公开(公告)号：CN114201722A

公开(公告)日：2022-03-18

申请号：CN202111264156.7

申请日：2021-10-28

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 庄广琛 ,  郭玉胜 ,  裴新凯 ,  王海军 ,  王大元

IPC: G06F17/11 ,  G07C5/08 ,  G01C21/26 ,  B61K9/08

Abstract: 本发明提供了一种基于后处理车体‑转向架安装关系动态计算方法，该方法包括：获取里程计在载体坐标系下输出的里程；基于里程计输出的里程计算获取里程计在载体坐标系下的位置增量；将惯性导航系统在载体坐标系下的位置增量与里程计在载体坐标系下的位置增量的差值作为系统观测量，根据系统观测量获取观测矩阵；获取系统状态转移矩阵；根据不同线型条件基于系统观测矩阵和系统状态转移矩阵，通过卡尔曼滤波算法，对状态变量进行估计，基于估计后的状态变量对后处理车体‑转向架安装关系进行计算。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中里程计与惯导系统之间安装关系变化所导致的轨道线型计算出现测量误差影响轨道参数计算的技术问题。

公开(公告)号：CN114189037A

公开(公告)日：2022-03-15

申请号：CN202111271309.0

申请日：2021-10-29

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 王海军 ,  郭玉胜 ,  庄广琛 ,  裴新凯

IPC: H02J9/06 ,  H02J7/00 ,  H02J13/00

Abstract: 本发明公开了一种无人值守轨道检测平台用电源电路，外部输入电源电压经所述第二电源模块转换后的输出连接至所述正高压二极管控制器输出端，备用电池供电连接至所述正高压二极管控制器的输入端。所述第一MOSFET管、第二MOSFET管的栅极接所述正高电压二极管控制器控制端，源极接所述正高电压二极管控制器输入端，漏极接所述高电压二极管控制器输出端。当有外部电压输出时，通过所述正高压二极管控制器将所述第一MOSFET管、第二MOSFET管的栅极电压降低到0V，关闭所述第一MOSFET管、第二MOSFET管，实现备用电池与负载总线的隔离，由外部电源对控制电路供电输出；当外部电压无输出，所述第一MOSFET管、第二MOSFET管导通，实现电池对控制电路供电。本发明实现电源电路的自主通断电控制。

公开(公告)号：CN113920155A

公开(公告)日：2022-01-11

申请号：CN202111002688.3

申请日：2021-08-30

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 尚克军 ,  段昊雨 ,  扈光锋 ,  庄广琛 ,  刘崇亮 ,  裴新凯 ,  王大元 ,  明丽 ,  王海军 ,  焦浩 ,  李至 ,  李茜茜

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/277 ,  G06T7/62 ,  G06V10/62 ,  G06V10/764 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明提供了一种基于核相关滤波的动目标跟踪算法，采用中值流法、核相关滤波算法分别计算当前帧图像中的目标跟踪框，计算两种算法目标跟踪框的相似度；若相似度大于阈值，以两种算法目标跟踪框重叠部分为基值，合理扩大最终跟踪框，作为检测器的扫描滑窗；若相似度不大于阈值，以上一帧图像中目标跟踪框作为检测器的扫描滑窗；以中值流法计算得到的上一帧图像中目标特征点在当前帧图像中对应的位置为中心，合理扩展作为局部预测区域；采用滑窗扫描的方式生成局部预测区域内的检测子窗口；采用级联分类器对目标进行分类识别。该算法可以提高跟踪器鲁棒性以及算法的整体速度。

公开(公告)号：CN113503893A

公开(公告)日：2021-10-15

申请号：CN202110613569.5

申请日：2021-06-02

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 庄广琛 ,  郭玉胜 ,  王海军 ,  裴新凯 ,  王大元 ,  王旒军

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提供了一种动基座惯导系统初始对准算法，将动态初始姿态矩阵通过坐标变换分解为时变部分和常数部分，利用惯导系统自身陀螺积分消除载体角运动影响，将对动态初始姿态矩阵的求解转化为对常数矩阵的求解；利用外部设备测量的载体速度信息消除载体加速度和速度误差；采用四元数法求解常数矩阵最优解。该算法分离了惯导系统敏感得到的加速度中的重力分量以及由于角运动和线运动产生的干扰加速度，解决了载体运动条件下的最优初始姿态估计难题，提高了动态条件初始对准的精度。

公开(公告)号：CN112197789A

公开(公告)日：2021-01-08

申请号：CN202010817669.5

申请日：2020-08-14

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 王万征 ,  陈静 ,  裴新凯 ,  邓亮 ,  管春洋 ,  张东明

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开一种基于QUEST的INS/DVL安装误差标定方法，针对INS/DVL安装误差标定时的大角度非线性问题及安装误差与DVL标度因数误差耦合的问题，首先进行INS体坐标系下的INS、DVL速度矢量预处理，然后基于QUEST的最优四元数求解，最后进行INS与DVL之间安装误差角计算。本发明方法不受DVL标度因数误差及安装误差角度大小影响，可以对惯导系统与DVL间的安装误差进行在线标定。可以适用于各种角度情况下的DVL安装误差标定。

公开(公告)号：CN110986925A

公开(公告)日：2020-04-10

申请号：CN201911211612.4

申请日：2019-12-02

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 庄广琛 ,  裴新凯 ,  邓亮 ,  王万征 ,  王海军 ,  周东灵 ,  刘崇亮 ,  王旒军

IPC: G01C21/08 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明涉及惯性导航技术领域，公开了一种初始姿态最优估计方法。其中，该方法包括：计算重力矢量在体坐标系下的测量值 和重力矢量在参考坐标系下的测量值 基于测量值 和测量值计算损失函数构造矩阵K；计算损失函数构造矩阵K的特征值λi和特征向量qi；根据特征值λi和特征向量qi计算扩展矩阵H及其伴随矩阵H*；基于伴随矩阵H*得到初始姿态最优解。由此，能够有效提高单位置条件下的初始姿态估计精度。