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公开(公告)号：WO2021201362A1
公开(公告)日：2021-10-07
申请号：PCT/KR2020/014984
申请日：2020-10-30
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 이동형 마이크로로봇 제어장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 이동형 마이크로로봇 제어장치 및 이를 포함하는 이동형 마이크로로봇 제어시스템은 2개의 전자석코일을 포함하는 자기장 생성부; 상기 자기장 생성부를 회전이동 시킬 수 있는 회전이동부; 및 상기 자기장 생성부를 선형이동 시킬 수 있는 선형이동부;를 포함하는 마이크로로봇 제어장치를 이용함으로써, 전자석 개수를 줄여 전원공급용 파워 개수를 감소시키고, 전력 사용량을 줄임으로써 효율적인 장치/시스템 운용이 가능하며 장치/시스템을 감소화 함으로써 시술 공간강 장치 설치 및 운용에 효율성을 기할 수 있을 뿐만 아니라 기존 설비(엑스레이 등)와 호환하여 사용하는데 편의성이 증대되는 효과가 있다.
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公开(公告)号：WO2021080092A1
公开(公告)日：2021-04-29
申请号：PCT/KR2020/001375
申请日：2020-01-29
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 원형 코일 및 솔레노이드 코일을 구비한 마이크로 로봇 제어장치에 관한 것이다. 본 발명의 마이크로 로봇 제어장치를 이용하는 경우, 유선 마이크로 로봇을 정밀하게 제어할 수 있고, 장치를 간소화 함으로써 시술 공간상 장치 설치 및 운용에 효율성을 기할 수 있다. 또한, 전자석 개수를 줄여 전원공급용 파워 개수를 감소시키고, 전력 사용량을 줄임으로써 효율적인 장치 운용을 기할 수 있다. 또한, 기 설치된 의료 장비와 호환하여 사용하는데 용이하다.
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公开(公告)号：KR101813072B1
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：KR1020160069354
申请日：2016-06-03
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본발명은케이블로봇캘리브레이션장치및 방법을제시하고있다.본발명에따른케이블로봇캘리브레이션장치는상기케이블로봇의엔드-이펙터의중앙에부착되고, 레이저를이용하여표적판까지의거리를측정하는레이저거리측정센서; 상기레이저가도달하고, 통과되지못하게막는표적판; 및상기레이저거리측정센서가측정한데이터를이용하여상기케이블로봇의캘리브레이션을수행하는캘리브레이션알고리즘부를포함한다. 본발명에따르면, 케이블로봇캘리브레이션에레이저거리측정센서를이용하므로저비용이면서정밀도가높은캘리브레이션작업을수행할수 있으며, 작업공간이큰 경우에도적용할수 있다.
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Patent Agency Ranking36.发明公开
公开(公告)号：KR1020170137517A
公开(公告)日：2017-12-13
申请号：KR1020160069776
申请日：2016-06-03
Applicant: 전남대학교산학협력단
CPC classification number: B25J15/0233 , B25J9/003 , B25J9/104 , B25J9/1045
Abstract: 본발명은엔드이펙터에통합된윈치가동력전달방식변경에의해케이블자동장착및 탈착기능과케이블을풀고감는윈치의기능을선택적으로제공가능한윈치통합형모바일엔드이펙터에관한것이며, 윈치통합형모바일엔드이펙터와프레임에케이블장착및 탈착이가능한연결부재를이용한케이블로봇에관한것이다. 본발명의일 실시예에따른윈치통합형모바일엔드이펙터는윈치및 구동바퀴에회전력을제공하는모터; 모터에의해케이블을권취및 권출가능한윈치; 모터에의해구동되는구동바퀴; 윈치및 구동바퀴중 적어도하나이상에선택적으로동력을전달하기위한동력전달전환수단; 및케이블을장착가능한연결부재를포함할수 있다.
Abstract translation: 另外，本发明集成在围绕电缆自动安装和拆卸的能力和功能选择性地提供可能的绞盘集成的移动端部执行绞车风通过的动力传递系统的改变释放电缆，绞盘集成移动端部执行器和所述框架的端部执行绞车 涉及一种使用能够装卸线缆的连接部件的线缆机器人。 根据本发明实施例的集成有绞盘的移动式末端执行器包括用于向绞车和驱动轮提供旋转力的马达; 一种能通过电动机卷绕和拉出电缆的绞车; 由电机驱动的驱动轮; 动力传递切换装置，用于选择性地将动力传递到绞盘和驱动轮中的至少一个; 并且可以连接电缆的连接件。
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公开(公告)号：KR1020170137510A
公开(公告)日：2017-12-13
申请号：KR1020160069756
申请日：2016-06-03
Applicant: 전남대학교산학협력단
CPC classification number: B25J15/0233 , B25J9/104 , B25J9/1045
Abstract: 본발명은케이블장력으로구동가능한엔드이펙터및 이를포함하는병렬형케이블로봇에관한것으로서, 보다구체적으로는, 케이블장력을특정한관계로동시에변화시켜구동을시킬수 있는엔드이펙터와이를포함하는케이블로봇에관한것이다. 본발명의일 실시예에따른엔드이펙터(100)는, 몸체부(102); 몸체부(102)에설치되는고정부(104); 고정부(104)에대해이동가능하게형성되는이동부(106); 이동부(106)에연결되는케이블(40); 케이블(40)이둘레의적어도일부를접촉하며통과하도록몸체부(102)에설치된복수의가이드풀리(116); 이동부(106)와이격되어몸체부(102)에형성되는스토퍼수단(118); 및이동부(106) 및스토퍼수단(118) 사이에설치되어신장또는압축되는탄성부재(120)를포함할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种并行电缆机器人包含它们的可驱动的端部执行器和电缆张力，并且更具体地，通过改变同时将电缆张力在电缆上的机械手的特定关系包括相同的和在sikilsu驱动端部执行器 会的。 根据本发明实施例的末端执行器100包括主体102; 安装在主体部分102上的固定部分104; 移动部分106相对于固定部分104可移动地形成; 连接到移动部件106的电缆40; 安装在主体102中的多个电缆导向滑轮116（40）穿过并接触至少所述圆周的一部分; 与活动部分106一起形成在主体部分102上的止动装置118; 弹性构件120安装在移动部件106和止动器装置118之间并被拉伸或压缩。
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公开(公告)号：KR1020170137353A
公开(公告)日：2017-12-13
申请号：KR1020160069354
申请日：2016-06-03
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본발명은케이블로봇캘리브레이션장치및 방법을제시하고있다.본발명에따른케이블로봇캘리브레이션장치는상기케이블로봇의엔드-이펙터의중앙에부착되고, 레이저를이용하여표적판까지의거리를측정하는레이저거리측정센서; 상기레이저가도달하고, 통과되지못하게막는표적판; 및상기레이저거리측정센서가측정한데이터를이용하여상기케이블로봇의캘리브레이션을수행하는캘리브레이션알고리즘부를포함한다. 본발명에따르면, 케이블로봇캘리브레이션에레이저거리측정센서를이용하므로저비용이면서정밀도가높은캘리브레이션작업을수행할수 있으며, 작업공간이큰 경우에도적용할수 있다.
Abstract translation: 本发明呈现了根据本发明的电缆机器人的端部的电缆机器人校准装置和方法电缆机器人校准装置 - 连接到该效果的中心，即使用激光测量kkajiui靶板距离的激光距离测量 传感器; 一种用于防止激光到达并穿过激光器的靶板; 以及校准算法单元，用于使用由激光距离测量传感器测量的数据来执行线缆机器人的校准。 根据本发明的，但低成本，所以激光距离测量传感器到电缆机器人校准，并且可以执行高精度的校正操作，可应用于即使当大的工作区。
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公开(公告)号：KR101808553B1
公开(公告)日：2017-12-13
申请号：KR1020160106886
申请日：2016-08-23
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본발명은케이블구동병렬형로봇구조를이용한우주선도킹시스템에관한것으로서, 더욱상세하게는케이블구동병렬형로봇기반에직선운동이가능한구조의풀리이동시스템을도입하여엔드이펙터가랑데부선에능동적으로부분도킹후 엔드이펙터를원점으로복귀시킴으로써, 우주선도킹이신속하고정확하게이루어질수 있도록한 케이블구동병렬형로봇구조를이용한우주선도킹시스템에관한것이다.이를위해, 목표선에랑데부선을도킹시키는우주선도킹시스템에있어서, 목표선의도킹부위에설치되며, 목표선의도킹부위외측을향해연장되되단부에는가이드롤러가설치된복수의지지대;상기목표선에설치되며, 회전동력을발생하는구동부;상기구동부의동력에의해감기거나풀리며, 각지지대의가이드롤러를통해가이드되는복수의케이블;상기가이드롤러를통해가이드된복수의케이블에연결되어케이블길이조절에따라복수의지지대사이에서다양한위치가제공되며, 랑데부선의도킹부위가결합되는엔드이펙터:를포함하여구성되며, 구동부의동력에의해랑데부선이결합된엔드이펙터가목표선의도킹부위로이동되어랑데부선을목표선에도킹시키는것을특징으로하며, 상기지지대는목표선의둘레면으로부터목표선의도킹부위외측을향해폴딩될수 있도록목표선의일단부에힌지결합되되, 상기지지대의폴딩은지지대폴딩장치를통해이루어지고, 상기지지대폴딩장치는, 모터;상기모터의동력에의해직진운동하며, 지지대를밀거나당기면서힌지를중심으로상기지지대를폴딩시키는동력전달수단:을포함하여구성된것을특징으로하는케이블구동병렬형로봇구조를이용한우주선도킹시스템을제공한다.
Abstract translation: 在本发明中积极地一部分。更具体地，电缆通过将滑轮移动的结构的系统，其能够基于并联机器人的线性运动的涉及使用的电缆的船坞系统驱动的并行机器人结构驱动会合线端部执行器 通过对接端部执行器为原点后返回，使用快速，准确地驱动的并行机器人结构的船舶对接的电缆的船坞系统来实现。在船舶对接系统以为此，对接会合线到目标线 安装到定位线的对接区，端doedoe朝导辊具有多个支架的安装外侧的收容区域的球门线延伸;它安装到球门线，用于产生旋转动力的驱动;或由所述驱动单元的功率绕组 通过相应区域的导辊引导的多根缆索， 被连接到多个电缆的在根据控制电缆长度的多个支撑件之间的各种位置上设置，末端执行器是一个交会线对接位点的结合：被配置为包括，端部执行会合线由所述驱动单元的功率耦合 被移动到所述对接区域的目标线，并且其特征在于对接会合线到目标线，所述载体是doedoe铰接到目标线是从朝向所述对接区域的球门线的圆周表面的目标行支撑的外侧折叠的一端 折叠通过支承折叠装置制成，支撑其余折叠装置包括：马达;用于折叠绕铰链和由电动机的动力直线运动的支持，同时推动或拉动支撑动力传递装置：包括 以及使用缆索驱动的并联机器人结构的航天器对接系统。
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公开(公告)号：KR1020170125290A
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：KR1020160139848
申请日：2016-10-26
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본발명은효율적이고비수술적으로관절연골을재생시키기위한자기구동관절연골재생시스템을제공한다.
Abstract translation: 本发明提供了一种用于以有效和非手术方式再生关节软骨的磁驱动关节软骨再生系统。
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