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公开(公告)号：CN106933095A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201511021149.9
申请日：2015-12-30
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于惯性导航工艺装备领域，具体涉及一种旋转机构控制装置。它包含壳体，旋转组件和控制电路组件等基本部分。惯性测量单元置于旋转机构控制装置的旋转组件内部腔室内，在控制电路组件的作用下，电机驱动旋转组件的转动，通过光码盘等测角装置上传角位置，旋转组件带动惯性测量单元以设定的速率和旋转方式进行旋转。本发明的效果是：旋转机构控制装置实现了对旋转组件的旋转速度与位置控制功能，克服了大体积大功耗问题，对旋转机构的运动特性有明显改善。
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公开(公告)号：CN102749079B
公开(公告)日：2014-11-12
申请号：CN201210102131.1
申请日：2012-04-09
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，具体涉及到一种光纤捷联惯导双轴旋转调制方法及双轴旋转机构。目的是提高惯导系统的对准精度以及长航时导航精度。本方法包括：步骤(S1)建立一个双轴旋转机构，使惯性测量单元的任意两个轴向与双轴旋转机构的两个旋转轴平行，且旋转轴的旋转是连续的；步骤(S2)控制旋转机构旋转，进行初始对准，得到初始姿态矩阵的误差；步骤(S3)使旋转机构双轴同时旋转，进行惯性导航，得到运载体坐标系内的姿态矩阵。通过构建连续旋转的双轴旋转机构，能够更好的调制惯性器件的误差，提高导航精度；通过双轴旋转调制以及姿态矩阵转换，可以得到运载体坐标系内的姿态矩阵，从而得到准确的运载体运动参数。
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公开(公告)号：CN102607556A
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201210016707.2
申请日：2012-01-18
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于惯性导航领域，具体涉及一种基于雷速的中精度航姿系统组合导航方法。目的是克服中精度航姿系统纯惯性导航定位精度差的不足之处。该方法的步骤为：(1)在航姿系统准备阶段进行基于速度或速度与姿态相匹配的动基座对准；(2)利用航姿系统速度信息修正雷速信息；(3)利用修正后的雷速信息辅助航姿系统进行组合导航。该方法利用修正后的雷速信息辅助中精度航姿系统进行组合导航，大幅度提高了鱼雷的制导定位精度，克服了组合导航精度低，组合信息波动幅度大等缺点；且无需增加新设备，成本低、自主性好、方法简单易行，为中精度航姿系统提高组合导航精度提供了一种有效途径。
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公开(公告)号：CN106919098A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201510983145.2
申请日：2015-12-24
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/0423 , G05B2219/25314
Abstract: 本发明属于模拟数字混合电路技术领域，具体涉及一种单轴旋转机构控制电路，包括电源滤波与调整模块、中央处理器模块、控制模块、电机接口、计算机串口通讯模块、光码盘串口通讯模块、时钟。本发明通过旋转控制电路定时获得准确的测角电路角度，控制系统通过数模转换器驱动电机，利用它与处理器、电机和测角电路构成一个完整的运动控制系统。本发明技术方案中，旋转机构控制电路实现了对旋转机构的旋转速度与位置控制功能，具备上电自检和工作过程中进行巡检的功能，克服了电磁兼容性和功耗问题，对旋转机构的运动特性有明显改善。
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公开(公告)号：CN102620734A
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201210102592.9
申请日：2012-04-09
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，具体涉及一种单轴旋转微机械惯导方法。目的是利用低成本旋转机构对微机械陀螺漂移进行调制并提高惯导系统的纯惯性导航精度。该方法包括构建单轴旋转机构的步骤，单轴旋转机构包括一个由驱动装置驱动的轴，轴带动安装平台转动，安装平台可用于安装惯性测量单元；还包括初始对准步骤以及导航计算步骤，得到运载体坐标系内的姿态矩阵。通过该方法，可以大大提高石英音叉陀螺的等效精度，使系统纯惯性导航精度提高到2nmile/10min，满足高精度导航需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106919192B
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201510983144.8
申请日：2015-12-24
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明属于惯性导航系统的软件技术，具体涉及一种旋转装置的控制方法。通过本发明技术方案，实现了中央处理器各寄存器和变量的初始化；与外部计算机通信，接受计算机运动控制命令，并向外部计算机反馈旋转装置的状态；产生测角装置同步信号，并接收测角装置输出角度信号；对电机进行控制，实现外部计算机要求的运动控制命令；另外控制旋转装置具备相应的自检和保护功能。本发明的效果是：实现了对旋转装置的旋转速度控制功能，克服了速度稳定性差、控制响应不及时等问题，对旋转装置的运动特性和外部通讯功能有明显改善。
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公开(公告)号：CN106919192A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201510983144.8
申请日：2015-12-24
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明属于惯性导航系统的软件技术，具体涉及一种旋转装置的控制方法。通过本发明技术方案，实现了中央处理器各寄存器和变量的初始化；与外部计算机通信，接受计算机运动控制命令，并向外部计算机反馈旋转装置的状态；产生测角装置同步信号，并接收测角装置输出角度信号；对电机进行控制，实现外部计算机要求的运动控制命令；另外控制旋转装置具备相应的自检和保护功能。本发明的效果是：实现了对旋转装置的旋转速度控制功能，克服了速度稳定性差、控制响应不及时等问题，对旋转装置的运动特性和外部通讯功能有明显改善。
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公开(公告)号：CN102620734B
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201210102592.9
申请日：2012-04-09
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，具体涉及一种单轴旋转微机械惯导方法。目的是利用低成本旋转机构对微机械陀螺漂移进行调制并提高惯导系统的纯惯性导航精度。该方法包括构建单轴旋转机构的步骤，单轴旋转机构包括一个由驱动装置驱动的轴，轴带动安装平台转动，安装平台可用于安装惯性测量单元；还包括初始对准步骤以及导航计算步骤，得到运载体坐标系内的姿态矩阵。通过该方法，可以大大提高石英音叉陀螺的等效精度，使系统纯惯性导航精度提高到2nmile/10min，满足高精度导航需求。
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公开(公告)号：CN102749079A
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：CN201210102131.1
申请日：2012-04-09
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，具体涉及到一种光纤捷联惯导双轴旋转调制方法及双轴旋转机构。目的是提高惯导系统的对准精度以及长航时导航精度。本方法包括：步骤(S1)建立一个双轴旋转机构，使惯性测量单元的任意两个轴向与双轴旋转机构的两个旋转轴平行，且旋转轴的旋转是连续的；步骤(S2)控制旋转机构旋转，进行初始对准，得到初始姿态矩阵的误差；步骤(S3)使旋转机构双轴同时旋转，进行惯性导航，得到运载体坐标系内的姿态矩阵。通过构建连续旋转的双轴旋转机构，能够更好的调制惯性器件的误差，提高导航精度；通过双轴旋转调制以及姿态矩阵转换，可以得到运载体坐标系内的姿态矩阵，从而得到准确的运载体运动参数。
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公开(公告)号：CN102607556B
公开(公告)日：2015-03-18
申请号：CN201210016707.2
申请日：2012-01-18
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于惯性导航领域，具体涉及一种基于雷速的中精度航姿系统组合导航方法。目的是克服中精度航姿系统纯惯性导航定位精度差的不足之处。该方法的步骤为：(1)在航姿系统准备阶段进行基于速度或速度与姿态相匹配的动基座对准；(2)利用航姿系统速度信息修正雷速信息；(3)利用修正后的雷速信息辅助航姿系统进行组合导航。该方法利用修正后的雷速信息辅助中精度航姿系统进行组合导航，大幅度提高了鱼雷的制导定位精度，克服了组合导航精度低，组合信息波动幅度大等缺点；且无需增加新设备，成本低、自主性好、方法简单易行，为中精度航姿系统提高组合导航精度提供了一种有效途径。
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