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公开(公告)号：KR101844489B1
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：KR1020160145731
申请日：2016-11-03
Applicant: 한국과학기술연구원 , 재단법인 아산사회복지재단 , 울산대학교 산학협력단
IPC: A61H3/00
CPC classification number: A61H3/008 , A61H2201/0192 , A61H2201/1215 , A61H2201/1621 , A61H2201/163 , A61H2201/1652 , A61H2203/0487
Abstract: 보행훈련환자의하체가결속되는하체기구부, 상기하체기구부에연결되고, 상기보행훈련환자의골반이동을위한골반기구부, 보행훈련환자의상체가결속되는하네스부, 상기하네스부와일단이연결되어상기보행훈련환자의하중을지지하는하네스와이어, 상기하네스와이어의장력과변위를조절하는하중보상제어부를포함하는체중지지장치로서, 상기하중보상제어부는, 제1 와이어의일단이결합하는제1 조인트제어부와제2 와이어의일단이결합하는제2 조인트제어부및 상기하네스와이어의타단, 상기제1 와이어의타단및 상기제2 와이어의타단이권취되는조인트드럼부를포함하며, 상기하중보상제어부는, 상기제1 조인트제어부와상기제2 조인트제어부의제어를통해상기하네스와이어의장력및 변위가조절되는체중지지장치를제공할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020150007001A
公开(公告)日：2015-01-20
申请号：KR1020130080744
申请日：2013-07-10
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: A61H1/0237 , A61H1/024 , A61H2205/10 , A61H2205/102 , B25J11/00
Abstract: 본 발명의 일 실시예에 따르면, 피동부재에 결합되어 상기 피동부재를 회전시키는 회전축, 상기 회전축의 길이방향으로 직선 운동 가능하도록 상기 회전축에 연결되고, 구동모터의 구동력을 전달받아 회전 구동하는 회전 연결체, 상기 회전축에 고정되는 지지체 및 상기 회전 연결체가 직선 운동 가능하도록 상기 회전축의 길이 방향으로 연장되어 상기 회전 연결체에 연결되는 판형 스프링을 포함하는 탄성 연결체, 상기 판형 스프링의 변형을 기반으로하여 상기 피동부재에 가해지는 외력을 측정하는 외력 측정부 및 측정된 외력을 기반으로 하여 상기 회전 연결체와 상기 판형 스프링이 연결되는 위치를 조절함으로써 상기 강성을 조절하는 강성 조절부를 포함하는 외력 변화를 기반으로한 강성 조절 시스템이 개시된다.
Abstract translation: 根据本发明的实施例，公开了一种用于基于外力的变化来调节刚度的系统，该系统包括：旋转轴，其通过与被动构件的组合而旋转被动构件; 旋转连接器，其连接到所述旋转轴，用于沿所述旋转轴的纵向方向进行直线运动，并且通过从驱动电动机的驱动力传递而被旋转驱动; 弹性连接器，包括板簧，其沿着旋转轴的纵向方向延伸并连接到旋转连接器，以便固定到旋转轴的支撑件和旋转连接器以执行直线运动; 外力测量单元，其基于板簧的变换来测量添加到被动构件的外力; 以及刚度调节单元，其通过基于测量的外力来控制旋转连接器和板簧的连接位置来调节刚度。
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公开(公告)号：KR1020140134477A
公开(公告)日：2014-11-24
申请号：KR1020130054405
申请日：2013-05-14
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: A61H1/024 , A61H1/0244 , A61H1/0266 , A61H2201/163 , A61H2201/1635 , A61H2201/1642
Abstract: 본 발명은 수동 메카니즘을 갖는 보행 재활 로봇에 관한 것으로, 더 상세하게는, 보행 재활 로봇을 착용한 재활자의 관절에 무리한 힘을 가하지 않도록 관절 부분에 발생하는 힘을 완화할 수 있는 수단을 갖는 보행 재활 로봇에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 수동 메카니즘을 갖는 보행 재활 로봇은, 재활자의 골반과 무릎 사이 부분에 연결되는 제1 보조 링크 부재; 상기 제1 보조 링크 부재의 하단에 결합하는 조인트; 상기 조인트의 하단에 결합되며, 상기 재활자의 무릎과 발목 사이 부분에 연결되는 제2 보조 링크 부재; 상기 제1 보조 링크 부재의 상단에 결합하며, 재활자의 보행 시 발생하는 고관절의 내전 및 외전을 방지하는 제1 스프링; 상기 재활자의 발이 접하는 발 받침대; 상기 발 받침대와 상기 제2 보조 링크 부재를 연결하는 발목 조인트; 및 상기 발 받침대의 측면에 결합하며, 재활자의 보행 시 발생하는 발목의 내번 각 및 외번 각을 보상하는 제2 스프링을 포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种具有被动机构的步行辅助机器人。 更具体地，本发明涉及一种行走辅助机器人，其包括能够衰减在接合部处产生的力而不对施加步行辅助机器人的康复者的关节施加过大力的装置。 根据本发明的实施例的具有被动机构的步行辅助机器人包括：连接在残疾人的骨盆和膝盖之间的第一辅助连杆构件; 与第一辅助连杆构件的底端联接的接头; 与所述关节的底端连接并连接在所述膝盖和所述残疾人的脚踝之间的第二辅助连杆构件; 第一弹簧与第一辅助连杆构件的顶端相结合，以防止残疾人走路时产生的髋关节的内收和外展; 与残疾人的脚接触的足部支援; 踝关节，用于将脚支撑件连接到第二辅助连杆构件; 以及第二弹簧，其与脚部支撑件的横向侧面相耦合，以补偿当残疾人行走时产生的角度的反转和外翻。
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公开(公告)号：KR1020130019533A
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：KR1020110081535
申请日：2011-08-17
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: PURPOSE: A method for directly teaching and regenerating a robot, and robot controller implementing the same are provided to provide the information of obstacles to a worker by having a proper motion characteristic on a contact work regardless of the intention of the worker. CONSTITUTION: A method for directly teaching and regenerating a robot includes: a direct teaching step of implementing a work through the robot by the direct teaching of a worker; and a regenerating step of implementing the work by regenerating the robot based on data from the direct teaching. The direct teaching step includes: a step of observing one of the teaching force and the motion speed of the robot; a step of allowing the robot to recognize the motional intention of the worker by comparing a predetermined boundary value with at least one of the measure teaching force and the measure motion velocity of the robot; and a step of implementing the work mode of the robot matched with a desired performance according to the result from the previous step. In the direct teaching step, contact force between a target and obstacles is further observed, and the work mode of the robot is changed by comparison between the measured contact force and a predetermined limit value. The work mode of the robot includes a contact work mode for a precise work, and a non-contact work mode for a high speed work. [Reference numerals] (AA) Start; (BB) Observing Fh, Xe, and Fe; (CC,GG) No; (DD) Precise work; (EE,HH) Yes; (FF) High-speed work
Abstract translation: 目的：提供一种用于直接教导和再生机器人的方法，以及执行该机器人的机器人控制器的方法，通过在接触工作上具有适当的运动特性来向工人提供障碍物的信息，而不管工人的意图。 构成：直接教学和再生机器人的方法包括：通过直接教导工人实现机器人工作的直接教学步骤; 以及通过基于来自直接教学的数据再生机器人来实现工作的再生步骤。 直接教学步骤包括：观察机器人的教导力和运动速度之一的步骤; 通过将预定边界值与所述机器人的测量教导力和测量运动速度中的至少一个进行比较来允许所述机器人识别所述工作者的运动意图的步骤; 以及根据上一步骤的结果实现与所需性能匹配的机器人的工作模式的步骤。 在直接教导步骤中，进一步观察目标和障碍物之间的接触力，并且通过测量的接触力与预定极限值之间的比较来改变机器人的工作模式。 机器人的工作模式包括用于精确工作的接触工作模式和用于高速工作的非接触工作模式。 （附图标记）（AA）开始; （BB）观察Fh，Xe和Fe; （CC，GG）否; （DD）精确工作; （EE，HH）是; （FF）高速工作
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公开(公告)号：KR1020090125381A
公开(公告)日：2009-12-07
申请号：KR1020080051457
申请日：2008-06-02
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: PURPOSE: A yield torque generating device and a rotating device using the same are provided to protect the devices by generating rotation displacement in the yield torque generating device when a rotating member of the rotating device is touched with an object. CONSTITUTION: A yield torque generating device comprises a stretchable member(120), an elastic member(130) and a cam member. A through hole passes through the upper and lower sides of the cam member. The stretchable member is inserted into the through hole of the cam member. The stretchable member is close to the inner surface of the through hole with the elastic force of the elastic member. An initial position part and a displacement position part are formed on the inner surface of the through hole. The stretchable member is located at an end of the initial position part. The diameter of the displacement position part is smaller than the initial position part. The displacement position part has the same diameter as the initial position part.
Abstract translation: 目的：提供一种屈服扭矩产生装置和使用该扭矩产生装置的旋转装置，用于通过在旋转装置的旋转构件与物体接触而产生转矩发生装置时产生旋转位移来保护装置。 构成：屈服扭矩产生装置包括可拉伸构件（120），弹性构件（130）和凸轮构件。 通孔穿过凸轮构件的上侧和下侧。 可伸缩构件插入凸轮构件的通孔中。 伸缩构件与弹性构件的弹性力接近贯通孔的内表面。 初始位置部分和位移位置部分形成在通孔的内表面上。 可伸缩构件位于初始位置部分的一端。 位移位置部分的直径小于初始位置部分。 位移位置部分具有与初始位置部分相同的直径。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR100912104B1
公开(公告)日：2009-08-13
申请号：KR1020080013537
申请日：2008-02-14
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: B25J17/00 , Y10T74/20329 , Y10T74/20341
Abstract: A rigidity generator, a rigidity control method, and a joint of a robot manipulator including the same are provided to control the rigidity by controlling the location of a moveable member moving along a leaf spring. A rigidity generator comprises an axis of rotation(110), an elastic member(120), an upper disc(130), a lower disc(140), and a moveable member(150). The elastic member is fixed to the axis of rotation. The upper and the lower disc are separated based on the elastic member. The upper and the lower disc are independently driven by each power generator to the axis of rotation. The upper and the lower disc have the same number of slits(131,141) as the elastic member has. The moveable member is inserted into the slit of the lower disc and upper disc. The moveable member moves along with the moveable member.
Abstract translation: 提供刚性发生器，刚性控制方法和包括该刚性控制方法的机器人操纵器的接头，以通过控制沿着板簧移动的可移动构件的位置来控制刚性。 刚性发生器包括旋转轴（110），弹性构件（120），上盘（130），下盘（140）和可移动构件（150）。 弹性构件固定在旋转轴上。 上，下盘基于弹性构件分离。 上盘和下盘独立地由每个发电机驱动到旋转轴。 上下盘具有与弹性构件相同数量的狭缝（131,141）。 可移动构件插入下盘和上盘的狭缝中。 可移动构件与可移动构件一起移动。
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公开(公告)号：KR100834472B1
公开(公告)日：2008-06-05
申请号：KR1020060109817
申请日：2006-11-08
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 차동 장치와 같이 수평축방향 회전과 수직축방향 회전이 가능한 동력 전달 장치에 관한 것으로서, 베벨기어와 동일한 형태를 가지는 풀리를 차동장치와 같은 방식으로 배치하고 각 풀리들의 연결 매개체로 케이블을 사용하여 동력을 전달함으로써 종래의 차동 장치에서 발생하는 백레시를 제거하고 구동 시 발생하는 소음을 줄여 동력전달 성능을 향상시킨 소형 케이블 동력전달장치에 관한 것이다.
본 발명에 따른 소형 케이블 동력 전달 장치는 원뿔 모양의 베벨기어에서 톱니가 제거된 원뿔면에 회전축 중심의 원주방향으로 케이블이 지나갈 수 있는 케이블의 반경보다 깊은 케이블 경로용 홈이 형성된 제1,2 베벨풀리와, 일단이 상기 제1 베벨풀리와 결합되는 원기둥 형상을 한 수평회전축 모듈과, 상기 수평회전축 모듈에 수직으로 연결되고 제2 베벨 폴리과 결합되며 원기둥의 형상을 한 수직회전축 모듈 및; 양끝단이 상기 제1 베벨풀리와 제2 베벨풀리의 케이블 경로용 홈안에 결합되고 제1 베벨풀리와 제2 베벨풀리가 접촉한 부분에서 제1베벨풀리의 케이블 경로용 홈에서 제2베벨풀리의 케이블 경로용 홈으로 이동하여 그 홈을 따라 감기는 케이블을 포함하는 것을 특징으로 한다.
폴리, 베벨기어, 케이블, 차동 장치, 베벨풀리.-
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公开(公告)号：KR1020170142970A
公开(公告)日：2017-12-28
申请号：KR1020170174012
申请日：2017-12-18
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0274 , A61H2201/0153 , A61H2201/018 , A61H2201/1215 , A61H2201/1418 , A61H2201/1635 , A61H2201/5043 , A61H2201/5069 , A61H2205/06
Abstract: 사용자의팔을운동시켜재활을돕는상지재활장치는, 연결체와, 상기연결체에위치이동가능하게연결되는거치대와, 상기연결체를위치이동시키는구동장치를포함하고, 사용자가팔을상기거치대에거치하여상기거치대를움직이면, 상기구동장치가구동해상기연결체를상기거치대를따라이동시켜, 사용자가팔을움직일수 있는워크스페이스(work space)를확장시킨다.
Abstract translation: 用于锻炼使用者的手臂并使其恢复的上肢康复装置包括连接器，可移动地连接到连接器的托架和用于移动连接器的驱动装置， 移动摇篮以沿摇篮移动耦合构件，以延伸用户可以移动手臂的工作空间。
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