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公开(公告)号：KR1020150123674A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：KR1020140063391
申请日：2014-05-27
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은작업영역인식을이용한외벽관리장치및 방법에관한것으로, 건물의외벽을따라이동시키는이동모듈, 상기외벽을스캔하고각 스캔지점까지의거리를계산하여기준거리이내에위치하는지판단하는스캔모듈, 스캔지점의위치및 스캔지점이기준거리이내에위치하는빈도수를축으로하는히스토그램을생성하며, 기준거리이내인지점의빈도수가기준치이하인구간을참조하여벽체와창문을구분인식하는인식모듈, 상기외벽중 벽체부분또는창문부분에대응하는관리작업을수행하는작업수행모듈을포함하며, 이를통해건물외벽의벽체와창문을구분인식하여대응하는작업을수행할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种使用工作区域识别来管理外墙的装置及其方法。 本发明包括：沿着建筑物的外壁移动的移动模块; 扫描模块扫描外壁并计算每个扫描点的距离，以确定外壁是否位于参考距离内; 识别模块使用扫描点的位置和扫描点位于参考距离内的频率作为轴产生直方图，并且参考参考点内的点的频率不大于参考值的部分 分别识别墙壁和窗户; 以及工作执行模块，其执行与外壁中的壁部或窗口部分相对应的管理工作。 因此，工作单独地识别可以执行墙壁和对应的建筑物的外壁的窗口。
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公开(公告)号：KR101468495B1
公开(公告)日：2014-12-05
申请号：KR1020130054810
申请日：2013-05-15
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은고정식볼 나사너트모듈및 그를갖는소형리니어액추에이터에관한것으로, 볼나사너트모듈을적용하더라도리니어액추에이터를소형화할수 있고, 중력보상기능을갖도록하기위한것이다. 본발명에따른나사축, 너트, 복수의볼, 볼고정튜브및 출력축을포함한다. 나사축은축 방향으로나사산및 나사골이형성되어있다. 너트는나사축에결합되며, 나사축의나사골의방향에따라복수의볼 삽입홀이형성되어있다. 복수의볼은볼 삽입홀에각각삽입된다. 볼고정튜브는복수의볼이삽입된너트의외주면에결합되어복수의볼이볼 삽입홀내에서회전하도록복수의볼을너트의볼 삽입홀에구속한다. 그리고출력축은너트에연결되어한쪽으로돌출된다.
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公开(公告)号：KR1020140135291A
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：KR1020130054810
申请日：2013-05-15
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 고정식 볼 나사 너트 모듈 및 그를 갖는 소형 리니어 액추에이터에 관한 것으로, 볼 나사 너트 모듈을 적용하더라도 리니어 액추에이터를 소형화할 수 있고, 중력 보상 기능을 갖도록 하기 위한 것이다. 본 발명에 따른 나사축, 너트, 복수의 볼, 볼 고정 튜브 및 출력축을 포함한다. 나사축은 축 방향으로 나사산 및 나사골이 형성되어 있다. 너트는 나사축에 결합되며, 나사축의 나사골의 방향에 따라 복수의 볼 삽입홀이 형성되어 있다. 복수의 볼은 볼 삽입홀에 각각 삽입된다. 볼 고정 튜브는 복수의 볼이 삽입된 너트의 외주면에 결합되어 복수의 볼이 볼 삽입홀 내에서 회전하도록 복수의 볼을 너트의 볼 삽입홀에 구속한다. 그리고 출력축은 너트에 연결되어 한쪽으로 돌출된다.
Abstract translation: 本发明涉及固定滚珠丝杠螺母模块和具有该固定滚珠丝杠螺母模块的小型线性致动器。 根据本发明，即使在使用滚珠丝杠螺母模块的情况下，线性致动器的尺寸也可以紧凑，并且可以具有重力补偿功能。 本发明包括螺杆轴，螺母，多个球，球固定管和输出轴。 在螺杆轴线上沿轴向形成螺纹和螺杆。 螺母与螺杆轴线相连，并且在螺母中沿着螺杆轴线的螺杆形成多个球插入孔。 多个球插入相应的球插入孔中。 球固定管与插入多个球的螺母的外周面联接，并将多个球限制在螺母的球插入孔中，使得多个球在球插入孔中旋转。 输出轴连接到螺母并突出到一侧。
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公开(公告)号：KR101425539B1
公开(公告)日：2014-08-05
申请号：KR1020130025638
申请日：2013-03-11
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: The present invention relates to a drive module for a wheel which has a low power brake device whose power is consumed only in the process of brake conversion based on a latch mechanism. The drive module for the wheel can achieve low power consumption by rapidly stopping driving of the wheel, and consuming energy only in the process of brake conversion.
Abstract translation: 本发明涉及一种具有低功率制动装置的车轮驱动模块，其功率仅在基于闩锁机构的制动转换过程中消耗。 用于车轮的驱动模块可以通过快速停止车轮的驱动来实现低功耗，并且仅在制动转换过程中消耗能量。
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公开(公告)号：KR1020130114511A
公开(公告)日：2013-10-18
申请号：KR1020120036941
申请日：2012-04-09
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: PURPOSE: A device and a method for measuring a location of a gondola robot are provided to grasp a current position where the gondola robot is working according to the patterns of a photographed patch. CONSTITUTION: A method for measuring a location of a gondola robot is as follows. The gondola robot, which manages an outer wall of a building by being hung on a rope (118) of a rope cart (10), photographs patches attached on the building by using a camera. Patterns of the patches are recognized based on the images photographed by the gondola robot. The grasped location information is updated. [Reference numerals] (10) Rope cart; (20) Gondola robot; (30) Location measuring device; (40) Remote controller
Abstract translation: 目的：提供一种用于测量吊车机器人的位置的装置和方法，以根据拍摄的贴片的图案掌握吊舱机器人正在工作的当前位置。 构成：用于测量吊车机器人的位置的方法如下。 通过挂在绳车（10）的绳索（118）上来管理建筑物的外墙的吊车机器人通过使用相机拍摄附着在建筑物上的贴片。 基于由缆车机器人拍摄的图像来识别贴片的图案。 掌握的位置信息被更新。 （附图标记）（10）绳车; （20）缆车机器人; （30）位置测量装置; （40）遥控器
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020130114510A
公开(公告)日：2013-10-18
申请号：KR1020120036939
申请日：2012-04-09
Applicant: 전자부품연구원
CPC classification number: G01C3/02 , A47L2201/00 , B08B1/00 , B25J9/1692 , G05D1/0272
Abstract: PURPOSE: A method and a device for measuring the distance to the ground from a gondola robot are provided to measure the distance between the gondola robot and the ground as the ground is sensed by a sensor measuring the ground. CONSTITUTION: A method for measuring the distance to the ground from a gondola robot (20) is as follows. The gondola robot, which manages an outer wall of a building by being hung on a rope (118) of a rope cart (10), measures an inclination with an inclination sensor. The gondola robot corrects a sensing direction of the distance measuring sensor by using the measured inclination so that the sensing direction of the distance measuring sensor is perpendicular to the ground. The gondola robot senses the ground by using the distance measuring sensor in which the sensing direction is corrected. The gondola robot calculates the distance to the ground by using the sensed result. The result of the distance calculation is updated. [Reference numerals] (10) Rope cart; (20) Gondola robot; (30) Index distance measuring device; (40) Remote controller
Abstract translation: 目的：提供一种用于测量从缆车机器人到地面的距离的方法和装置，用于测量靠地面的距离，因为地面由测量地面的传感器感测到。 构成：用于测量从缆车机器人（20）到地面的距离的方法如下。 吊篮机器人通过挂在绳车（10）的绳索（118）上来管理建筑物的外壁，用倾斜传感器测量倾斜度。 缆车机器人通过使用测量的倾斜度来校正距离测量传感器的感测方向，使得距离测量传感器的感测方向垂直于地面。 缆车机器人通过使用其中检测方向被校正的距离测量传感器来感测地面。 缆车机器人通过使用检测结果计算到地面的距离。 更新距离计算的结果。 （附图标记）（10）绳车; （20）缆车机器人; （30）索引距离测量装置; （40）遥控器
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公开(公告)号：KR1020130086732A
公开(公告)日：2013-08-05
申请号：KR1020120007629
申请日：2012-01-26
Applicant: 전자부품연구원
CPC classification number: H02K7/116 , B60K7/0007 , B60K2007/0061 , F16H1/20
Abstract: PURPOSE: A reducer for an in-wheel motor is provided to form the in-wheel motor of various sizes by forming the whole system to be fitted to the purpose of use. CONSTITUTION: A case forms a first ring gear in the inner circumference. A planet gear train is installed within the case. A motor (30) is inserted into a center portion of the planet gear train. A sun gear (40) is combined to a driving shaft of the motor. A first planet gear (41) is combined to a housing of the motor.
Abstract translation: 目的：通过形成适合使用目的的整个系统，提供用于轮内电机的减速器，以形成各种尺寸的轮毂电机。 构成：外壳在内周形成第一个齿圈。 行星齿轮系安装在外壳内。 电动机（30）插入行星齿轮系的中心部分。 太阳齿轮（40）组合到电动机的驱动轴上。 第一行星齿轮（41）组合到电动机的壳体。
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公开(公告)号：KR101291149B1
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：KR1020110082776
申请日：2011-08-19
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 이동 로봇의 천장 높이 추정 장치 및 방법에 관한 것으로, 실내에서 주행하는 이동 로봇의 위치를 파악하거나 지도를 구축하기 위해 실시간으로 실내의 천장 높이를 추정하기 위한 것이다. 본 발명에 따른 천장 높이 추정 장치는 패턴 조사부, 카메라부, 저장부 및 제어부를 포함한다. 패턴 조사부는 이동 로봇 본체부에 설치되며, 천장으로 식별 패턴을 조사하여 표시한다. 카메라부는 패턴 조사부에서 일정 거리 이격되어 이동 로봇 본체부에 설치되며, 식별 패턴이 조사되는 영역을 촬영한다. 저장부는 이동 로봇 본체부에 설치되며 식별 패턴의 기준 식별 패턴을 저장한다. 그리고 제어부는 카메라부가 촬영한 천장에 표시된 식별 패턴의 촬영 정보와 기준 식별 패턴을 이용하여 천장의 높이를 추정한다. 이때 제어부는 천장에 표시된 식별 패턴의 촬영 각도를 산출하고, 카메라부와 패턴 조사부 간의 거리와 산출한 촬영 각도로부터 천장의 제1 높이를 산출하고, 촬영된 식별 패턴과 기준 식별 패턴의 크기를 비교하여 천장의 제2 높이를 산출하고, 산출한 제1 및 제2 높이로부터 천장의 높이를 추정할 수 있다.
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公开(公告)号：KR1020130064634A
公开(公告)日：2013-06-18
申请号：KR1020110131346
申请日：2011-12-08
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: PURPOSE: An apparatus and a method for grasping the position of a gondola robot and establishing a map of the outer wall of a building are provided to grasp the position of the gondola robot and to establish the map of the outer wall of the building by recognizing window glasses installed on the outer wall of the building. CONSTITUTION: An apparatus and a method for grasping the position of a gondola robot and establishing a map of the outer wall of a building is as follows: a step of detecting the movement of the gondola robot(S52); a step of obtaining information on the movement and altitude of the gondola robot and the outer wall of a position where the gondola robot is positioned(S55); and a step of grasping the position of the gondola robot based on the information on the movement and altitude of the gondola robot and establishing the map of the outer wall of the building based on the information on the outer wall of the building and the position of the gondola robot(S57). [Reference numerals] (AA) Start; (BB) End; (S51) Gondola robot is on standby by hanging on a rope of a rope cart; (S53) Sense the movement of the gondola robot according to a length change of the rope; (S55) Obtain information on the movement and altitude of the gondola robot according to the length change of the rope and information on an outer wall of a building at a position where the gondola robot is positioned; (S57) Grasp the position of the gondola robot based on the obtained gondola robot movement and altitude information and establish a map of the building outer wall based on the obtained building outer wall information and the grasped gondola robot position; (S59) End?
Abstract translation: 目的：提供一种用于抓取缆车机器人的位置并建立建筑物的外墙的地图的装置和方法，以抓住吊舱机器人的位置并通过识别建立建筑物的外墙的地图 窗玻璃安装在建筑物的外墙上。 构成：用于抓取吊舱机器人的位置并建立建筑物的外墙的地图的装置和方法如下：检测吊篮式机器人的运动的步骤（S52）; 获取关于吊舱机器人的运动和高度以及放货机器人所在位置的外壁的信息的步骤（S55）。 以及基于关于吊舱机器人的移动和高度的信息来抓取缆车机器人的位置的步骤，并且基于建筑物的外壁上的信息和建筑物的外壁的位置来建立建筑物的外壁的地图 缆车机器人（S57）。 （附图标记）（AA）开始; （BB）结束; （S51）缆车机器人挂在绳索的绳索上待命; （S53）根据绳索的长度变化感知缆车机器人的运动; （S55）根据绳索的长度变化和吊架机器人所在位置的建筑物的外壁上的信息，获取关于吊车机器人的移动和高度的信息; （S57）基于获得的缆车机器人运动和高度信息掌握缆车机器人的位置，并根据获得的建筑外墙信息和抓取的缆车机器人位置建立建筑物外墙图; （S59）结束？
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公开(公告)号：KR101251969B1
公开(公告)日：2013-04-12
申请号：KR1020110036929
申请日：2011-04-20
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 2축 구조빔 토크센서에 관한 것이다. 본 발명은, 외부장치에 설치되어 제 1 방향 또는 상기 제 1 방향과 상이한 제 2 방향으로부터 힘이 가해지는 수용플레이트와, 상기 수용플레이트로부터 소정각도로 연장되어 형성되어 상기 제 1 방향의 힘에 의하여 변형되는 제 1 변형부와, 상기 제 1 변형부와 연결되어 설치되는 지지플레이트와, 상기 지지플레이트로부터 소정각도로 연장되어 형성되고, 상기 제 2 방향의 힘에 의하여 변형되는 제 2 변형부와, 상기 제 2 변형부와 연결되어 상기 외부장치가 설치되는 설치프레임을 포함한다.
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