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公开(公告)号：KR20180003671A
公开(公告)日：2018-01-10
申请号：KR20160082413
申请日：2016-06-30
Applicant: 전자부품연구원
CPC classification number: H04N13/361 , G06T7/70 , G06T7/80 , G06T19/006 , H04N13/239 , H04N13/383
Abstract: 본발명은시선방향에따른가림물체투명표시장치, 방법및 시스템에관한것으로, 가림물체투명표시장치가제1 3D 센서를이용하여화면에표시되는작업장치의작업영역을감지하고, 제2 3D 센서를이용하여제1 3D 센서의감지결과에따른제1 3D 영상중 작업장치에의해가려지는작업영역을감지하고, 제3 3D 센서를이용하여화면을응시하는눈동자의위치와시선방향을감지하고, 제1 3D 영상에제2 3D 센서를제어하여감지한결과에따른제2 3D 영상을합성하여제1 3D 영상에서작업장치를투명화하고, 눈동자의위치와시선방향에맞게제1 3D 영상의표시시점을결정하여제1 3D 영상을기준으로작업장치를투명화한합성영상을화면에표시하며, 이를통해작업장치에의해가려지는작업영역을시각적으로확인할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及根据视觉方向的用于倾斜物体的透明显示装置，方法和系统，其中透明物体显示装置使用第一3D传感器来感测显示在屏幕上的工作装置的工作区域， 根据第一3D传感器的检测结果，检测第一3D图像中工作装置所覆盖的工作区域，使用第三3D传感器检测瞳孔凝视屏幕的位置和视线方向， 在第一3D图像上控制第二3D传感器，以根据感测结果合成第二3D图像，以使工作设备在第一3D图像中透明，并且根据瞳孔的眼睛的位置和方向来显示第一3D图像的显示时间 并且基于第一3D图像以透明状态显示工作装置的合成图像，由此可视地确认工作装置所覆盖的工作区域。
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公开(公告)号：KR1020170092086A
公开(公告)日：2017-08-10
申请号：KR1020160087236
申请日：2016-07-11
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은센서의감지장애영역판단장치및 방법에관한것으로서, 감지장애영역판단장치가센서를이용해이동체주변을감지하고, 픽셀값의그라디언트(gradient)가제1 임계값이상인부분을엣지로검출하되, 픽셀값의그라디언트가제1 임계값보다상대적으로작은제2 임계값이상인부분에대응하는영역을감지장애영역으로판단하여화면에표시한다. 이를통해이동체의위치추정을위한연산을수행하기전에적은연산부담으로센서의감지결과를신뢰할수 없는감지장애영역이발생하였는지미리확인수 있다.
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公开(公告)号：KR1020170075848A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：KR1020150184752
申请日：2015-12-23
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은깊이측정센서를이용한수술동작분석장치및 방법에관한것으로, 수술동작분석장치가센서를이용해수술을진행하는술자의손동작을깊이측정방식으로감지하고, 해당센서에서감지한손동작에따라수술과정을분석한후, 분석결과를저장하며, 이를통해저장된분석결과를예비술자의수술숙련도를개선하는데활용할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种使用深度测量传感器分析手术操作的设备和方法，并且手术操作分析设备通过深度测量方法检测使用传感器执行手术的外科医生的手部操作， 分析过程后，分析结果被存储，并且存储的分析结果可以被用来提高外科医生的手术熟练程度。
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公开(公告)号：KR101716805B1
公开(公告)日：2017-03-16
申请号：KR1020140190270
申请日：2014-12-26
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 로봇제어시각화장치는작업대상에물리력을제공하는매니퓰레이터, 상기제공된물리력을측정하는물리력측정센서및 상기매니퓰레이터에의한작업을촬상하는카메라를포함하는로봇, 상기촬상된작업을기초로생성된작업영상을디스플레이하는디스플레이부및 상기측정된물리력을표현하는비주얼객체를상기작업영상상에오버레이하는비주얼가이던스제어부를포함한다. 따라서, 로봇제어시각화장치는물리력측정센서를통해측정된물리력을작업영상상에오버레이하여, 사용자가직관적으로인식할수 있는물리력에대한정보를제공할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020160094105A
公开(公告)日：2016-08-09
申请号：KR1020150015253
申请日：2015-01-30
Applicant: 전자부품연구원
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J9/1689 , B25J19/023
Abstract: 로봇제어시각화장치는작업대상에물리력을제공하는매니퓰레이터및 상기매니퓰레이터에의한작업을촬상하는카메라를포함하는로봇, 상기매니퓰레이터에대한원격제어를수행하는원격제어부, 상기촬상된작업을기초로생성된작업영상을디스플레이하는디스플레이부및 상기원격제어에따른작업경로, 물리력조작경로및 작업유도경로중 선택된하나를포함하는비주얼가이던스를상기작업영상에생성하는비주얼가이던스생성부를포함한다. 따라서, 매니퓰레이터원격조작에있어단순육안조절뿐만아니라힘 조절이필요한작업에서가이드를제공할수 있다.
Abstract translation: 一种机器人控制可视化装置，包括：向工作对象提供力的操纵器; 包括照相机的机器人，照相机由照相机工作; 执行操纵器的远程控制的遥控部件; 显示基于所拍摄的作品生成的作品图像的显示部; 以及视觉引导生成部，根据对工作图像的遥控，生成具有工作路径，力操作路径和作业感应路径中的一个的视觉引导。 因此，为了远程控制机械手，可以提供不仅简单的肉眼控制的指导，而且还可以提供需要功率控制的工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020160079223A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：KR1020140190270
申请日：2014-12-26
Applicant: 전자부품연구원
CPC classification number: B25J13/08 , B25J19/023
Abstract: 로봇제어시각화장치는작업대상에물리력을제공하는매니퓰레이터, 상기제공된물리력을측정하는물리력측정센서및 상기매니퓰레이터에의한작업을촬상하는카메라를포함하는로봇, 상기촬상된작업을기초로생성된작업영상을디스플레이하는디스플레이부및 상기측정된물리력을표현하는비주얼객체를상기작업영상상에오버레이하는비주얼가이던스제어부를포함한다. 따라서, 로봇제어시각화장치는물리력측정센서를통해측정된물리력을작업영상상에오버레이하여, 사용자가직관적으로인식할수 있는물리력에대한정보를제공할수 있다.
Abstract translation: 机器人控制可视化装置包括：向工作目标提供力的操纵器; 包括用于测量所提供的力的力测量传感器和由所述操纵器拍摄作品的照相机的机器人; 显示单元，用于显示基于所拍摄的作品产生的工作图像; 以及视觉引导控制单元，用于将用于表达所测量的力的视觉对象覆盖在所述工作图像上。 因此，机器人控制可视化装置可以提供关于能够通过在工作图像上通过力测量传感器测量的力覆盖用户而被直觉识别的力的信息。
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公开(公告)号：KR101564320B1
公开(公告)日：2015-10-30
申请号：KR1020130166324
申请日：2013-12-30
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은수술용슬레이드로봇팔을이용한최소침습수술에있어해당부위의강도를측정하기위한수술용로봇자동옵셋/전압조정장치에관한것으로, 수술집도의가느끼던촉감에대하여압력으로조절할수 있도록수술팁에설치되는스트레인게이지와; 상기스트레인게이지에서인가되는압력에대한값을일정값으로변환하는저항과; 상기저항에서인가되는신호를받아그 신호를증폭할수 있도록스트레인게이지와저항사이에구성되는신호증폭기와; 힘이가해지지않을시에신호증폭기에서인가하는신호를받아일정한옵셋값을출력하는 MC(Main Control)와; 상기 MC(Main Control)에서인가되는부호화되어있는디지털신호를아날로그신호로변환하는 D/A모듈을포함하여구성되는것을특징으로하며, 말단의스트레인게이지, 저항등을조정하기위한가변저항이필요치않아부피면에서도효율적이며사용자가수시로조절할필요가없고, 또한, 촉감의정밀도를측정하기위한전압조정장치를포함하고있어신호의왜곡이나포화등에대해서도강인한효과가있다.
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公开(公告)号：KR101480772B1
公开(公告)日：2015-01-14
申请号：KR1020130078268
申请日：2013-07-04
Abstract: 본 발명은 링크구동형 2자유도 구동 장치에 관한 것으로, 일정 길이를 갖는 암의 외주면에 결합하기 위한 관통홀이 형성되고 암의 말단과 대향하는 방향의 일면에 해당 관통홀의 상하로 복수의 볼 조인트 소켓이 각각 형성된 복수의 가이드부, 복수의 가이드부 사이에 위치하고 복수의 가이드부와 링크를 이용해 결합하며 해당 링크의 움직임에 따라 복수의 가이드부가 상, 하, 좌, 우로 움직이도록 지원하는 가이드본체, 일단에는 소켓에 안착되어 볼 조인트를 구성하는 볼 스터드를 구비하며 볼 스터드로부터 암의 길이 방향으로 형성된 복수의 구동막대, 및 구동막대의 타단과 결합하여 복수의 구동막대 각각을 상기 암의 길이 방향으로 직선 운동시키는 복수의 선형구동부를 포함하며, 이를 통해 로봇 등의 암이 운동할 수 있는 자유도가 증가하여 최소침습 수술이나 기타 다른 작업의 정확도와 효율을 증대할 수 있다.
Abstract translation: 链接驱动的二自由度驱动齿轮技术领域本发明涉及一种链接驱动的二自由度驱动齿轮，包括：多个引导单元，其中形成有用于与具有预定长度的臂的外周结合的穿透孔，并且多个球形接头插座 分别形成在臂的端部的相对侧上的相应的穿透孔的上部和下部中; 引导主体，其位于所述多个引导单元之间，通过使用所述多个引导单元和联动装置组合，并且支撑所述多个引导单元根据相应联动装置的移动向上，向下，向左和向右移动; 多个驱动杆，其从球形螺栓沿臂的纵向方向形成，并且包括通过在一端安置在插座中而形成球接头的球形螺柱; 以及多个线性驱动单元，其通过与驱动杆的另一端组合而沿着臂的纵向方向将每个驱动杆直线地移动。 通过上述结构，机器人手臂的运动的自由度增加，从而提高了微创手术或其他工作的精度和效率。
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公开(公告)号：KR101441285B1
公开(公告)日：2014-09-23
申请号：KR1020120153458
申请日：2012-12-26
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 다중 신체 추적에 관한 것으로, 특히 열화상 이미지 획득을 위한 열화상 카메라, CCD 이미지 획득을 위한 CCD 카메라, NCCAH(Normalized Cross-correlation of Average Histogram) 알고리즘을 저장하는 저장부, 상기 NCCAH 매칭 알고리즘을 기반으로 상기 열화상 이미지 및 CCD 이미지를 이용하여 다중 신체의 검출과 추적을 지원하도록 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 신체 추적 기능을 지원하는 단말 장치 및 이를 기반으로 하는 다중 신체 추적 방법의 구성을 개시한다.
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