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公开(公告)号：CN102620734B
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201210102592.9
申请日：2012-04-09
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，具体涉及一种单轴旋转微机械惯导方法。目的是利用低成本旋转机构对微机械陀螺漂移进行调制并提高惯导系统的纯惯性导航精度。该方法包括构建单轴旋转机构的步骤，单轴旋转机构包括一个由驱动装置驱动的轴，轴带动安装平台转动，安装平台可用于安装惯性测量单元；还包括初始对准步骤以及导航计算步骤，得到运载体坐标系内的姿态矩阵。通过该方法，可以大大提高石英音叉陀螺的等效精度，使系统纯惯性导航精度提高到2nmile/10min，满足高精度导航需求。
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公开(公告)号：CN102749079A
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：CN201210102131.1
申请日：2012-04-09
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，具体涉及到一种光纤捷联惯导双轴旋转调制方法及双轴旋转机构。目的是提高惯导系统的对准精度以及长航时导航精度。本方法包括：步骤(S1)建立一个双轴旋转机构，使惯性测量单元的任意两个轴向与双轴旋转机构的两个旋转轴平行，且旋转轴的旋转是连续的；步骤(S2)控制旋转机构旋转，进行初始对准，得到初始姿态矩阵的误差；步骤(S3)使旋转机构双轴同时旋转，进行惯性导航，得到运载体坐标系内的姿态矩阵。通过构建连续旋转的双轴旋转机构，能够更好的调制惯性器件的误差，提高导航精度；通过双轴旋转调制以及姿态矩阵转换，可以得到运载体坐标系内的姿态矩阵，从而得到准确的运载体运动参数。
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公开(公告)号：CN105300404A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201410324639.5
申请日：2014-07-09
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，涉及到一种舰船基准惯性导航系统标校方法。一种舰船基准惯性导航系统标校方法，首先将基准惯导安装在基准惯导舱室内；辅助惯导安装在有艏艉线刻度标记的甲板上；架设经纬仪，通过控制经纬仪的位置使其对辅助惯导上的方位基准镜、艏艉刻线进行标校；然后将辅助惯导、基准惯导和数据录取装置连接；再在辅助惯导与舰船艏艉线及基准平面间标校，进行数据采集和安装误差辨识，最终进行标校补偿，计算得到标校后的航姿值。本发明技术方案能够顺利的将基准惯导的导航系统输出到舰船参考坐标系上，而且无需舰船专门坐墩，无需价格较高的能够寻北的陀螺经纬仪设备，而只需简单的经纬仪装置，可以节约标校成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102749079B
公开(公告)日：2014-11-12
申请号：CN201210102131.1
申请日：2012-04-09
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，具体涉及到一种光纤捷联惯导双轴旋转调制方法及双轴旋转机构。目的是提高惯导系统的对准精度以及长航时导航精度。本方法包括：步骤(S1)建立一个双轴旋转机构，使惯性测量单元的任意两个轴向与双轴旋转机构的两个旋转轴平行，且旋转轴的旋转是连续的；步骤(S2)控制旋转机构旋转，进行初始对准，得到初始姿态矩阵的误差；步骤(S3)使旋转机构双轴同时旋转，进行惯性导航，得到运载体坐标系内的姿态矩阵。通过构建连续旋转的双轴旋转机构，能够更好的调制惯性器件的误差，提高导航精度；通过双轴旋转调制以及姿态矩阵转换，可以得到运载体坐标系内的姿态矩阵，从而得到准确的运载体运动参数。
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公开(公告)号：CN105300405A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201410363264.3
申请日：2014-07-28
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明是一种主基准速度时间延迟估计和补偿方法。包括如下步骤：步骤一：建立带时间延迟状态量τV的系统误差模型；步骤二：观测噪声自适应卡尔曼滤波估计；步骤三：利用加速度微量积分对速度时间延迟修正补偿；步骤3.1：计算速度时间延迟估计累计值；步骤3.2：速度时间延迟带来的速度误差补偿。该方法通过一种观测噪声自适应卡尔曼滤波对主基准速度时间延迟进行实时估计，并通过加速度微量积分方法求取准确速度时间延迟量，然后进行补偿，从而保证传递对准精度和导航输出精度。
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公开(公告)号：CN102620734A
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201210102592.9
申请日：2012-04-09
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，具体涉及一种单轴旋转微机械惯导方法。目的是利用低成本旋转机构对微机械陀螺漂移进行调制并提高惯导系统的纯惯性导航精度。该方法包括构建单轴旋转机构的步骤，单轴旋转机构包括一个由驱动装置驱动的轴，轴带动安装平台转动，安装平台可用于安装惯性测量单元；还包括初始对准步骤以及导航计算步骤，得到运载体坐标系内的姿态矩阵。通过该方法，可以大大提高石英音叉陀螺的等效精度，使系统纯惯性导航精度提高到2nmile/10min，满足高精度导航需求。
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公开(公告)号：CN105300405B
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201410363264.3
申请日：2014-07-28
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明是一种主基准速度时间延迟估计和补偿方法。包括如下步骤：步骤一：建立带时间延迟状态量τV的系统误差模型；步骤二：观测噪声自适应卡尔曼滤波估计；步骤三：利用加速度微量积分对速度时间延迟修正补偿；步骤3.1：计算速度时间延迟估计累计值；步骤3.2：速度时间延迟带来的速度误差补偿。该方法通过一种观测噪声自适应卡尔曼滤波对主基准速度时间延迟进行实时估计，并通过加速度微量积分方法求取准确速度时间延迟量，然后进行补偿，从而保证传递对准精度和导航输出精度。
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公开(公告)号：CN105300404B
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201410324639.5
申请日：2014-07-09
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，涉及到一种舰船基准惯性导航系统标校方法。一种舰船基准惯性导航系统标校方法，首先将基准惯导安装在基准惯导舱室内；辅助惯导安装在有艏艉线刻度标记的甲板上；架设经纬仪，通过控制经纬仪的位置使其对辅助惯导上的方位基准镜、艏艉刻线进行标校；然后将辅助惯导、基准惯导和数据录取装置连接；再在辅助惯导与舰船艏艉线及基准平面间标校，进行数据采集和安装误差辨识，最终进行标校补偿，计算得到标校后的航姿值。本发明技术方案能够顺利的将基准惯导的导航系统输出到舰船参考坐标系上，而且无需舰船专门坐墩，无需价格较高的能够寻北的陀螺经纬仪设备，而只需简单的经纬仪装置，可以节约标校成本。
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