防止包括第一滚动面和第二连杆（120B）的第一连杆（110B） 包括第二滚动表面脱位。 包括牵引线（140B），用于通过来自外部的动力控制与第一和第二连杆形成的角度。
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Patent Agency Ranking23.发明公开시각센서를 이용한 수술용 로봇, 그 수술용 로봇의 위치 및 각도 분석방법, 그 수술용 로봇의 제어방법, 그 수술용 로봇의 위치 및 각도 분석시스템 및 그 수술용 로봇의 제어 시스템 有权使用视觉传感器的手术机器人及其手术机器人分析系统及方法及其手术机器人的控制方法
公开(公告)号：KR1020120122643A
公开(公告)日：2012-11-07
申请号：KR1020110040922
申请日：2011-04-29
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: PURPOSE: A surgical robot using a visual sensor, a method and system for analyzing the location and angle of the surgical robot and a method and system for controlling the surgical robot are provided to accurately analyze the position of a robot arm by using the visual sensor. CONSTITUTION: An external robot(20) is made of flexible material. The external robot delivers power by being inserted into the inside of a human body. A plurality of robot arms(40) is formed on the one end of the external robot. A surgical instrument(50) is installed on the end of the robot arm. A visual sensor takes a photograph of images of the surgical instrument.
Abstract translation: 目的：使用视觉传感器的手术机器人，用于分析手术机器人的位置和角度的方法和系统以及用于控制手术机器人的方法和系统，以通过使用视觉传感器来精确地分析机器人手臂的位置 。 构成：外部机器人（20）由柔性材料制成。 外部机器人通过插入人体内部来传递力量。 多个机器人臂（40）形成在外部机器人的一端。 手术器械（50）安装在机器人手臂的末端。 视觉传感器拍摄手术器械的图像。
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公开(公告)号：KR101569995B1
公开(公告)日：2015-11-30
申请号：KR1020140055636
申请日：2014-05-09
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본발명은로봇암 체결단, 인스트루먼트구동모듈및 이를포함하는로봇에관한것이다.본발명의실시예에따른인스트루먼트구동모듈은, 디스크몸체부와, 상기디스크몸체부의일측에제공되는동력전달돌기를포함하는전달디스크; 및상기동력전달돌기가관통되는비구속홀과, 상기비구속홀로부터일측으로함몰형성되는구속홈을포함하며, 상기전달디스크에대하여슬라이딩이동가능한정렬부재;를포함하고, 상기정렬부재의위치에따라서, 상기동력전달돌기는상기구속홈에선택적으로삽입될수 있다.본발명의실시예에따르면, 정렬부재에의해인스트루먼트구동모듈의위치가자동으로정렬될수 있으므로, 사용자가인스트루먼트구동모듈의위치를수동으로정렬시켜야하는수고를덜 수있다. 또한, 인스트루먼트구동모듈이 180도로잘못정렬된경우, 이를육안으로용이하게확인할수 있는장점을갖는다.
Abstract translation: 本发明涉及机器人臂连接端，仪器驱动模块和包括该机器人臂的机器人。 根据本发明的实施例，仪器驱动模块包括：转盘，其包括设置在盘体部分一侧的盘体部分和动力传递突起部; 以及对准构件，其包括其中穿过所述动力传递突起的非限制槽，以及约束槽，所述约束槽从所述非约束槽朝向一侧凹入，并且能够相对于所述传送盘滑动。 根据对准部件的位置，能够将动力传递突起部选择性地插入约束槽内。 根据本发明的实施例，由于仪器驱动模块的位置可以通过对准构件自动对准，因此用户可以释放出手动对准仪器驱动模块的位置的麻烦。 此外，当仪器驱动模块径向错误对准时，用户可以用肉眼轻松检查。
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公开(公告)号：KR1020130110973A
公开(公告)日：2013-10-10
申请号：KR1020120033363
申请日：2012-03-30
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: PURPOSE: A miniature robot hand is provided to increase grasping power by arranging a rolling contact point close to the back of the robot hand and uniformly distribute the grasping power. CONSTITUTION: A miniature robot hand comprises a base member, fixed links, multiple joint links (10), linear operation members (20), and reel members. The joint links are successively connected to the fixed links in multiple stages, and rolling contact parts are formed on the touching portions thereof. The linear operation members connect the joint links for forming a finger to each other. The reel members generate movement for operating joints by reeling or unreeling the linear operation members.
Abstract translation: 目的：提供一种微型机器人手，通过将接触点布置在靠近机器人手背部并均匀分布抓握力来提高抓握力。 构成：微型机器人手包括基部构件，固定连杆，多个关节连杆（10），线性操作构件（20）和卷轴构件。 接头连杆以多级连续地连接到固定连杆，并且在其接触部分上形成有滚动接触部。 线性操作构件将用于形成手指的联接链节彼此连接。 卷轴构件通过卷绕或退绕线性操作构件而产生用于操作接头的运动。
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公开(公告)号：KR101245573B1
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：KR1020100127396
申请日：2010-12-14
Applicant: 한국과학기술원 , 부산대학교 산학협력단
Abstract: 모바일 하버 리프팅 시스템을 위한 댐핑 조인트 장치가 개시된다.
본 발명의 실시예에 따른 모바일 하버 리프팅 시스템을 위한 댐핑 조인트 장치는 모바일 하버에서 크레인부를 승하강시키는 리프팅 장치의 상단부에 결합된 발판부와, 상기 발판부의 상부에 배열 설치된 복수개의 유니버셜 조인트부와, 상기 유니버셜 조인트부에 각각 피스톤 로드의 끝단부가 결합되고, 작동유가 충진된 실린더몸체를 갖는 댐핑 실린더를 포함한다.-
公开(公告)号：KR1020110120476A
公开(公告)日：2011-11-04
申请号：KR1020100039904
申请日：2010-04-29
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: A61B34/37 , A61B17/00234 , A61B17/29 , A61B34/35 , A61B34/71 , A61B2017/00296 , A61B2017/2908 , A61B2034/301 , A61B2034/305 , B25J18/06
Abstract: PURPOSE: A robot apparatus for an endoscopic surgery is provided to have enough flexibility by including a flexible shaft and a robot arm in an internal robot. CONSTITUTION: In a robot apparatus for an endoscopic surgery, an over-tube(100) is approached to an incision part through a natural opening or small opening part. A plurality of internal robots(200) is comprised of a flexible shaft and a robot arm with bending joint. An endoscope(300) is formed in the end of an over-tube or in one end of the plurality of robots. A robot arm driving unit(500) drives a robot arm. A surgical instrument(600) is formed in the end of the robot arm.
Abstract translation: 目的：提供一种用于内窥镜手术的机器人装置，通过在内部机器人中包括柔性轴和机器人臂来具有足够的灵活性。 构成：在用于内窥镜手术的机器人装置中，通过自然开口或小开口部分将过管（100）接近切口部分。 多个内部机器人（200）由柔性轴和具有弯曲接头的机器人手臂组成。 内窥镜（300）形成在多个机器人的上管的一端或多个机器人的一端。 机器人手臂驱动单元（500）驱动机器人手臂。 手术器械（600）形成在机器人手臂的端部。
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