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公开(公告)号：KR1020130049356A
公开(公告)日：2013-05-14
申请号：KR1020110114336
申请日：2011-11-04
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: PURPOSE: A remote control device of an excavator and a power echo control method thereof are provided to improve the stability of work and equipment by preventing work with an excessive external force in an excavation work. CONSTITUTION: A remote control device of an excavator comprises a boom control unit(10), an arm control unit(20), and a bucket control unit(30). Pressure increased by a pressure sensor mounted on a boom cylinder, an arm cylinder, and a bucket cylinder is measured. A joint torque is calculated in each cylinder and is transmitted to a control unit of the remote control device. The control unit controls the current of each driving motor so that an operator senses an external force applied to the excavator.
Abstract translation: 目的：提供挖掘机的遥控装置及其功率回波控制方法，通过在挖掘作业中防止过大的外力进行工作，提高作业和设备的稳定性。 构成：挖掘机的遥控装置包括吊杆控制单元（10），臂控制单元（20）和铲斗控制单元（30）。 通过安装在动臂缸，臂缸和铲斗缸上的压力传感器来测量压力。 在每个气缸中计算出关节扭矩，并将其传送到遥控装置的控制单元。 控制单元控制每个驱动电动机的电流，使得操作者感测到施加到挖掘机的外力。
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公开(公告)号：KR101240784B1
公开(公告)日：2013-03-07
申请号：KR1020110030319
申请日：2011-04-01
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 리프트 장치에 관한 것으로서, 건물 외벽에 설치된 수평 레일을 따라 이동하는 로봇을 건물 외벽에 설치된 수직 레일을 따라 승강 이동시키는 리프트 장치에 있어서, 상기 로봇을 승강 이동시키기 위한 프레임과; 상기 수직 레일을 따라 상기 프레임을 승강 이동시키는 승강 이동 유닛과; 상기 로봇이 상기 프레임으로부터 상기 수직 레일을 따라 이동 가능하게 상기 수평 레일과 연결되는 연결 위치와, 상기 가이드 레일로부터 이격되는 이격 위치 간을 이동 가능하게 상기 프레임에 설치되는 가이드 레일과; 상기 프레임에 설치되어 상기 가이드 레일을 상기 연결 위치와 상기 이격 위치 중 어느 하나로 이동시키는 가이드 레일 이동 유닛을 포함한다. 이에 따라, 본 발명에 따른 리프트 장치는 승강 이동 유닛에 의한 인치 웜 방식의 이동 방법을 구현하고 있으며, 인치 웜 방식이 구현된 승강 이동 유닛에 의하여 로봇은 승강 이동할 수 있기 때문에 대 변위(long range)의 승강 이동이 가능할 뿐만 아니라, 소 변위의 승강 이동 또한 가능하여 정밀도가 높은 승강 이동이 가능하다.
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公开(公告)号：KR1020130014464A
公开(公告)日：2013-02-07
申请号：KR1020120149406
申请日：2012-12-20
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: PURPOSE: A lift unit is provided to reduce noise generated in a docking process by contacting a conveyor belt to a docking guide member to horizontally move a horizontal moving unit. CONSTITUTION: A lift unit(200) comprises a lift frame(210), a pair of first hook units(220), a pair of second hook units(230), and a pair of inch-worm driving units(240). The pair of first hook units is fixed on the lift frame to lock or unlock on hook grooves formed on a pair of vertical rails. The pair of second hook units is installed in the lift frame to be arranged above or under the pair of first hook units. The pair of inch-worm driving units vertically moves the pair of second hook units on the lift frame to control a gap between the first and second hook units.
Abstract translation: 目的：提供一个提升单元，以减少对接过程中产生的噪音，方法是将输送带与对接引导构件接触以水平移动水平移动单元。 构成：提升单元（200）包括提升框架（210），一对第一钩单元（220），一对第二钩单元（230）和一对英制蜗杆驱动单元（240）。 一对第一钩单元固定在提升架上，以在一对垂直导轨上形成的钩槽上锁定或解锁。 一对第二钩单元安装在提升架中，以布置在一对第一钩单元的上方或下方。 一对英寸蜗杆驱动单元将升降架上的一对第二钩单元垂直地移动，以控制第一和第二钩单元之间的间隙。
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公开(公告)号：KR1020130011362A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：KR1020110072464
申请日：2011-07-21
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: PURPOSE: An outer wall climbing apparatus having an automatic water supply function which applies moving and adhering techniques for the movement on the outer wall of a building and a horizontal mobile unit thereof are provided to reduce working time and loading weight on the external wall by not connecting a hose. CONSTITUTION: A lift unit(200) is elevated along a pair of vertical rails. A horizontal mobile unit(100) is horizontally moved along a pair of horizontal rails. The horizontal mobile unit is docked with the lift unit. A first valve coupling part(430) is installed on the lift unit. A second valve coupling part is installed on the horizontal mobile unit. In order that the fluid of a first storage tank(410) is supplied to a second storage tank(510), the second valve coupling part is coupled with the first valve coupling part at the docking of the horizontal mobile unit and the lift unit.
Abstract translation: 目的：提供一种具有自动供水功能的外墙攀登装置，其在建筑物的外壁上施加移动和粘附技术以及水平移动单元，以减少外墙上的工作时间和装载重量，而不是 连接软管 构成：电梯单元（200）沿着一对垂直导轨升高。 水平移动单元（100）沿着一对水平轨道水平移动。 水平移动单元与电梯单元对接。 第一阀联接部件（430）安装在提升单元上。 第二阀联接部件安装在水平移动单元上。 为了将第一储罐（410）的流体供应到第二储罐（510），在水平移动单元和提升单元的对接处，第二阀联接部分与第一阀联接部分联接。
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公开(公告)号：KR1020120000857A
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：KR1020100061342
申请日：2010-06-28
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: E02F9/20 , B60Y2200/412 , E02F3/28 , E02F3/36 , E02F9/264
Abstract: PURPOSE: An apparatus and a method for the gravity compensation of an excavator are provided to stabilize the operation of a boom regardless of a distance between a swing body and a bucket. CONSTITUTION: An apparatus for the gravity compensation of an excavator comprises a compensation value determination unit(313), a boom control unit(311), a boom drive unit(312), and a main control unit(314). The compensation value determination unit calculates a gravity compensation value of a distance between a swing body and a bucket. The boom control unit generates a boom control signal for controlling the rotation of a boom. The boom drive unit rotates the boom according to the boom control signal. The main control unit controls the boom control unit to apply the gravity compensation value to the boom control unit.
Abstract translation: 目的：提供一种用于挖掘机的重力补偿的装置和方法，以稳定动臂的操作，而与摇摆体和铲斗之间的距离无关。 构成：用于挖掘机重力补偿的装置包括补偿值确定单元（313），起重臂控制单元（311），起重臂驱动单元（312）和主控制单元（314）。 补偿值确定单元计算摆动体和铲斗之间的距离的重力补偿值。 起重臂控制单元产生用于控制起重臂旋转的起重臂控制信号。 动臂驱动单元根据动臂控制信号旋转动臂。 主控制单元控制起重臂控制单元将重力补偿值施加到起重臂控制单元。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020110125815A
公开(公告)日：2011-11-22
申请号：KR1020100045396
申请日：2010-05-14
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: B25J11/0085 , A47L2201/00 , B25J5/00 , B25J9/08 , B25J11/0075 , B25J19/0029
Abstract: PURPOSE: A maintenance robot system having a modular climbing mechanism is provided to flexibly apply various climbing module according to the environment of skyscraper. CONSTITUTION: A maintenance robot system(1) comprises a working module, a body unit(10), a general connector(20) and a modular climbing mechanism(30). The working module makes the maintenance of a building. The general connector is fixed to the connection unit(11) of the body unit. The climbing module is selected according to the outer wall structure of a building. The climbing module is exchangeably connected to the general connector. The climbing module transfers the body unit.
Abstract translation: 目的：提供具有模块化攀登机构的维护机器人系统，根据摩天大楼的环境灵活应用各种攀登模块。 构成：维护机器人系统（1）包括工作模块，主体单元（10），通用连接器（20）和模块化攀爬机构（30）。 工作模块维护建筑物。 通用连接器固定在主体单元的连接单元（11）上。 根据建筑物的外墙结构选择攀登模块。 攀爬模块可互换地连接到通用连接器。 攀登模块转移身体单位。
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公开(公告)号：KR1020110078010A
公开(公告)日：2011-07-07
申请号：KR1020090134719
申请日：2009-12-30
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: PURPOSE: A bolting device for a steel-frame structure and a method of controlling the same are provided to prevent the damage to parts due to overload by performing temporary and main assembling processes. CONSTITUTION: A method of controlling a bolting device for a steel-frame structure is as follows. For a bolt supply unit(40) to be located on one side of a plurality of bolt holes, a cabin moving device(10) is controlled. For the bolt to be inserted from the bolt supply unit to the bolt holes, a cabin operating unit(64) is controlled. For a nut fastening unit to be located on the other side of the bolt holes, the cabin moving device is controlled. The cabin operating unit is controlled so that a nut fastening unit(50) first fastens a nut to a plurality of bolts inserted into the bolt holes. The cabin operating unit is controlled so that the nut fastening unit second fastens a plurality of nuts first fastened through a nut temporary-assembling step.
Abstract translation: 目的：提供一种用于钢框架结构的螺栓连接装置及其控制方法，以通过执行临时和主要组装过程来防止由于过载而损坏零件。 构成：钢框架结构的螺栓连接装置的控制方法如下。 对于位于多个螺栓孔的一侧的螺栓供给单元（40），控制舱室移动装置（10）。 为了将螺栓从螺栓供应单元插入到螺栓孔中，控制舱室操作单元（64）。 对于位于螺栓孔另一侧的螺母紧固单元，可以控制机舱移动装置。 控制舱室操作单元，使得螺母紧固单元（50）首先将螺母紧固到插入螺栓孔中的多个螺栓。 控制舱室操作单元，使得螺母紧固单元第二紧固首先通过螺母临时组装步骤紧固的多个螺母。
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公开(公告)号：KR100993241B1
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：KR1020080064904
申请日：2008-07-04
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 이동 로봇 모니터링 시스템, 및 방법이 개시된다. 이동 로봇 모니터링 시스템은 경로 영상 입력부, 가이드 라인 생성부, 및 영상 출력부를 포함한다. 영상 입력부는 이동 로봇에 탑재되어 상기 이동체가 이동하는 경로상의 영상을 입력하고, 가이드 라인 생성부는 영상 상에 영상 입력부로부터 미리 설정된 거리만큼 떨어진 위치를 표시하기 위한 가이드 라인을 생성하며, 영상 출력부는 입력된 영상에 가이드 라인을 표시하여 출력한다. 이러한 구성은 별도의 고가 장치 없이도 효과적으로 이동형 로봇의 조종자에게 정확한 작업 반경이나 경계 거리를 인식시켜 작업 효율을 향상시키고 안전 사고를 방지할 수 있도록 해 준다.
로봇, 건설, 모니터링, 배럴(Barrel) 왜곡-
公开(公告)号：KR1020100004626A
公开(公告)日：2010-01-13
申请号：KR1020080064904
申请日：2008-07-04
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: PURPOSE: A system and a method for monitoring a movable robot are provided to improve the work efficiency by effectively notifying a manager of a radius of a work or distance without extra device. CONSTITUTION: A system and for monitoring a movable robot comprises a video input part(400), a guideline generating part(300), and a video output part(500). The video input part is placed in the movable robot, and inputs a video of a course of an object. The guideline generating part generates a guideline for displaying a location set from the video input part. The video output part outputs the inputted video displaying the guideline.
Abstract translation: 目的：提供一种用于监视可移动机器人的系统和方法，以通过有效地通知管理者工作或距离的半径而不需要额外的装置来提高工作效率。 构成：用于监视可移动机器人的系统包括视频输入部分（400），准线产生部分（300）和视频输出部分（500）。 视频输入部分被放置在可移动机器人中，并且输入对象的过程的视频。 指南生成部生成用于显示来自视频输入部的位置集的指示。 视频输出部分输出显示指南的输入视频。
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公开(公告)号：KR1020090103088A
公开(公告)日：2009-10-01
申请号：KR1020080028454
申请日：2008-03-27
Applicant: (주)내경엔지니어링 , 대한주택공사 , 고려대학교 산학협력단
IPC: E02F9/20
CPC classification number: E02F9/24 , B60Y2200/412 , E02F9/2025 , E02F9/26
Abstract: PURPOSE: A safety operation control method of an excavator and a device thereof are provided to prevent damage of a person by recognizing a danger when an obstacle is detected, and to operate the excavator safely. CONSTITUTION: A safety operation control method of an excavator includes the following steps of: determining a rotating swing motion or a backward motion of the excavator(S310); detecting an obstacle when the excavator move backward or runs a rotating swing motor(S312); and controlling the rotating swing motor or the backward motion of the excavator according to existence of the obstacle.
Abstract translation: 目的：提供挖掘机及其装置的安全操作控制方法，以防止在检测到障碍物时识别危险，并且安全地操作挖掘机。 构成：挖掘机的安全操作控制方法包括以下步骤：确定挖掘机的旋转摆动或向后运动（S310）; 当挖掘机向后移动或运行旋转马达时检测障碍物（S312）; 并且根据障碍物的存在来控制旋转摆动马达或挖掘机的向后运动。
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