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公开(公告)号：CN112344927B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202011115798.6
申请日：2020-10-19
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明公开一种小型化MEMS惯性测量系统安装误差补偿方法，首先建立正交加速度计系，以加速度计X轴为加速度计系的X轴，以加速度计系X轴垂直面与加速度计X、Y构成平面的交线为加速度计系Y轴，加速度计系Z轴与X、Y轴成右手系。将陀螺、加速度计补偿至正交加速度计系，然后将正交加速度计系补偿至壳体系进行安装误差补偿。本发明方法在目前常用的安装误差补偿算法是将陀螺、加速度计补偿至正交加速度计系基础上，将正交加速度计系补偿至壳体系，提高了系统精度。
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公开(公告)号：CN115790642A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211253251.1
申请日：2022-10-13
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种MEMS惯导系统参数误差置信度评测方法，所述方法利用系统测试数据对BP神经网络模型进行训练，形成有效评估惯导系统参数精度的神经网络模型，实现对惯导系统参数精度进行评估。本发明可有效评估惯性导航系统参数估计值与真值偏差的大小，对偏差大的误差值进行相应补偿，提高了惯导系统的导航精度。
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公开(公告)号：CN115790593A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211253097.8
申请日：2022-10-13
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了MEMS惯性组合导航系统多源信息异常检测及处理方法和装置，其中所述方法首先针对惯性导航系统，建立咔方值计算函数；其次确定滤波器参数和观测量跳变范围，仿真计算跳变时咔方门限值TD；再次基于咔方门限值进行外部基准信息检测；最后进行多源信息异常处理。本发明可实时监测MEMS惯性组合导航系统的多源融合信息并对异常信息进行处理。
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公开(公告)号：CN115752508A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211437761.4
申请日：2022-11-14
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了微机电惯性系统高阶耦合误差补偿模型和方法，针对高加速度条件下引入的非线性测量误差，建立了加速度测量误差高阶补偿模型，针对大角速度引入的条件下引入的非线性测量误差，建立高阶角速度测量误差模型。在全温度范围内对误差补偿模型进行误差系数标定，降低了微机电惯性系统在高动态/恶劣力热使用条件的加速度和角速度测量的非线性误差及耦合误差。
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公开(公告)号：CN107402003B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201610341312.8
申请日：2016-05-20
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于航空测绘技术，具体公开了一种基于信息融合滤波的陀螺稳定座架角度确定方法。采用信息融合的方法解决了倾角传感器在高频时敏感到的陀螺稳定座架角度信息失真问题。当陀螺稳定座架处于不大于某一环境频率的工作环境下，采用请教传感器敏感到的角度信号通过低通滤波后作为陀螺稳定座架的角度信息；当陀螺稳定座架处于小于某一环境频率的工作环境下，采用速率陀螺敏感到的角速度信号通过高通滤波后进行积分运算作为陀螺稳定座架的角度信息，实现了陀螺稳定座架利用自身的传感器(倾角传感器和速率陀螺)准确敏感陀螺稳定座架角度信息的功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107024226B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201610068960.0
申请日：2016-02-01
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于惯导技术，具体公开一种基于惯导/DVL/USBL组合的惯导误差估计方法，包括同步采集惯导的位置和速度、DVL的速度、USBL的位置等测试数据，并设计三个通过经典Kalman滤波实现的滤波器的配合：采用子滤波器1实现惯导/DVL组合、采用子滤波器2实现惯导/USBL组合，采用主滤波器，获得惯导误差的高精度估计；从而实现了高环境适应性，低位置累计误差的惯导误差估计方法。
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公开(公告)号：CN112229400A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202010966075.0
申请日：2020-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明公开一种小型化微机电陀螺惯性/卫星组合导航系统，由顶盖、底座、组合导航测量单元、供电连接器以及卫星接收机射频连接器组成。底座通过螺钉与顶盖和组合导航测量单元连接，为顶盖和组合导航测量单元提供支撑，具有俯仰、滚动和方位三个方向安装基准；组合导航测量单元由惯性测量电路、卫星接收机电路和支撑结构组成；惯性测量电路、卫星接收机电路安装在同一支撑结构上，惯性测量电路由信息处理器、三只陀螺仪、三只加速度计组成。本发明方案将微机电陀螺惯性/卫星组合导航系统惯性测量电路、卫星接收机电路安装在一个结构体上，减少了安装面，结构简化，体积更小。
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公开(公告)号：CN112129286A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202010966973.6
申请日：2020-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了小型化微机电惯性导航系统外壳与连接器一体化密封结构，在系统壳体上定位连接器芯体，并实现连接器密封。在系统壳体上设计与连接器芯体配合的通孔，并在通孔内设计限位台阶定位连接器芯体。在通孔两侧设计两个螺纹孔，用于固定对插连接器并控制两个连接器对插深度。与连接器互联的电路板上粘贴U型橡胶圈，通过U型口向电路板与结构件的空隙注入密封胶，形成一层密封胶覆盖于连接器与系统壳体上，实现连接器密封。顶盖和底壳通过L型的对接端面涂覆胶水固定粘连密封。本发明在实现惯性导航系统密封的情况下，有效减小系统体积和重量。
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公开(公告)号：CN107402003A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201610341312.8
申请日：2016-05-20
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于航空测绘技术，具体公开了一种基于信息融合滤波的陀螺稳定座架角度确定方法。采用信息融合的方法解决了倾角传感器在高频时敏感到的陀螺稳定座架角度信息失真问题。当陀螺稳定座架处于不大于某一环境频率的工作环境下，采用请教传感器敏感到的角度信号通过低通滤波后作为陀螺稳定座架的角度信息；当陀螺稳定座架处于小于某一环境频率的工作环境下，采用速率陀螺敏感到的角速度信号通过高通滤波后进行积分运算作为陀螺稳定座架的角度信息，实现了陀螺稳定座架利用自身的传感器(倾角传感器和速率陀螺)准确敏感陀螺稳定座架角度信息的功能。
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公开(公告)号：CN105466424A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201510736918.7
申请日：2015-11-03
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于一种滑模变结构控制方法，特别涉及一种陀螺稳定座架的非线性滑模变结构控制方法；首先建立非线性滑模变结构控制求解SMVSC控制器方程；其次利用SMVSC控制器方程采集速率陀螺、倾角传感器、光电码盘信息，SMVSC输出的控制量经功率放大器进行放大后驱动直流力矩电机，再经减速器减速后输出转矩传送到俯仰、方为或滚动框架上，抵消俯仰、方为或滚动框架上干扰力矩，使俯仰、方为或滚动框架始终保持与水平面平行；对SMVSC控制器方程在MATLAB中进行仿真调试，直到陀螺稳定座架的俯仰通道的稳定精度满足设定要求。本发明利用SMVSC控制器校正各通道的速度回路、位置回路，提高了陀螺稳定座架的稳定控制精度、动态可靠性，抑制了回路的非线性因素的干扰。
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