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公开(公告)号：KR100959656B1
公开(公告)日：2010-05-26
申请号：KR1020080020546
申请日：2008-03-05
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: G01R27/26
Abstract: 본 발명에 따른 로봇용 피부센서는 로봇의 표면에 부착되는 유연한 폴리머 재질의 로봇용 피부, 상기 로봇용 피부의 내부에 구비되고, 유전 탄성체로 이루어진 필름과 상기 필름의 상하면에 각각 마련된 제1전극 및 제2전극을 포함하는 센서부 및 상기 센서부에 전원을 인가하여 센서부의 임피던스 변화를 감지하고, 감지된 결과를 이용하여 상기 로봇용 피부에 접촉한 외부 부하의 크기를 판단하는 구동제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 로봇용 피부센서는 로봇의 표면에 인간의 피부와 같은 유연함을 제공함과 동시에 접촉센서로서 기능하여 로봇의 표면에 접촉하는 외부 부하의 크기 및 접촉위치를 감지할 수 있고, 이러한 유연함으로 인하여 지능형 로봇에 요구되는 임의의 형상이나 동작에 적용되는 경우에도 센서 효율의 저감을 발생시키지 않는다는 장점이 있다.
유전 탄성체, 접촉센서, 로봇-
公开(公告)号：KR1020090095291A
公开(公告)日：2009-09-09
申请号：KR1020080020554
申请日：2008-03-05
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: H01L41/193 , B81B3/00 , B25J19/00 , H02N11/00
CPC classification number: H01L41/0805 , B25J19/028 , B81B3/0021 , H01L41/042 , H01L41/09
Abstract: A sensing actuator using dielectric elastic body capable of controlling the operation of the actuator is provided to control the operation of the actuator by using physical property change of dielectric elastomer. A sensing actuator includes a driving unit, an impedance sensing unit, a power supplier and a controller for driving a micro robot. A driving unit(12) comprises a respective equipped first electrode in the upper side of a film, consisting of the film and lower-part and the second electrode. An impedance sensing unit(13) senses the impedance of the driving unit The controller controls the operation of the driving unit according to the impedance size.
Abstract translation: 提供使用能够控制致动器的操作的介电弹性体的感测致动器，以通过使用介电弹性体的物理特性改变来控制致动器的操作。 感测致动器包括驱动单元，阻抗感测单元，电源供应器和用于驱动微机器人的控制器。 驱动单元（12）包括由膜和下部和第二电极组成的薄膜上侧的相应配备的第一电极。 阻抗检测单元（13）感测驱动单元的阻抗。控制器根据阻抗大小来控制驱动单元的操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020170126547A
公开(公告)日：2017-11-20
申请号：KR1020160056457
申请日：2016-05-09
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: G01R27/2605 , B25J15/00 , B25J19/02
Abstract: 본발명은미끄럼감지센서및 미끄럼을감지하는로봇손에관한것으로서, 본발명에따른미끄럼감지센서는이동하는바디부의표면에고정되는베이스층, 베이스층의상면에고정되며비압축성유전체로형성되는유전체층, 유전체층의상면에위치하고물체와접촉하여미끄러질때 유전체층과분리되는접촉층, 베이스층과유전체층사이에위치하는제 1 전극, 제 1 전극의상부에위치하며접촉층의하면에고정되는제 2 전극및 제 1 전극과제 2 전극사이의캐패시턴스변화를감지하여미끄럼을감지하는미끄럼감지부를포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 根据本发明的滑动传感器包括固定到移动体的表面的基层，固定到基层的上表面并由不可压缩的电介质形成的电介质层， 第一电极，其位于介电层的上表面上并在与物体接触滑动时与介电层分开;第一电极，其位于基底层与介电层之间;第二电极，其位于第一电极的顶部上; 以及滑动检测单元，用于通过检测两个电极之间的电容变化来检测滑动。
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公开(公告)号：KR101728604B1
公开(公告)日：2017-04-20
申请号：KR1020150105911
申请日：2015-07-27
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은불규칙한바닥면에적용가능한보행식이동로봇용발에관한것으로서, 본발명에따른불규칙한바닥면에적용가능한보행식이동로봇용발은, 발본체부의저면부에배치되어바닥면과접촉하는접촉부재를통해요철이형성된불규칙한바닥면에서도로봇의발이수평을유지할수 있도록함으로써로봇의보행안정성을확보할수 있는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR101546187B1
公开(公告)日：2015-08-21
申请号：KR1020140065925
申请日：2014-05-30
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: G01T1/08 , A61B6/032 , A61B6/486 , A61B6/50 , A61B6/583 , G01T1/161 , A61B6/00 , A61B6/03
Abstract: 본 발명은 팬텀 및 팬텀 시스템에 관한 것으로, 본 발명의 팬텀은 복수 개 블록의 결합으로 이루어지고, 서로 다른 탄성 계수를 갖는 블록으로 이루어져 다양한 형태, 움직임, 조직 밀도를 갖는 팬텀을 용이하게 제작할 수 있으며, 특히 폐와 같이 체적 변화율이 높고 운동에 따라 종양의 위치 모양 변화 가능성이 있는 조직의 움직임도 정확히 모사할 수 있어 4D-CT 성능 평가, 방사선량 측정 등에 있어 환자 대체용으로 사용할 수 있는 효과가 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种幻影和一个幻影系统。 本发明的体模通过组合块形成。 可以通过具有不同弹性常数的块容易地制造体模，使得其具有各种形状，运动，组织密度。 特别地，可以描述根据运动改变癌症的位置变化并且具有高体积变化率如肺的组织运动。 因此，可用于患者更换4D-CT性能评估，辐射测量。
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公开(公告)号：KR101533974B1
公开(公告)日：2015-07-10
申请号：KR1020140082592
申请日：2014-07-02
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: G01L5/228 , B25J13/084 , G01L1/205 , G01L5/161 , G01L5/226 , Y10S901/46
Abstract: 본발명은센서및 센서제조방법에관한것으로, 본발명의일 실시예에따른센서는기판부, 상기기판부상부로돌출되며탄성을갖는복수개의돌기로이루어진돌기부, 및전기전도성을가지며상기돌기및 상기돌기사이에노출된상기기판부상부를덮는전극부를포함하여이루어져마이크로사이즈로구현이가능하며압력및 미끄러짐을모두감지할수 있는것을특징으로한다.
Abstract translation: 传感器及其制造方法技术领域本发明涉及传感器及其制造方法。 根据本发明的实施例的传感器包括：基板单元; 突出单元，其具有多个具有弹性的突起，并从所述基板单元向上突出; 以及电极单元，其具有导电性并覆盖在所述突起之间露出的所述基板单元的上部。 因此，传感器可以形成为微尺寸，并且感测压力和滑移。
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公开(公告)号：KR101529760B1
公开(公告)日：2015-06-29
申请号：KR1020120044940
申请日：2012-04-27
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은대역외란관측기를이용한매니퓰레이터의충돌에의한외란감지장치에관한것으로, 좀더 구체적으로특정주파수밴드의외란을출력하는대역외란관측기(Band Designed Disturbance Observer)를이용해외부에서가해지는충돌에의한외란을다른외란과구분할수 있는대역외란관측기를이용한매니퓰레이터의충돌에의한외란감지장치에관한것이다. 대역외란관측기를이용한매니퓰레이터의충돌에의한외란감지장치는매니퓰레이터의충돌에의한외란을감지하는장치에있어서, 매니퓰레이터의측정조인트토크를감지하고, 엔코더의각도및 각속도를감지하는측정부, 상기엔코더의각도와각속도및, 시스템역모델을이용해매니퓰레이터의현재위치에대한추정조인트토크를계산하는계산부감지된상기측정조인트토크와계산된상기추정조인트토크를비교하고, 충돌에의해발생된외란만을구분하는관측부및 상기관측부에서출력된외란을통해매니퓰레이터의충돌여부를판단하는판단부를포함하는것을특징으로한다.
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