公开(公告)号：KR1020070060954A

公开(公告)日：2007-06-13

申请号：KR1020060011198

申请日：2006-02-06

Applicant: 한국전자통신연구원

Inventor： 도낙주 ,  유원필 ,  나상익

IPC: B25J9/16 ,  G05D1/02 ,  B25J5/00 ,  B25J13/00

CPC classification number: G05D1/0274 ,  G05D1/0234 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0255 ,  G05D2201/0203

Abstract: A mapping and navigating method of a mobile robot using an artificial landmark and local coordinates is provided to minimize an area for the artificial landmark by separating a moving zone and a working zone. A mapping and navigating method of a mobile robot includes the steps of: designating a node in a working zone and a coordination point within the working zone as a target point of local coordinates in case where the robot is to move to the working zone and perform works in the working zone; moving the robot to the nearest node from the present location once the target point is set; designing a route from the nearest node from the present location to a target node after the robot is moved; and moving the robot according to the shape of an edge stored in each node and detecting whether the robot arrives at the next node, by recognition of artificial landmark.

Abstract translation: 提供使用人造地标和局部坐标的移动机器人的映射和导航方法，以通过分离移动区域和工作区域来最小化人造地标的面积。 移动机器人的映射和导航方法包括以下步骤：在机器人要移动到工作区域并执行的情况下，将工作区域内的节点和工作区域内的协调点指定为局部坐标的目标点 在工作区工作; 一旦目标点被设置，将机器人从当前位置移动到最近的节点; 在机器人移动之后设计从最近节点从当前位置到目标节点的路线; 并根据存储在每个节点中的边缘的形状移动机器人，并且通过识别人造地标来检测机器人是否到达下一个节点。

公开(公告)号：KR1020060038760A

公开(公告)日：2006-05-04

申请号：KR1020040087892

申请日：2004-11-01

Applicant: 한국전자통신연구원

Inventor： 유원필

IPC: H04N5/21

CPC classification number: H04N5/3572 ,  H04N5/225 ,  H04N7/0135

Abstract: 본 발명은 디지털 카메라와 같은 영상 시스템에서 발생하는 Vignetting(이하 '비네팅'이라 함)효과 제거 방법 및 이를 적용한 디지털 카메라에 관한 것으로, 특히 일반적인 주위 환경하에서, 특별한 조명 장비나 이와 관련된 기술의 도입 없이도 효과적으로 Vignetting 효과를 제거하여 영상 품질 저하를 보상할 수 있는 방법 및 이를 적용한 디지털 카메라에 관한 것이다.
본 발명에 따른 디지털 카메라는 레퍼런스 영상으로부터 조도 보상치 분포를 계산하는 조도 보상치 분포 계산 수단과, 잡음에 왜곡된 조도 보상치 데이터에 대해 웨이블릿 기반의 잡음 제거 단계를 거친 후 데시메이션 단계에서 구해진 크기가 축소된 조도 보상치 데이터를 저장하고, 일반 영상 획득시, 상기 저장된 조도 보상치 데이터로부터 보간 단계를 거쳐 비네팅 효과를 제거하는 수단을 포함한다.
또한, 본 발명에 따른 디지털 카메라는 레퍼런스 영상으로부터 조도 보상치 분포를 계산하는 조도 보상치 분포 계산 수단과, 상기 계산된 조도 보상치 분포를 묘사하는 소정 조도분포함수를 이용하여 비선형 최적화를 수행하고, 조도분포함수 파라메타를 소정 메모리에 저장하는 비선형최적화수행 수단과, 일반 영상 획득 시, 상기 저장된 조도 분포 함수 파라메타를 이용하여 비네팅 효과 제거 수단을 포함한다.
디지털 카메라, vignetting, model fitting, 영상 처리

公开(公告)号：KR100558330B1

公开(公告)日：2006-03-10

申请号：KR1020030069896

申请日：2003-10-08

Applicant: 한국전자통신연구원

Inventor： 유원필 ,  정연구 ,  이재연 ,  조수현 ,  지수영 ,  김계경

IPC: H04N5/235

Abstract: 본 발명은 렌즈계를 이용한 디지털 카메라, 캠코더 등과 같은 영상 시스템에서 발생하는 비네팅 효과(vignetting effect)에 의한 영상 품질의 저하를 보상할 수 있는 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 영상 시스템의 비네팅 효과를 보상하기 위한 방법은, (a) 레퍼런스 영상을 획득하여 가로 방향의 각 로우에 대해 조도 분포 함수의 비선형 최적화를 수행함으로써 함수 파라미터를 계산하는 단계; (b) 임의의 영상을 획득하고 각 컬러 성분의 조도 분포에 대한 미리 저장된 함수 파라미터를 이용하여 상기 획득된 영상의 각 픽셀 위치에서의 보정치를 계산하는 단계; 및, (c) 상기 단계 (b)의 계산 과정을 상기 획득된 영상의 전체 행에 대하여 실시하여 각 픽셀 위치에서의 조도 저하에 대한 보상을 수행하고 결과 영상을 얻는 단계를 포함한다.
디지털 카메라, 비네팅(vignetting), 모델 최적화(model fitting), 영상 처리

公开(公告)号：KR100518744B1

公开(公告)日：2005-10-05

申请号：KR1020020072754

申请日：2002-11-21

Applicant: 한국전자통신연구원

Inventor： 김계경 ,  정연구 ,  지수영 ,  유원필 ,  이형구 ,  조수현

IPC: G06K9/50

CPC classification number: G06K9/342 ,  G06K2209/01

Abstract: 본 발명은 비수직 분할선(non-vertical segmentation line)을 가지는 붙은 필기체 숫자열의 분할방법에 관한 것으로서, 형식 문서로부터 추출된 비수직 분할선을 가지는 붙은 필기체 숫자열 영상을 입력받는 단계(S1)와; 붙은 필기체 숫자열의 굴곡진 필기체 숫자열 영상을 스무딩시키는 단계(S2); 스무딩된 붙은 필기체 숫자열 영상에 대한 윤곽선을 찾는 단계(S3); 윤곽선으로부터 붙은 숫자열이 존재할 수 있는 후보 분할 영역을 찾는 단계(S4); 후보 분할 윤곽선 영역에서 후보 분할점을 찾는 단계(S5); 후보 분할점으로부터 붙은 필기체 숫자열을 분할하기 위한 수직 분할선을 찾는 단계(S6); 후보 분할점들로부터 임의의 기울기를 가지고 접촉되어 있는 붙은 필기체 숫자열을 분할하기 위한 비수직 분할선을 찾는 단계(S7); 및 수직/비수직 분할선에 의해 붙은 필기체 숫자열을 분할하는 단계(S8)로 이루어지며,
이에 따라서, 수직 분할선에 의해 소실되는 숫자획으로 인하여 붙은 필기체 숫자열을 오인식할 수 있는 기존의 붙은 숫자열 분할방법의 오분할을 현저하게 줄일 수 있는 장점이 있다.

公开(公告)号：KR1020040044656A

公开(公告)日：2004-05-31

申请号：KR1020020072754

申请日：2002-11-21

Applicant: 한국전자통신연구원

Inventor： 김계경 ,  정연구 ,  지수영 ,  유원필 ,  이형구 ,  조수현

IPC: G06K9/50

CPC classification number: G06K9/342 ,  G06K2209/01

Abstract: PURPOSE: A handwritten number segmentation method is provided to find non-vertical segmentation lines of handwritten numbers with an arbitrary incline, to definitely segment handwritten numbers and to recognize each number. CONSTITUTION: The method comprises several steps. An image of handwritten numbers with non-vertical segmentation lines is inputted(S1). The image, if it is bent, is smoothed(S2). A profile is extracted from the smoothed image(S3). Candidate segmentation areas, where there can exist numbers, are searched in the profile(S4). Candidate segmentation points are searched in the candidate segmentation areas(S5). Vertical segmentation lines are searched in the candidate segmentation points(S6). Non-vertical segmentation lines with arbitrary inclines are searched in the candidate segmentation points(S7). Attached numbers are segmented by using the vertical and non-vertical segmentation lines(S8).

Abstract translation: 目的：提供手写数字分割方法，用于查找具有任意倾斜度的手写数字的非垂直分割线，以确定分割手写数字并识别每个数字。 构成：该方法包括几个步骤。 输入具有非垂直分割线的手写数字的图像（S1）。 如果图像弯曲，则平滑（S2）。 从平滑图像中提取轮廓（S3）。 在轮廓中搜索候选分割区域（可存在数字）（S4）。 在候选分割区域中搜索候选分割点（S5）。 在候选分割点中搜索垂直分割线（S6）。 在候选分割点中搜索具有任意倾斜的非垂直分割线（S7）。 通过使用垂直和非垂直分割线来分割附加的数字（S8）。

公开(公告)号：KR101901958B1

公开(公告)日：2018-11-08

申请号：KR1020120030730

申请日：2012-03-26

Applicant: 한국전자통신연구원

Inventor： 최성록 ,  채희성 ,  유원필

IPC: G05D1/12 ,  G05D1/02

CPC classification number: G01C21/3446

Abstract: 본발명에의한휴리스틱함수의학습을이용한고속경로를탐색하기위한장치및 그방법이개시된다. 본발명에따른고속경로를탐색하기위한장치는사용자로부터목적지정보를입력받아입력받은상기목적지정보로의경로탐색을요청받는입력부; 상기경로탐색을요청받으면, 상기사용자의현재위치정보를획득하는위치인식기; 및휴리스틱평가함수를이용하여지도상에서상기현재위치정보에상응하는시작노드로부터상기목적지정보에상응하는목적노드까지의경로를탐색하는제어부를포함한다. 이를통해, 본발명은효율적인경로탐색이가능할수 있고, 빠르게경로를탐색할수 있다.

公开(公告)号：KR101326618B1

公开(公告)日：2013-11-08

申请号：KR1020090126486

申请日：2009-12-18

Applicant: 한국전자통신연구원 ,  에스케이플래닛 주식회사 ,  에스케이텔레콤 주식회사

Inventor： 이재영 ,  유원필

IPC: G05D3/00

Abstract: 본 발명은, 카메라와 각 이동체(이동 로봇)에 장착된 광원 표식을 이용하여 특정 공간을 이동하는 이동 로봇의 위치를 실시간으로 고정밀하게 인식하는 데 적합한 이동체의 위치 인식 기법에 관한 것으로, 로봇 스스로가 자신의 위치를 인식하거나 혹은 광원 표식(IR LED)과 광학 필터를 사용하는 종래 방식과는 달리, 각 이동체(또는 이동 로봇)에 광원 표식을 장착하고, 카메라를 통해 공간 내의 공간 영상을 획득하며, 이 공간 영상을 분석하여 검출한 하나 또는 다수의 광원 표식에 대한 공간 좌표를 산출하고, 산출된 공간 좌표의 위치 값에 상응하는 표식 궤적을 생성하며, 생성된 표식 궤적과 오도메트리 궤적과의 매칭을 통해 공간 내 이동체 자신의 위치를 인식함으로써, 외부 센서로부터의 잘못된 위치정보를 걸러낼 수 있을 뿐만 아니라 자신의 위치 정보만을 고정밀하게 인식(식별)할 수 있으며, 멀티 이동체의 위치 인식을 위해, 종래 방식에서와 같이, 서로 다른 형태의 로봇을 사용하거나 서로 다른 형태의 표식을 부착할 필요 없이, 간단한 광원표식(IR LED)만을 사용해서 손쉽고 저렴하게 위치 인식 시스템을 구축할 수 있다.

公开(公告)号：KR101263394B1

公开(公告)日：2013-05-10

申请号：KR1020090063044

申请日：2009-07-10

Applicant: 한국전자통신연구원 ,  에스케이텔레콤 주식회사

Inventor： 박승환 ,  김대호 ,  유원필 ,  정연구

IPC: G01S17/66 ,  G01S5/02

Abstract: 본발명은이동체의위치를인식하는기법에관한것으로, 가시광조명의변화를센싱하여그에대응하는데이터로복원한후에복원된데이터를이용하여이동체의위치를인식함으로써, 기존환경에쉽게설치할수 있는적외선조명을통해이동체의위치정보를쉽게획득및 인식할수 있는것이다.

公开(公告)号：KR101027516B1

公开(公告)日：2011-04-06

申请号：KR1020080131240

申请日：2008-12-22

Applicant: 한국전자통신연구원 ,  에스케이텔레콤 주식회사

Inventor： 박승환 ,  이유철 ,  유원필

IPC: G01C11/06 ,  B25J13/08 ,  G08G1/0968

Abstract: 본 발명은 주행 정보 획득 장치 및 방법에 관한 것으로, 이동체가 어떠한 주행면을 가진 환경에서 이동하더라도 이동체가 움직인 거리 및/또는 방향을 정확히 알 수 있으며, 이동부의 구조적 불일치로 인한 위치 인식 오차가 전혀 발생하지 않기에 외부의 랜드마크나 환경 분석이 필요 없어져 보다 효율적인 자기 위치 인식이 가능해지고, 로봇 등과 같은 이동체의 내부에 장착되는 형태로 구현할 수 있으므로 외부 환경에 상관없이 항상 일정한 수준의 결과를 얻을 수 있는 이점이 있다.
주행 정보, 오도메트리(odometry), 위치 인식

公开(公告)号：KR100977246B1

公开(公告)日：2010-08-20

申请号：KR1020080015835

申请日：2008-02-21

Applicant: 한국전자통신연구원 ,  충남대학교산학협력단

Inventor： 유원필 ,  안효성 ,  성태경 ,  김동혁 ,  노기홍 ,  송승헌

IPC: G01S5/02

Abstract: 본 발명은 순방향 링크(forward link) AOA(angle of arrival)를 이용한 위치 추정 장치 및 방법에 관한 것으로서, 단말이 센서에서 발사한 신호를 수신하여 위치를 추정하는 순방향 링크 방식으로 각도를 이용하여 측위를 수행하는 AOA 방법을 제공한다. 이 같은 AOA 방법을 사용하기 위해서는 수신단에 배열안테나(array antenna)가 필요하다. 기존, 수신단이 센서망이 되는 역방향 링크(reverse link) 방식의 경우 배열안테나로 인해 센서의 설비에 부담이 가중되는 단점에 대비하여, 본 발명에서는 순방향 링크(forward link) 방식을 사용할 경우 센서망의 크기를 줄일 수 있으며, 단말이 배열안테나를 통하여 측정치를 획득할 경우 단말의 위치와 함께 지향 각도를 구할 수 있는 장점이 있다. 이에 따라서 향후 모바일(mobile) 로봇시장이 활성화될 경우 로봇의 위치 및 각도를 구하는 방법으로 사용할 수 있다.
순방향 링크, AOA(Angle Of Arrival)