-
公开(公告)号：KR101743072B1
公开(公告)日：2017-06-15
申请号：KR1020150083568
申请日：2015-06-12
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G05D1/02
Abstract: 본발명은무인차량또는주행가능한로봇을위한주행경로계획장치및 이의제어방법에관한것으로서, 관심영역을설정받는단계, 제1 지형정보와관련된제1 데이터베이스를이용하여, 상기설정된관심영역에대한제1 주행비용을산출하는단계, 상기제1 지형정보와다른제2 지형정보와관련된제2 데이터베이스를이용하여, 상기설정된관심영역에대한제2 주행비용을산출하는단계및 상기산출된제1 및제2 주행비용에근거하여, 상기관심영역내의경로맵을생성하는단계를포함하고, 상기제1 지형정보는적어도하나의레이어로분류된 GIS 디지털지형정보로형성되고, 상기제2 지형정보는지표면의속성과관련된정보를포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种行驶路线规划装置和用于无人驾驶车辆及其控制方法或运行可能机器人，使用与接收集的感兴趣区域，所述第一地理信息相关联的第一数据库，第一所关注的组区域 通过使用与不同于第一地形信息的第二地形信息有关的第二数据库来计算所设定的ROI的第二运行成本， 并且基于所述旅行成本在感兴趣的区域中生成路线图，其中所述第一地形信息由分类为至少一个层的GIS数字地形信息形成，并且所述第二地形信息包括所述地面的属性 和信息有关的信息。
-
公开(公告)号：KR1020160024419A
公开(公告)日：2016-03-07
申请号：KR1020140111060
申请日：2014-08-25
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: H04N13/271 , H04N13/00
Abstract: 본발명은입체영상기술에관한것으로서, 더상세하게는입체영상으로변환된좌안영상과우안영상을역으로 DIBR(Depth-Image-Based Rendering) 변환이전의중앙영상으로추정하여중앙영상을촬영한카메라에서촬영된것인지판단하는입체영상카메라판별방법및 장치에대한것이다.
Abstract translation: 本发明涉及一种立体图像技术，更具体地说，涉及一种用于识别立体图像相机的方法和装置，其确定是否通过照相机拍摄转换成立体图像的左眼图像和右眼图像 其通过在基于深度图像的渲染（DIBR）转换之前反向估计与中心图像相同的方式拍摄中心图像。 用于识别立体图像摄像机的方法包括：图像转换步骤，将图像转换为左眼图像和右眼图像; 孔区域估计步骤，估计孔区域; 找到移位对象区域的对象区域检测步骤; 传感器图案噪声估计步骤，估计转换的左图像或右图像的传感器图案噪声; 对象相关计算步骤，计算转换的左图像或右图像的传感器图案噪声与中央图像相机的参考传感器图案噪声的相关性; 以及确定步骤，确定图像是否被中央图像摄像机拍摄。
-
-
34.发明授权
公开(公告)号：KR101480836B1
公开(公告)日：2015-01-13
申请号：KR1020140025745
申请日：2014-03-04
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본 발명은 복수의 로봇을 이용한 가시선 정보 기반의 표적 위치 결정 방법 및 이를 위한 복수의 로봇 배치 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 통제서버가 표적 위치를 결정하기 위해 복수의 로봇을 배치하는 방법은, 가상 표적을 설정하는 단계; 기 설정된 배치에 따라 상기 복수의 로봇이 배치되도록 상기 복수의 로봇으로 제어신호를 송신하고, 상기 기 설정된 배치에 위치한 상기 복수의 로봇으로부터 각각 상기 가상 표적으로의 가시선 정보를 수신받으며, 상기 가시선 정보를 이용해 상기 가상 표적이 특정 반경 내에 포함될 제1확률을 계산하는 단계; 상기 복수의 로봇이 상기 기 설정된 배치와 다르게 배치되도록 상기 복수의 로봇으로 제어신호를 송신하고, 재배치된 배치에 위치한 상기 복수의 로봇으로부터 각각 상기 가상 표적으로의 가시선 정보를 수신받으며, 상기 가시선 정보를 이용해 상기 가상 표적이 특정 반경 내에 포함될 제2확률을 계산하는 단계; 및 상기 기 설정된 배치 및 상기 재배치된 배치에 대하여, 상기 제1확률과 제2확률을 비교하여 더 높은 확률을 가지는 때에 해당하는 배치를 결정하고, 상기 결정된 배치에 근거하여 상기 복수의 로봇이 배치되도록 상기 복수의 로봇으로 제어신호를 송신하는 단계;를 포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种基于使用多个机器人的视线信息来确定目标位置的方法以及用于布置多个机器人的方法。 根据本发明的实施例的用于布置机器人以使控制服务器确定目标位置的方法包括以下步骤：设置虚拟目标; 向所述机器人发送控制信号以根据预设的布置布置所述机器人，从位于所述预设布置处的每个所述机器人接收所述虚拟目标的瞄准线信息，以及计算将所述虚拟目标包括在特定半径内的第一概率 使用视线信息; 向所述机器人发送控制信号以将所述机器人与所述预设装置不同地布置，从根据所述重新布置布置的所述机器人接收所述虚拟目标的视线信息，并且使用以下方式计算将所述虚拟目标包括在特定半径内的第二概率： 视线信息; 以及通过将所述第一概率与所述第二概率相对于所述预设布置和所述重新布置相比较来确定与具有较高概率的情况相对应的布置，并且基于所确定的布置将所述控制信号发送到所述机器人以布置所述机器人。
-
公开(公告)号：KR101447024B1
公开(公告)日：2014-10-07
申请号：KR1020130029959
申请日：2013-03-20
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 서비스 단위 기반의 무기체계용 분산식 다계층 시스템의 고장 복구방법이 개시된다. 본 발명에 따른 실시예들에 의하면, 각 로컬 노드의 상태 정보들을 주기적으로 수신하고, 수신된 상태 정보가 변경되면 해당 노드에 대한 서비스의 고장 여부를 판단하고, 서비스 고장시 대체할 서비스를 결정하여 설정 상태 정보를 생성함으로써, 시스템 고장의 판단 및 복구가 서비스 단위로 수행되도록 하여 시스템의 신뢰성을 향상시키고 활용성을 높일 수 있다. 또한, 고장 감지된 서비스를 대체할 서비스가 없는 경우에는, 가용 노드 중 실행 우선순위가 가장 빠른 노드를 선택하여 대체할 서비스의 실행 정보를 생성하거나 고장 감지된 서비스에 대한 축소 운용을 수행함으로써, 시스템의 고장률을 감소시키는 효과를 제공한다.
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020140115186A
公开(公告)日：2014-09-30
申请号：KR1020130029959
申请日：2013-03-20
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: Disclosed is a method for restoring a failure of a distributed multi-layer system for a weapon system based on a service unit. According to embodiments of the present invention, a method periodically receives status information of each local node, determines whether a service for a corresponding node fails when the received status information is changed, and determines a service to be replaced and creates setting status information when the service fails so that the determination and restoration of a system failure can be performed on a service unit, thereby improving reliability and utilization of the system. Further, when there is no service to replace a service of which a failure is detected, a node with the highest execution priority among available nodes is selected to create execution information of a service to be replaced or perform reduced operation of the failure-detected service, thereby reducing a failure rate of the system.
Abstract translation: 公开了一种基于服务单元恢复武器系统的分布式多层系统的故障的方法。 根据本发明的实施例，一种方法周期性地接收每个本地节点的状态信息，当接收到的状态信息被改变时，确定相应节点的服务是否失败，并确定要被替换的服务，并且当 服务失败，从而可以在服务单元上执行系统故障的确定和恢复，从而提高系统的可靠性和利用率。 此外，当没有替换检测到故障的服务的服务时，选择可用节点中具有最高执行优先级的节点来创建要被替换的服务的执行信息或执行故障检测服务的减少的操作 ，从而降低系统的故障率。
-
公开(公告)号：KR101441435B1
公开(公告)日：2014-09-25
申请号：KR1020130030479
申请日：2013-03-21
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: Disclosed is an operating method of a distributed multimedia system for a weapon system based on a service unit. According to the embodiments of the present invention, an operator sets a desirable service and a degree of service availability and each node is controlled by referring to information about the operation state and availability of each local node based on the set service and degree of service availability, thereby easily applying a redundant operation suitable for various features in system operation. Also, service management suitable for situations can be achieved and the availability of the nodes can be improved by reflecting the state monitoring information of the entire system in the redundant operation of the local node for each service.
Abstract translation: 公开了一种基于服务单元的武器系统的分布式多媒体系统的操作方法。 根据本发明的实施例，操作员设置期望的服务和服务的可用性，并且基于所设置的服务和服务的可用性来参考关于每个本地节点的操作状态和可用性的信息来控制每个节点 从而容易地应用适合于系统操作中的各种特征的冗余操作。 此外，通过在每个服务的本地节点的冗余操作中反映整个系统的状态监视信息，可以实现适合于情况的服务管理，并且可以提高节点的可用性。
-
公开(公告)号：KR101372331B1
公开(公告)日：2014-03-25
申请号：KR1020130127834
申请日：2013-10-25
Applicant: 국방과학연구소
IPC: E04H12/18
CPC classification number: E04H12/182
Abstract: The present invention provides: a band which is wound or unwound along a drum; a mast which is linked to the band to enable changing the length of the mast according to the winding and unwinding of the band and is equipped with multiple bodies connected to each other in forms of the telescoping; and an expanding device which is installed on at least one of the bodies and includes a band guide that covers the band in the direction from the inside to the outside of at least one of the multiple bodies and thereby prevents a twist of the band. [Reference numerals] (AA) Operation device (sensor)
Abstract translation: 本发明提供：沿着滚筒卷绕或展开的带子; 桅杆，其连接到所述带，以能够根据所述带的卷绕和展开来改变所述桅杆的长度，并且配备有以伸缩的形式彼此连接的多个主体; 以及扩展装置，其安装在所述主体中的至少一个上，并且包括带导向件，所述带导向件沿着从所述多个主体中的至少一个的内侧到外部的方向覆盖所述带，从而防止所述带的扭曲。 （附图标记）（AA）操作装置（传感器）
-
公开(公告)号：KR101376687B1
公开(公告)日：2014-03-20
申请号：KR1020120141434
申请日：2012-12-06
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: G06T7/60 , G01C21/26 , G06T17/005 , G06T17/05
Abstract: The present invention relates to a terrain analysis method based on a grid map using a quad tree capable of effectively supporting the autonomous driving of an unmanned ground vehicle. The method is helpful in solving a problem that a response time increases as the number of conventional grids increases when a terrain analysis is performed in order to generate a grid map reflecting the situation of a target area in a global path planning which optimizes driving routes of a large area target. And the method comprises the steps of: recursively splitting digital terrain information of the NxN grid including terrain attribute information into 1/4; selecting the minimum sized grids including the terrain attribute information; performing a terrain information analysis on the selected minimum sized grids; and calculating costs for the analysis. [Reference numerals] (AA) Start; (BB,DD) No; (CC,EE) Yes; (FF) End; (S10) Recursively splitting the digital terrain information of the NxN grid including terrain attribute information into 1/4 using quadtree; (S11) Sequentially check each split grid; (S12) Is terrain attribute information included in each split grid?; (S13) Select a grid in which the terrain attribute information is included; (S14) Disregard; (S15) Is the size of the split grid minimum?; (S16) Finally select a grid in which the terrain attribute information is included; (S17) Perform the terrain information analysis for the finally selected grid and calculate cost
Abstract translation: 本发明涉及一种基于使用能够有效支持无人地面车辆的自主驾驶的四叉树的网格图的地形分析方法。 该方法有助于解决当执行地形分析时常规网格的数量增加的响应时间增加的问题，以便生成反映全局路径规划中的目标区域的情况的网格图，其优化驾驶路线的驾驶路线 大面积目标。 该方法包括以下步骤：将包含地形属性信息的NxN网格的数字地形信息递归分解为1/4; 选择最小尺寸网格，包括地形属性信息; 对所选择的最小尺寸网格进行地形信息分析; 并计算分析成本。 （附图标记）（AA）开始; （BB，DD）否; （CC，EE）是; （FF）结束; （S10）使用四叉树将包含地形属性信息的NxN网格的数字地形信息递归分解为1/4; （S11）顺序检查每个分割网格; （S12）每个分割网格中包含的地形属性信息？ （S13）选择包含地形属性信息的网格; （S14）无视; （S15）分割网格的大小是否最小？ （S16）最后选择包含地形属性信息的网格; （S17）对最终选定的网格进行地形信息分析，计算成本
-
公开(公告)号：KR101200747B1
公开(公告)日：2012-11-13
申请号：KR1020110110703
申请日：2011-10-27
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G06T7/20
CPC classification number: G06T7/37 , G06K9/3241 , G06T7/44
Abstract: PURPOSE: A moving target detecting device and a method thereof are provided to detect a moving target using a thermal image of a moving monitoring camera mounted in an unmanned monitoring vehicle. CONSTITUTION: A camera movement compensating unit(13) merges two continuously inputted images based on an obtained camera movement degree. A target area detecting unit(14) obtains a location of ROI(Region Of Interest) from the merged image. A moving target is included in the location of the ROI. The target area detecting unit obtains a location of a target candidate group. A moving target detecting unit(15) detects the moving target based on the ROI and the location of the target candidate group. [Reference numerals] (10) Driving unit; (11) Camera; (12) Image processing unit; (13) Camera movement compensating unit; (14) Target area detecting unit; (15) Moving target detecting unit; (16) Display unit
Abstract translation: 目的：提供一种移动目标检测装置及其方法，用于使用安装在无人监控车辆中的移动监视摄像机的热图像来检测移动目标。 构成：相机移动补偿单元（13）基于获得的相机移动度合并两个连续输入的图像。 目标区域检测单元（14）从合并图像获得ROI（感兴趣区域）的位置。 移动目标包含在ROI的位置。 目标区域检测单元获得目标候选组的位置。 移动目标检测单元（15）基于ROI和目标候选组的位置检测移动目标。 （附图标记）（10）驱动单元; （11）相机; （12）图像处理单元; （13）摄像机运动补偿单元; （14）目标区域检测单元; （15）移动目标检测单元; （16）显示单元
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
40
records
(took 0.028 seconds)
