-
51.发明授权
公开(公告)号：KR100917377B1
公开(公告)日：2009-09-16
申请号：KR1020080005137
申请日：2008-01-17
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 실내의 공간 및 물체에 대한 정보를 인식/추론 수준에 따라 계층적으로 분리하여 저장하고 통합 관리하여, 실내에서 이동 서비스 로봇들에게 각 로봇들의 인식/추론 수준에 맞는 공간/물체 정보를 제공하는 중앙 정보처리 시스템 및 방법에 관한 것으로, 상기 로봇에 대응되는 적어도 하나이상의 인터페이스부를 포함하고, 상기 인터페이스부는 대응되는 로봇의 정보요청을 해석하고, 요청한 정보를 상기 로봇이 해석가능한 형태로 변환하여 전송하는 것을 특징으로 하는 브로커수단; 상기 실내에 대한 공간 정보를 인식/추론 수준에 따라 계층별로 구성하여 저장하고, 상기 브로커수단의 공간정보 요청에 의하여 요청된 공간정보를 검색하여 반환하는 공간정보 관리부; 상기 실내에 존재하는 물체를 인식/추론 수준에 따라 계층별로 구성하여 저장하고, 상기 브로커수단의 물체정보 요청에 의하여 요청된 물체정보를 검색하여 반환하는 물체정보 관리부; 상위계층 인식/추론 정보를 이용하여 물체 또는 공간에 대한 하위계층 정보를 검색하고 추론하는 공간물체 추론부;를 마련한다.
상기와 같은 서비스 로봇의 중앙 정보처리 시스템 및 방법을 이용하는 것에 의해, 실내의 공간 및 물체에 대한 방대한 정보를 인식/추론 수준에 따라 계층적으로 통합하여 관리하고, 서비스 로봇들의 인식/추론 수준에 맞는 정보를 제공함으로써, 다양한 인식/추론 수준의 서비스 로봇에 대해 호환성이 높고 효율적인 실내 정보를 제공할 수 있고, 낮은 인식/추론 수준의 서비스 로봇에게도 높은 수준의 인식/추론 서비스를 지원할 수 있다.
실내, 로봇, 인식, 추론, 온톨로지-
公开(公告)号：KR100914033B1
公开(公告)日：2009-08-28
申请号：KR1020070026811
申请日：2007-03-19
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 투사 장치로 빛을 투사하고 영상 촬영 장치로 이를 획득하도록, 투사 장치와 영상 촬영 장치 사이의 기하학적인 제약조건을 이용하여 물체 표면에서의 반사, 초점에 의한 번짐 등을 포함하는 현상에 야기되는 투사 장치와 영상 획득 장치 사이의 대응점 오류를 검출하여 제거하거나 정정할 수 있는 기하학 조건을 이용한 구조 광 기반의 3차원 거리 영상 측정 방법 및 시스템에 관한 것으로, 투사 장치로 빛을 투사하고 영상 촬영 장치로 이를 획득하여 거리 또는 3차원 거리 영상을 측정 방법에 있어서, 투사 장치와 영상 촬영 장치 사이의 기하학적인 제약 조건을 이용하여 반사, 번짐 등을 포함하는 현상 등에 의해 야기되는 투사 장치와 영상 촬영 장치 사이의 대응점 오류를 검출하거나 제거 또는 정정하는 구성을 마련한다.
상기와 같은 기하학 조건을 이용한 구조 광 기반의 거리 영상 측정 방법 및 시스템을 이용하는 것에 의해, 대상 환경의 정확한 3차원 거리 정보를 획득할 수 있다.
구조 광, 3차원 거리 측정, 기하학 제약조건, 반사, 번짐, 초점, 오류제거, 정정-
公开(公告)号：KR1020090081968A
公开(公告)日：2009-07-29
申请号：KR1020080008162
申请日：2008-01-25
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: G06K9/00201 , G06K9/6292 , G06T7/35 , G06T7/73 , G06T7/77 , G06T2207/10028
Abstract: A real-time object recognition and posture estimating system applied with situation monitoring and a method thereof are provided to perform strong object recognition and posture estimation even under weak environments where noise is generated. An image obtaining unit(100) consecutively takes a picture of an object to be recognized, at various visual angles. A real-time environment monitoring unit(200) inputs 2D image information and 3D image information. The real-time environment monitoring unit calculates and collects real-time environment information. A multi-evidence extracting unit(300) extracts various evidences from the real-time image information. An evidence selecting and collecting unit(400) suggests an additional robot action for selecting the most suitable evidence and collecting the selected evidence.
Abstract translation: 提供应用情境监测的实时对象识别和姿势估计系统及其方法，即使在产生噪声的弱环境下也能执行强对象识别和姿势估计。 图像获取单元（100）以各种视角连续地拍摄要识别的对象的图像。 实时环境监测单元（200）输入2D图像信息和3D图像信息。 实时环境监测单元计算并收集实时环境信息。 多证据提取单元（300）从实时图像信息中提取各种证据。 证据选择和收集单位（400）提出了一种额外的机器人行动，用于选择最合适的证据并收集选定的证据。
-
公开(公告)号：KR100675602B1
公开(公告)日：2007-01-30
申请号：KR1020050029091
申请日：2005-04-07
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 박막을 이용한 나노 파운틴 펜 및 그 제조방법에 관한 것으로서,
유체를 저장하는 메인 챔버와 상기 메인 챔버와 유로를 통해 연결된 보조 챔버와, 상기 보조 챔버의 상단에 설치되어 유체를 분출시키는 박막과, 상기 박막을 구동하는 팁으로 구성되고, 상기 팁의 상단은 상기 박막과 연결되고, 상기 팁의 하단은 상기 보조 챔버의 바닥에 형성된 배출구를 통과하도록 하기 때문에, 별도의 액츄에이션을 위한 장치 없이 기계적 운동을 통한 박막의 변형을 통해 잉크 분출이 가능하고 그 크기 또한 나노 단위로 우수하다는 장점이 있다.-
公开(公告)号：KR100661861B1
公开(公告)日：2006-12-28
申请号：KR1020050012619
申请日：2005-02-16
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명에 따른 적외선 플래시 방식의 능동형 3차원 거리 영상 측정 장치는 하나 이상의 렌즈, 상기 하나 이상의 렌즈를 통해 대상 물체에 패턴 광선을 입사시키기 위한 DMD(Digital Micromirror Device) 소자, 상기 DMD 소자에 적외선 플래시 광선을 투사하는 하나 이상의 적외선 LED로 구성된 적외선 플래시 광원 모듈 및 상기 DMD 소자를 제어하기 위한 DMD 컨트롤러로 이루어지는 패턴 투사부; 상기 패턴 투사부에서 상기 대상 물체에 투사된 패턴 영상을 촬영하기 위한 영상 센서부; 상기 패턴 광선의 패턴을 생성하여 패턴 투사부로 전송하고, 상기 영상 센서부에서 촬영된 영상을 이용하여 상기 대상 물체와의 거리 영상을 측정하기 위한 제어부; 및 상기 패턴 투사부, 영상 센서부 및 제어부에 작동 전원을 공급하기 위한 전원부로 이루어지는 것을 특징으로 한다.
3차원 거리 영상, 플래시 방식, 적외선 소자, DMD-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020050026949A
公开(公告)日：2005-03-16
申请号：KR1020050012619
申请日：2005-02-16
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: An apparatus for measuring a 3D depth image is provided to rapidly obtain a 3D image in real time by radiating an optical pattern on an object at a high speed. An apparatus for measuring a 3D depth image includes a pattern projection unit(1), an image sensor unit(2), a control unit(3) and a power source(4). The pattern projection unit(1) continuously projects the infrared patterns on the object to be measured. An infrared flash light source module(12) including at least one infrared LED radiates the infrared ray on a DMD device(13) according to the pattern signal transmitted thereto from the control unit(3). At least one high-power infrared LED is provided to allow the infrared ray to be incident into the DMD device(13).
Abstract translation: 提供一种用于测量3D深度图像的装置，以通过以高速辐射物体上的光学图案来实时快速获得3D图像。 用于测量3D深度图像的装置包括图案投影单元（1），图像传感器单元（2），控制单元（3）和电源（4）。 图案投影单元（1）将红外图案连续地投射在被测量物体上。 包括至少一个红外LED的红外线闪光灯模块（12）根据从控制单元（3）传送到其上的模式信号，在DMD设备（13）上辐射红外线。 提供至少一个高功率红外LED以允许红外线入射到DMD装置（13）中。
-
-
公开(公告)号：KR101887945B1
公开(公告)日：2018-08-13
申请号：KR1020170101893
申请日：2017-08-10
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: H04N13/246 , H04N5/2353 , H04N13/239
Abstract: 제 1 패턴의광을투사하여제 1 노출시간으로촬영한제 1 영상및 제 2 패턴의광을투사하여제 1 노출시간으로촬영한제 2 영상을획득하고, 각각의픽셀에대하여, 밝기값이제 1 임계치와제 2 임계치사이이고, 제 1 영상에서의밝기값과제 2 영상에서의밝기값의차이가제 3 임계치이상인픽셀인정상픽셀의개수를계산하고, 전체픽셀중 상기정상픽셀의비율을계산한후, 정상픽셀비율에기초하여, 3차원카메라의노출시간을제 2 노출시간으로변경하는노출시간결정방법및 장치가개시된다.
-
公开(公告)号：KR101881702B1
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：KR1020170104863
申请日：2017-08-18
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: G06F17/50 , G01B11/24 , G02B26/10 , G06F2217/16 , H04N13/204
Abstract: 구조광 3D 카메라의애드-온렌즈어셈블리를설계하기위한방법이제공된다. 방법은, 패턴거리및 패턴크기를포함하는목표스캔영역사양 (specification) 을결정하는단계, 구조광 3차원카메라에포함된프로젝터의사양에기초하여시스템근축모델 (paraxial model) 을결정하는단계, 시스템근축모델을기반으로상기목표스캔영역사양을충족시키는애드-온렌즈의근축모델을결정하는단계및 목표스캔영역사양을기반으로상기애드-온렌즈의근축모델을두께를가지는렌즈로변환하기위한가상이미지의투영요구조건을결정하는단계를포함한다. 따라서, 3D 카메라를교체하거나, 광학시스템을완전히변경하지않고서도요구되는정밀도및 속도에따라구조광 3D 카메라의스캔영역을쉽고신속하게변경할수 있는애드-온렌즈어셈블리를설계할수 있다.
-
60.发明公开영상 센서의 블랙 썬 효과를 기반으로 한 태양의 위치 추적 방법, 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램 및 태양 센서 审中-实审基于图像传感器的黑太阳效果来定位太阳的方法，存储在介质中的计算机程序以及太阳传感器
公开(公告)号：KR1020170124720A
公开(公告)日：2017-11-13
申请号：KR1020160054442
申请日：2016-05-03
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: G06T7/248 , G06T5/002 , G06T5/20 , G06T5/50 , G06T7/136 , G06T7/246 , G06T7/277 , G06T7/292 , G06T2207/20221 , G06T2207/30181 , H02S20/32 , G06T3/0031 , G06T7/00 , H02S50/00 , H04N5/2257 , Y02E10/50
Abstract: 본발명은영상센서의블랙썬 효과를기반으로한 태양의위치추적방법, 컴퓨팅시스템이상기방법을수행할수 있도록하는명령들을포함하는컴퓨터프로그램과상기방법을이용하는태양센서를제공한다. 상기태양의위치추적방법은태양의위치에관계없이복수개의태양의영상을획득하도록설치된복수개의영상센서카메라를이용하여촬영된복수개의영상을처리하여블랙썬의중심점을추정하고태양의위치를추적하는단계를포함한다.
Abstract translation: 本发明提供了一种使用计算机程序，并且其包括，使本实施例中，计算系统的定位的方法，所述移相器的方法是基于所述图像传感器的太阳黑效果要进行的指令的方法的太阳能传感器。 通过处理多个图像传感器照相机，多个由所拍摄的图像中的跟踪上述方面的方法安装的，以便获取单多个图像，而不考虑太阳的太阳估计的黑色太阳的中心点的位置和跟踪太阳的位置 和的步骤。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
101
records
(took 0.024 seconds)
