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公开(公告)号：KR1020170007502A
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：KR1020170003017
申请日：2017-01-09
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
Abstract: 보행재활로봇의무게중심추정을위한센서모듈을마련하여무게중심의위치를추정할수 있는무게중심추정시스템및 방법에관한것으로, 발판에장착되어보행자의보행시의압력을감지하는감지부를구비한센서모듈, 상기센서모듈에서감지된압력신호에따라미리설정된조건에대응하는전압값을출력하는출력수단, 상기출력수단에서출력된전압값에대응하여각도값을산출하고무게중심을추정하는추정수단을포함하는구성을마련하여, 비교적저렴한센서모듈을장착하여도소형으로정확한감지를도출하여체중심을추출할수 있다.
Abstract translation: 以及传感器模块，用于估计步态康复机器人的重心以估计步态的重心位置。 模块，所述估计装置和输出装置，用于输出对应于预设条件根据由传感器模块感测到的压力的信号的电压值，对应于从输出装置输出的电压值来计算角度值和估计重心 并且即使安装了相对便宜的传感器模块，也可以以小的精确检测来提取人体垫片。
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公开(公告)号：KR101628842B1
公开(公告)日：2016-06-09
申请号：KR1020140117275
申请日：2014-09-03
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
IPC: A61G5/06
Abstract: 본발명은지면의요철에대응하여휠체어의접지상태를가변하는기구에있어서: 상기휠체어에원호형으로분할된다수의탄성체(11)를구비하고, 탄성체(11)의양단에서보조축(25)의변위를허용하는주행휠(10); 및상기주행휠(10)의회전축에설치되는중심체(31)를기준으로각각의보조축(25)을향하여완충기(35)를구비하는가변수단(30);을포함하여이루어지는것을특징으로한다. 이에따라, 휠체어로이동에하는중에계단이나둔턱을만나면충격을완화하면서통과가용이한구조로변형되어이동의불편을최소화하고신체손상을비롯한안전사고를방지하는효과가있다.
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公开(公告)号：KR101557068B1
公开(公告)日：2015-10-05
申请号：KR1020130147206
申请日：2013-11-29
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
Abstract: 양다리의고관절(coxa)과슬관절(knee joint) 각도를이용하여정확하게보폭을측정할수 있도록한 관성센서기반보행자의보폭추정장치및 그방법에관한것으로서, 관성센서를이용하여보행자의양다리고관절과슬관절의각도를측정하는보행각도측정장치; 및상기보행각도측정장치에서측정한고관절및 슬관절의각도를기초로다리변위의길이를산출하고, 양-하지의움직임각도를산출한후, 상기산출한변위길이와우측다리의길이및 양-하지의움직임각도를기초로보폭을추정하는보폭추정장치를구비하고, 양다리의고관절(coxa)과슬관절(knee joint) 각도를이용하여정확하게보폭을측정할수 있으며, 보행보조기의이동속도를최적으로결정할수 있도록도모해주게된다.
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公开(公告)号：KR1020150062494A
公开(公告)日：2015-06-08
申请号：KR1020130147208
申请日：2013-11-29
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
IPC: A61B5/11
CPC classification number: A61B5/11
Abstract: 족저부의압력분포분석을통해내족지보행, 외족지보행을정확하게판별할수 있도록한 압력분석을통한내·외족지보행분석장치및 그방법에관한것으로서, 복수의압력센서가부착된신발을착용한보행자의보행시발생하는족저부압력을측정하여전송하는발 압력측정장치; 상기발 압력측정장치에서측정한발 압력데이터를수신하여국부압력분포를계산하고, 상기계산한국부압력분포를분석하여보행상태를판정하는보행상태분석장치를포함하고, 측정된발 압력측정데이터로부터입각기의발 압력데이터만을추출하고, 상기입각기의발 압력데이터를기초로국부압력분포를계산한후, 국부압력분포를분석하여보행상태를판정하게된다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于通过压力分析来分析内外脚趾的步态的装置，其中通过分析播种机部分的压力分布可以准确地确定脚趾步态和脚趾步态，以及其方法。 用于通过压力分析来分析内外脚趾的步态的装置包括：脚踏压力测量装置，其测量当附接有多个压力传感器的步行鞋穿行时施加的足底部分的压力; 以及行走状态分析装置，其接收从脚踏测量装置测量的脚压数据，计算局部压力分布，分析计算出的局部压力分布，并确定步行状态。 本发明仅从测量的足部压力的测量数据中仅提取姿势相位的脚压数据，基于姿势阶段的脚压数据计算局部压力分布，分析局部压力分布，并确定步行 州。
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公开(公告)号：KR101501165B1
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：KR1020130148712
申请日：2013-12-02
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
CPC classification number: G06F3/013 , G06T7/13 , G06T2207/10048
Abstract: 안구의 움직임을 인식하여 주행 보조장치를 제어할 수 있도록 한 눈동자 추적을 이용한 안구 마우스에 관한 것으로서, 눈동자 영상을 촬영하는 적외선 카메라; 상기 적외선 카메라에서 획득한 컬러 영상 데이터를 계조 변환하고, 외곽선 검출을 통해 안구를 인식하는 안구 인식부; 상기 안구 인식부에서 인식한 결과를 기초로 마우스 제어신호를 발생하는 마우스 제어부; 및 상기 마우스 제어부에서 발생하는 마우스 제어신호에 따라 화면상에 마우스 포인터를 이동시키는 표시부를 포함하고, 안구의 움직임을 인식하여 주행 보조장치를 제어하거나 안구 인식을 통해 PC환경 제어가 가능하다.
Abstract translation: 本发明涉及一种使用眼睛跟踪的眼鼠，其能够通过识别眼睛的运动来控制驾驶辅助装置。 眼睛鼠标包括拍摄瞳孔图像的红外摄像机; 眼睛识别部分逐渐改变由红外摄像机获得的彩色图像数据，并通过检测轮廓来识别眼睛; 鼠标控制部分，基于眼睛识别部分的识别结果产生鼠标控制信号; 以及显示部，根据由鼠标控制部生成的鼠标控制信号，将鼠标指针移动到屏幕上。 通过识别眼睛的运动来控制驾驶辅助装置，或者通过眼睛识别来实现PC环境控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020130093201A
公开(公告)日：2013-08-22
申请号：KR1020120014581
申请日：2012-02-14
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
CPC classification number: A61H3/04 , A61H2003/043 , A61H2201/1659 , A61H2201/5007 , A61H2201/5084 , A61H2201/5092 , A61H2201/5097 , A61H2230/805 , B25J9/0006 , B25J13/081 , B25J13/087
Abstract: PURPOSE: A walking assistance robot which is able to actively determine a moving speed according to user's gait cycle is provided to automatically estimate user's gait cycle and to actively determine a moving speed, thereby assisting user's walking with safety and convenience. CONSTITUTION: A walking assistance robot which actively determines a moving speed according to user's gait cycle assists user's walking in a walking assistance mode. The walking assistance robot comprises: a first near field communication module (240) which wirelessly receives information from a walking sensor module attached to a user's shoe; a control unit which determines moving direction and speed while the walking assistance robot assists user's walking and controls the moving speed using the information received from the walking sensor module; and a motor which rotates a wheel according to the control of the moving speed. [Reference numerals] (210) IR sensor; (220) Acceleration sensor; (230) Signal processing unit; (240) Near field communication module; (AA) Control unit
Abstract translation: 目的：提供一种能够根据用户的步态周期来主动确定移动速度的行走辅助机器人，用于自动估计用户的步态周期并主动确定移动速度，从而以安全和方便的方式帮助用户步行。 构成：根据用户的步态循环主动确定移动速度的行走辅助机器人可帮助用户步行辅助模式行走。 步行辅助机器人包括：第一近场通信模块（240），其从附接到用户的鞋的步行传感器模块无线地接收信息; 控制单元，其在步行辅助机器人辅助用户行走时确定移动方向和速度，并且使用从步行传感器模块接收的信息来控制移动速度; 以及根据移动速度的控制使车轮旋转的电动机。 （附图标记）（210）红外线传感器; （220）加速度传感器; （230）信号处理单元; （240）近场通信模块; （AA）控制单元
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公开(公告)号：KR101249494B1
公开(公告)日：2013-04-01
申请号：KR1020100078668
申请日：2010-08-16
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
CPC classification number: Y02E10/50
Abstract: 본 발명에 의한 태양 전지 패널을 관리하기 위한 시스템 및 그 방법이 개시된다. 본 발명에 따른 시스템은 다수의 태양전지 패널이 배치되는 태양전지 패널 어레이; 상기 태양전지 패널 어레이의 상단에 후크로 연결되어 상기 태양전지 패널 어레이를 이동하면서 상기 태양전지 패널의 표면을 청소하고 그 이상 유무를 파악하는 로봇; 및 상기 로봇에 연동하여 상기 태양전지 패널의 청소 상태와 이상 유무를 원격으로 모니터링하는 관리자 단말기를 포함한다. 이를 통해, 본 발명은 태양광 발전 시스템을 보다 효율적으로 관리하고, 이로 인해 태양광 에너지의 발전 효율을 더욱 향상시키며, 이동 속도가 빨라지게 될 뿐 아니라 추락의 위험성이 적어질 수 있다.
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公开(公告)号：KR1020090121509A
公开(公告)日：2009-11-26
申请号：KR1020080047446
申请日：2008-05-22
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
CPC classification number: A61H3/04 , A61H2003/043 , A61H2201/0153 , A61H2201/1215 , A61H2201/5007 , A61H2201/5061 , A61H2205/10 , G01D5/24
Abstract: PURPOSE: An active walking aid and a driving method thereof are provided to assist the walking of user by determining accurate walking direction. CONSTITUTION: An active walking aid comprises a support(110) supporting the elbow of the user, a first and a second handle bar(120) which are installed on right and left sides of the support and equipped with at least one sensor for sensing the force applied by the user, and a controller(140) which determines walking direction by applying the sensed force and the variation thereof to fuzzy algorithm and outputs a driving signal for driving a motor of wheels according to the results.
Abstract translation: 目的：提供积极的助行器及其驾驶方法，以通过确定行走方向的准确性来帮助用户行走。 构成：主动助行器包括支撑用户肘部的支撑件（110），第一和第二手柄（120），其安装在支撑件的左侧和左侧，并配备有至少一个传感器，用于感测 用户施加的力;以及控制器（140），其通过将感测的力及其变化应用于模糊算法来确定步行方向，并且根据结果输出用于驱动车轮的马达的驱动信号。
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公开(公告)号：KR100878880B1
公开(公告)日：2009-01-15
申请号：KR1020070097148
申请日：2007-09-27
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
Abstract: A window cleaning robot for building exterior is provided to attach to the outside of window through vacuum-suctioning and automatically cleaning the window, thereby eliminating the risk of falling of worker. A window cleaning robot for building exterior comprises a main frame in which first and second vacuum motors, first and second transfer rails and a back and forth transfer member are provided, a transfer plate in which first and second transfer plates, a third transfer rail equipped with a right and left transfer member and a fastener are provided, a first reference axis inserted into both ends of a main axis in which first to third joint grooves are formed, a second reference axis in which one end of a direction changing member is fixed to the upper side of a circular rail by a bolt, a drive motor unit in which first through seventh servo motors are installed on the backside of an auxiliary axis, a support leg in which suction pads are connected to the other side of first through sixth support legs, respectively, and a cleaning apparatus in which a timing belt is connected to an axis and a silicon plate for removing the residual cleaning material on the window and a battery are provided.
Abstract translation: 提供建筑外观的窗户清洁机器人，通过真空抽吸和自动清洁窗户来附着到窗户的外部，从而消除工人摔倒的风险。 一种用于建筑物外观的窗户清洁机器人包括：主框架，其中设置有第一和第二真空马达，第一和第二传送轨道和前后传送构件;传递板，第一和第二传送板，配备有第三传送轨道 设置有左右传递构件和紧固件，插入到形成有第一至第三接合槽的主轴的两端的第一参考轴，方向改变构件的一端固定在其中的第二参考轴 通过螺栓连接到圆形轨道的上侧，驱动电动机单元，其中第一至第七伺服电动机安装在辅助轴的后侧，支撑腿，吸盘连接到第一至第六的另一侧 支撑腿，以及同步带连接到轴线的清洁装置和用于去除窗户上的残留清洁材料的硅板和提供电池的清洁装置 编辑。
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公开(公告)号：KR1020080029080A
公开(公告)日：2008-04-03
申请号：KR1020060094607
申请日：2006-09-28
Applicant: 부천산업진흥재단 , 한국산업기술대학교산학협력단 , 유제군 , 이응혁
IPC: G05D1/10
CPC classification number: G05D1/0246 , B25J19/023 , G06K9/46 , G06K9/6202
Abstract: A system and a method for estimating a self-position of a mobile robot using a monocular zoom-camera are provided to reduce error of distance information by calculating rotation and movement parameters on a characteristic point. A system for estimating a self-position of a mobile robot using a monocular zoom-camera includes a camera(100), a main processing unit(300), and a serial communication unit(200). The camera obtains images on a working area of a mobile robot. The main processing unit stores initial images from the camera as a reference image, sets a map database based on characteristic points, matching points, relative positions of the mobile robot, compares images obtained from movement of the mobile robot with the reference image, and produces relative and absolute positions and posture information of the mobile robot according to the comparison result. The serial communication unit is an information transmission path between the camera and the main processing unit.
Abstract translation: 提供了一种用于使用单目变焦摄像机估计移动机器人的自身位置的系统和方法，以通过在特征点上计算旋转和移动参数来减少距离信息的误差。 用于使用单目变焦摄像机估计移动机器人的自身位置的系统包括摄像机（100），主处理单元（300）和串行通信单元（200）。 相机在移动机器人的工作区域上获取图像。 主处理单元将来自相机的初始图像存储为参考图像，基于特征点，匹配点，移动机器人的相对位置设置地图数据库，将从移动机器人的移动获得的图像与参考图像进行比较，并且生成 根据比较结果，可移动机器人的相对和绝对位置和姿势信息。 串行通信单元是相机和主处理单元之间的信息传输路径。
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