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公开(公告)号：KR1020120105890A
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：KR1020110023595
申请日：2011-03-16
Abstract: PURPOSE: A griper using a driving wire is provided to directly measure the opening degree of the gripper. CONSTITUTION: A griper using a driving wire comprises first and second actuating units, first and second capstans, first and second rotary shafts, and a driving wire(40). The first and second capstans connected to the first and second actuating units control the first and second actuating units. The first and second rotary shafts are placed at each center of the first and second capstans, and rotate the first and second capstans. The driving wire is wrapped around the first capstan, and wrapped around the second capstan in the opposite direction. The driving wire controls the rotation of the first and second capstans by tensile force.
Abstract translation: 目的：提供使用驱动线的手柄来直接测量夹具的开度。 构成：使用驱动线的夹具包括第一和第二致动单元，第一和第二绞盘，第一和第二旋转轴以及驱动线（40）。 连接到第一和第二致动单元的第一和第二绞盘控制第一和第二致动单元。 第一和第二旋转轴被放置在第一和第二绞盘的每个中心处，并且旋转第一和第二绞盘。 驱动线缠绕在第一绞盘周围，并且沿相反方向缠绕在第二绞盘上。 驱动线通过张力控制第一和第二绞盘的旋转。
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公开(公告)号：KR1020120074467A
公开(公告)日：2012-07-06
申请号：KR1020100136306
申请日：2010-12-28
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: PURPOSE: An electromotive wheel chair is provided to improve the driving stability and use convenience thereof. CONSTITUTION: An electromotive wheel chair comprises a body frame(10), front and rear wheels(11,12), front and rear assistant wheels(14,15), an actuator, and linear motors(17,18). The body frame is combined with vertical and horizontal frames and is formed in a rectangular shape. On the body frame, a seat unit is installed on the top thereof. The front assistant wheels are installed in the front of the front wheel. The rear assistant wheels are installed in the rear of the rear wheel. The actuator is installed on both sides of the body frame. The first linear motor and second linear motor are respectively connected to the front assistant wheel and rear assistant wheel.
Abstract translation: 目的：提供一种电动轮椅，以提高驾驶的稳定性并方便使用。 构成：电动轮椅包括主体框架（10），前轮和后轮（11,12），前后辅助轮（14,15），致动器和线性马达（17,18）。 身体框架与垂直和水平框架结合并形成为矩形形状。 在车身框架上，座椅单元安装在其顶部。 前辅助轮安装在前轮的前部。 后辅助轮安装在后轮的后部。 执行器安装在车身框架的两侧。 第一线性马达和第二线性马达分别连接到前辅助轮和后辅助轮。
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公开(公告)号：KR1020120059224A
公开(公告)日：2012-06-08
申请号：KR1020100120887
申请日：2010-11-30
Abstract: PURPOSE: A guide system for surgical instruments and a surgical device for making fine incisions by including the same are provided to changeably support lengths of the surgical instruments for single path surgery, thereby improving user convenience for installing and uninstalling the surgical instruments. CONSTITUTION: One or more parts among a surgical instrument and a camera are arranged on an inner guide(100). An outer guide(200) supports the surgical instrument and the camera. Guide channels(121,123,125) are formed into a groove shape on an outer wall of a central body(110). A preventing protrusion is formed on one end side of the central body. A wing protrusion is projected to the outside of the center of a body.
Abstract translation: 目的：提供用于手术器械的引导系统和用于通过包括其的精细切口的手术装置来可变地支撑用于单次手术的外科器械的长度，从而提高用于手术器械的安装和卸载的便利性。 构成：外科器械和照相机中的一个或多个部件布置在内部引导件（100）上。 外引导件（200）支撑外科器械和相机。 引导通道（121,123,125）在中心体（110）的外壁上形成为凹槽形状。 防止突起形成在中心体的一端侧。 翼突起突出到身体中心的外侧。
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公开(公告)号：KR1020110010901A
公开(公告)日：2011-02-08
申请号：KR1020090068242
申请日：2009-07-27
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: PURPOSE: A recognizing method of a robot and a device thereof are provided to secure the real time processing and to reduce a calculating time by computing the own location of a robot at once based on the image obtained by a front camera. CONSTITUTION: A recognizing method of a robot is as follows. The representative matrix mapping with specific spaces one-to-one is stored. A scene matrix is generated from the image recorded by a camera(S309). The standards matrix is generated by multiplying the image matrix and eigen matrix. The space, that the closest representative matrix indicates, is acknowledged as the current space(S313,S315).
Abstract translation: 目的：提供机器人及其装置的识别方法，以确保实时处理，并且通过基于由前置摄像机获得的图像一次计算机器人的自身位置来减少计算时间。 构成：机器人的识别方法如下。 存储具有特定空间的代表矩阵映射一对一。 从由照相机记录的图像生成场景矩阵（S309）。 标准矩阵是通过将图像矩阵和本征矩阵相乘产生的。 最接近的代表矩阵表示的空间被确认为当前空间（S313，S315）。
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公开(公告)号：KR1020090052151A
公开(公告)日：2009-05-25
申请号：KR1020070118717
申请日：2007-11-20
Applicant: 전자부품연구원
CPC classification number: A63B69/04 , A63B71/04 , A63B2244/24
Abstract: 본 발명은 승마 운동기구에 관한 것으로, 보다 상세하게는 실제 달리는 말의 율동과 감각 및 리듬에 가까운 승마 동작을 느낄 수 있도록 하고, 사용자가 실제로 말을 타고 부리는 것과 같이 등자쇠 운동을 할 수 있어 더욱 생동감 있는 승마 스포츠를 즐기면서 높은 운동효과를 느낄 수 있는 등자쇠 운동을 할 수 있는 승마 운동기구에 관한 것이다.
본 발명에 따른 등자쇠 운동을 할 수 있는 승마 운동기구는, 사용자가 올라타 착석할 수 있는 탑승부와, 상기 사용자가 승마 운동하도록 상기 탑승부를 상하, 좌우 또는 전후 반복 동작시키는 작동부와, 상기 탑승부에 대하여 전후 방향으로 회전 가능하게 상기 탑승부의 하부 양측에 설치된 브라켓과, 사용자의 발을 지지할 수 있는 페달과, 상기 탑승부에 대하여 좌우 방향으로 회전할 수 있도록 상기 브라켓에 설치된 회전체와, 상기 페달이 상기 회전체와 함께 회전하도록 상기 페달 및 회전체 사이를 연결하는 연결체를 포함하여 이루어진다.
승마 운동기구, 등자쇠 운동, 페달, 탑승부, 작동부, 회전각 센서-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR100773271B1
公开(公告)日：2007-11-05
申请号：KR1020060104193
申请日：2006-10-25
Applicant: 전자부품연구원
CPC classification number: G05D1/0246 , G05D1/0272
Abstract: A method for localization of a mobile robot is provided to reduce costs by detecting the present position of the mobile robot by using a single camera even without using a range sensor, and reduce load to a main processor by eliminating the necessity of using an algorithm for signal processing. A method for localization of a mobile robot, includes a step(S130) of extracting coordinates of a land mark from the coordinates of the robot at a second position by using data obtained by picking up a land mark at a first position and data obtained by picking up the land mark after moving the robot to the second position, a step(S140) of moving the robot to a third position, picking up the land mark, and calculating the migration distance and variation of angle of the robot from the second position to the third position by using odometry data of the robot, a step(S150) of extracting a pair of characteristic points by comparing the characteristic point of the land mark obtained at the second position and the characteristic point of the land mark obtained at the third position, a step(S160) of extracting virtual coordinates to be projected onto the plane of image of the mobile robot at the third position when the migration distance and variation of angle of the robot are applied to the pair of characteristic points, and a step(S170,S190) of calculating the sum of Euclidean distance values between the virtual coordinates and coordinates on the plane of image of the pair of characteristic points at the third position, and correcting the migration distance and variation of angle of the mobile robot from the second position to the third position.
Abstract translation: 提供一种用于移动机器人的定位的方法，以通过使用单个摄像机即使不使用距离传感器来检测移动机器人的当前位置来降低成本，并且通过消除使用算法的必要性来减少对主处理器的负担 信号处理。 一种移动机器人的定位方法，包括步骤（S130），该步骤（S130）通过使用通过拾取第一位置处的地标而得到的数据和从第一位置获取的数据，从第二位置处的机器人的坐标提取地面标记的坐标， 在将机器人移动到第二位置之后拾取地面标记，将机器人移动到第三位置的步骤（S140），拾取地面标记，以及计算机器人与第二位置的移动距离和角度的变化 通过使用机器人的距离测量数据到第三位置;步骤（S150），通过比较在第二位置获得的地标的特征点和在第三位获得的地标的特征点，提取一对特征点 位置，当将所述机器人的移动距离和角度的变化应用于所述第三位置时，提取要投影到所述移动机器人的图像平面上的虚拟坐标的步骤（S160） 以及步骤（S170，S190），计算第三位置的一对特征点的图像平面上的虚拟坐标和坐标之间的欧几里得距离值之和，并且校正偏移距离和变化 的移动机器人从第二位置到第三位置的角度。
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公开(公告)号：KR100587430B1
公开(公告)日：2006-06-09
申请号：KR1020040076244
申请日：2004-09-23
Applicant: 전자부품연구원
IPC: H04N5/225
Abstract: 본 발명은 얼굴 포즈를 보정하여 촬영하는 시스템 및 방법에 관한 것으로, 팬(Pan)/틸트(Tilt) 동작 및 직선 운동으로 사람의 얼굴을 추적하여 얼굴 영상을 촬영하는 촬영부와; 일정각도 기울어진 얼굴 포즈를 각 각도별로 미리 촬영된 특정인의 얼굴 영상들이 구축되어 있는 데이터 베이스와; 상기 촬영부에서 촬영된 얼굴 영상을 입력받아, 상기 입력된 얼굴 영상과 일정각도 기울어진 얼굴 포즈를 상기 데이터 베이스에 구축된 특정인의 얼굴 영상을 비교하고, 상기 미리 촬영된 얼굴 영상들로부터 상기 입력된 얼굴 영상에 해당하는 포즈(Pose)를 갖는 얼굴 영상을 추출할 수 있는 퍼지 추정부와; 상기 퍼지 추정부를 제어하고, 상기 퍼지 추정부의 신호를 받아 상기 촬영부를 제어하는 제어부로 이루어진다.
따라서, 본 발명은 최초 촬영된 얼굴 포즈가 정면얼굴로부터 일정각도로 기울어졌을 경우, 그 기울어진 각도를 알아내고, 정면얼굴이 카메라 렌즈에 포착되도록 기울어진 각도에 대응되는 거리만큼 카메라를 이동시킴으로써, 정면 얼굴을 실시간으로 촬영할 수 있어 얼굴 인식률을 높일 수 있는 효과가 있다.
얼굴, 포즈, 보정, 정면, 이송-
公开(公告)号：KR1020060027481A
公开(公告)日：2006-03-28
申请号：KR1020040076244
申请日：2004-09-23
Applicant: 전자부품연구원
IPC: H04N5/225
CPC classification number: H04N5/23219 , G06F17/30271 , H04N5/23296
Abstract: 본 발명은 얼굴 포즈를 보정하여 촬영하는 시스템 및 방법에 관한 것으로, 팬(Pan)/틸트(Tilt) 동작 및 직선 운동으로 사람의 얼굴을 추적하여 얼굴 영상을 촬영하는 촬영부와; 일정각도 기울어진 얼굴 포즈를 각 각도별로 미리 촬영된 특정인의 얼굴 영상들이 구축되어 있는 데이터 베이스와; 상기 촬영부에서 촬영된 얼굴 영상을 입력받아, 상기 입력된 얼굴 영상과 일정각도 기울어진 얼굴 포즈를 상기 데이터 베이스에 구축된 특정인의 얼굴 영상을 비교하고, 상기 미리 촬영된 얼굴 영상들로부터 상기 입력된 얼굴 영상에 해당하는 포즈(Pose)를 갖는 얼굴 영상을 추출할 수 있는 퍼지 추정부와; 상기 퍼지 추정부를 제어하고, 상기 퍼지 추정부의 신호를 받아 상기 촬영부를 제어하는 제어부로 이루어진다.
따라서, 본 발명은 최초 촬영된 얼굴 포즈가 정면얼굴로부터 일정각도로 기울어졌을 경우, 그 기울어진 각도를 알아내고, 정면얼굴이 카메라 렌즈에 포착되도록 기울어진 각도에 대응되는 거리만큼 카메라를 이동시킴으로써, 정면 얼굴을 실시간으로 촬영할 수 있어 얼굴 인식률을 높일 수 있는 효과가 있다.
얼굴, 포즈, 보정, 정면, 이송-
公开(公告)号：KR100541618B1
公开(公告)日：2006-01-10
申请号：KR1020030098925
申请日：2003-12-29
Applicant: 전자부품연구원
IPC: H04N7/18
Abstract: 감시용 카메라의 촬영 영상신호에서 소정 피사체의 움직임이 검출될 경우에 감시용 카메라의 회전 및 틸트와, 줌을 조절하여 감시용 카메라가 움직임 피사체를 추적하면서 일정한 크기로 촬영하도록 제어한다.
감시용 카메라가 촬영한 각각의 프레임의 영상신호에서 윤곽선을 추출하는 윤곽선 추출부와, 윤곽선 추출부가 추출한 N, N-1 및 N-2 번째 프레임의 윤곽선을 저장하는 메모리와, 메모리에 저장된 N-1 및 N-2 번째 프레임의 윤곽선으로 피사체의 탬플릿(template)을 검출하고 검출한 피사체의 탬플릿을 메모리에 저장된 N 번째 프레임의 윤곽선에 매칭시켜 움직임이 있는 피사체의 탬플릿 위치를 검출하는 탬플릿 위치 검출수단과, 탬플릿 위치 검출수단이 검출한 탬플릿과 메모리에 저장된 N 번째 프레임의 윤곽선을 논리 곱하여 움직임이 있는 피사체의 탬플릿을 갱신하는 탬플릿 갱신수단과, 탬플릿 위치 검출수단이 검출한 움직임 피사체의 탬플릿 위치에 따라 감시용 카메라의 회전 및 틸트를 제어하고, 탬플릿 갱신수단이 갱신한 탬플릿의 크기에 따라 감시용 카메라의 줌을 제어하는 감시용 카메라 제어부로 구성된다.
감시용 카메라, 줌, 추적, 운곽선 영상, 탬플릿, 팽창, -
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