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公开(公告)号：CN105300404A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201410324639.5
申请日：2014-07-09
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，涉及到一种舰船基准惯性导航系统标校方法。一种舰船基准惯性导航系统标校方法，首先将基准惯导安装在基准惯导舱室内；辅助惯导安装在有艏艉线刻度标记的甲板上；架设经纬仪，通过控制经纬仪的位置使其对辅助惯导上的方位基准镜、艏艉刻线进行标校；然后将辅助惯导、基准惯导和数据录取装置连接；再在辅助惯导与舰船艏艉线及基准平面间标校，进行数据采集和安装误差辨识，最终进行标校补偿，计算得到标校后的航姿值。本发明技术方案能够顺利的将基准惯导的导航系统输出到舰船参考坐标系上，而且无需舰船专门坐墩，无需价格较高的能够寻北的陀螺经纬仪设备，而只需简单的经纬仪装置，可以节约标校成本。
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公开(公告)号：CN102607556A
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201210016707.2
申请日：2012-01-18
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于惯性导航领域，具体涉及一种基于雷速的中精度航姿系统组合导航方法。目的是克服中精度航姿系统纯惯性导航定位精度差的不足之处。该方法的步骤为：(1)在航姿系统准备阶段进行基于速度或速度与姿态相匹配的动基座对准；(2)利用航姿系统速度信息修正雷速信息；(3)利用修正后的雷速信息辅助航姿系统进行组合导航。该方法利用修正后的雷速信息辅助中精度航姿系统进行组合导航，大幅度提高了鱼雷的制导定位精度，克服了组合导航精度低，组合信息波动幅度大等缺点；且无需增加新设备，成本低、自主性好、方法简单易行，为中精度航姿系统提高组合导航精度提供了一种有效途径。
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公开(公告)号：CN103363989B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201210102043.1
申请日：2012-04-09
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，涉及到一种捷联惯导系统内杆臂的估计与误差补偿方法。本发明的方法包括以下步骤：初始对准；估计内杆臂参数；补偿内杆臂误差。本发明提出了一种捷联惯导系统内杆臂的估计与误差补偿方法，该方法能够估计出捷联惯导系统的内杆臂，进而利用估计出的内杆臂进行内杆臂误差补偿，提高了捷联惯导系统在动态环境下的导航精度。
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公开(公告)号：CN103471615A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310388864.0
申请日：2013-08-30
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，具体涉及一种双冗余惯导系统快速故障检测方法。本发明的方法包括以下步骤：底层惯导故障检测、导航软件内故障检测和接口控制软件内故障检测。本发明的方法解决了现有技术中的双冗余惯导系统故障检测方法检测效率低、难以定位具体故障器件的技术问题；能够对局部基准中的两套惯导系统的惯性器件及关键信号进行实时检测，检测效率高，能够准确定位故障器件，为局部基准正常工作提供保障。
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公开(公告)号：CN104121926B
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201310149148.7
申请日：2013-04-26
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于惯性导航标校方法，具体涉及一种双轴旋转惯导系统转轴与敏感轴间安装误差角的标校方法。标校出ΔθM1、ΔγM1、ΔψM2和ΔγM2四个安装误差角，然后进行补偿，完成双轴旋转惯导的解调工作，具体步骤如下：步骤一：内环误差角ΔθM1、ΔγM1的标校与补偿；步骤二：内环误差角ΔψM2、ΔγM2的标校与补偿。本发明的优点是，通过对对双轴旋转惯导系统转轴和敏感轴之间的安装误差角进行标校，从而消除由该安装误差角引起的航姿解调误差，提高系统的航姿精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102607556B
公开(公告)日：2015-03-18
申请号：CN201210016707.2
申请日：2012-01-18
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于惯性导航领域，具体涉及一种基于雷速的中精度航姿系统组合导航方法。目的是克服中精度航姿系统纯惯性导航定位精度差的不足之处。该方法的步骤为：(1)在航姿系统准备阶段进行基于速度或速度与姿态相匹配的动基座对准；(2)利用航姿系统速度信息修正雷速信息；(3)利用修正后的雷速信息辅助航姿系统进行组合导航。该方法利用修正后的雷速信息辅助中精度航姿系统进行组合导航，大幅度提高了鱼雷的制导定位精度，克服了组合导航精度低，组合信息波动幅度大等缺点；且无需增加新设备，成本低、自主性好、方法简单易行，为中精度航姿系统提高组合导航精度提供了一种有效途径。
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公开(公告)号：CN104251708A
公开(公告)日：2014-12-31
申请号：CN201310261738.9
申请日：2013-06-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明属于一种惯性导航方法，具体涉及一种新的惯导快速双位置对准方法。它包括如下步骤，设置一个单轴旋转机构；单轴旋转机构负责安装惯性测量单元，按照预定方式旋转，实现对惯性器件误差的调制；将惯性测量单元安装在旋转机构上，启动旋转机构旋转；惯性测量单元导航计算；进行卡尔曼滤波计算；本发明的优点是，通过旋转调制技术抑制惯性器件误差，通过闭环卡尔曼滤波器消除初始误差影响，通过采用“速度+位置”匹配方式避免动态挠曲变形的影响，从而可在有动态挠曲变形且不提高惯性器件精度的情况下实现惯导系统的高精度动基座传递对准。
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公开(公告)号：CN104121926A
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201310149148.7
申请日：2013-04-26
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明属于惯性导航标校方法，具体涉及一种双轴旋转惯导系统转轴与敏感轴间安装误差角的标校方法。标校出ΔθM1、ΔγM1、ΔψM2和ΔγM2四个安装误差角，然后进行补偿，完成双轴旋转惯导的解调工作，具体步骤如下：步骤一：内环误差角ΔθM1、ΔγM1的标校与补偿；步骤二：内环误差角ΔψM2、ΔγM2的标校与补偿。本发明的优点是，通过对对双轴旋转惯导系统转轴和敏感轴之间的安装误差角进行标校，从而消除由该安装误差角引起的航姿解调误差，提高系统的航姿精度。
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公开(公告)号：CN103471615B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201310388864.0
申请日：2013-08-30
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，具体涉及一种双冗余惯导系统快速故障检测方法。本发明的方法包括以下步骤：底层惯导故障检测、导航软件内故障检测和接口控制软件内故障检测。本发明的方法解决了现有技术中的双冗余惯导系统故障检测方法检测效率低、难以定位具体故障器件的技术问题；能够对局部基准中的两套惯导系统的惯性器件及关键信号进行实时检测，检测效率高，能够准确定位故障器件，为局部基准正常工作提供保障。
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公开(公告)号：CN105300405A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201410363264.3
申请日：2014-07-28
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明是一种主基准速度时间延迟估计和补偿方法。包括如下步骤：步骤一：建立带时间延迟状态量τV的系统误差模型；步骤二：观测噪声自适应卡尔曼滤波估计；步骤三：利用加速度微量积分对速度时间延迟修正补偿；步骤3.1：计算速度时间延迟估计累计值；步骤3.2：速度时间延迟带来的速度误差补偿。该方法通过一种观测噪声自适应卡尔曼滤波对主基准速度时间延迟进行实时估计，并通过加速度微量积分方法求取准确速度时间延迟量，然后进行补偿，从而保证传递对准精度和导航输出精度。
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