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公开(公告)号：CN110568467B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201910761895.3
申请日：2019-08-19
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供一种载波相位差分定位信息输出频率切换的设计方法，包括：1、获取差分系统的整周模糊度；2、在整周模糊度固定的基础上，进行频率切换，切换到差分系统的PPS频率上，并在所述PPS频率下完成载波相位差分定位信息的获取和输出，包括：1)系统PPS频率为1Hz，保持获取1Hz的真实观测量，进行实时的求解即可；2)系统PPS频率 1Hz，推算基准站的观测量数据，频率同样与系统PPS保持一致，此时进行差分实时求解即可。本发明突破了常用的系统1Hz输出实现方式，实现了不同频率下载波相位差分定位信息的输出，并满足系统的差分精度要求，以适应不同型号产品。
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公开(公告)号：CN110568466A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910761893.4
申请日：2019-08-19
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供一种基准站观测量推算方法及载波相位差分定位信息获取方法，推算方法包括：基于基准站到卫星的直线距离和卫星钟差计算得到基准站到卫星距离的变化量和卫星钟差变化量；基于所述基准站到卫星距离的变化量和卫星钟差变化量推算得出基准站的伪距和载波相位观测量。该推算方法保证在通讯中断情况下能够准确获取基准站的观测量，进而保证实时动态差分定位的连续性，提高定位率，满足定位频率需求。
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公开(公告)号：CN111538056B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202010458720.8
申请日：2020-05-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种动态精密单点定位解算方法，该方法包括：获取卫星双频伪距观测量和载波相位观测量；构建无电离层组合观测方程；根据无电离层组合观测方程构建最小二乘参数估计模型；根据无电离层组合观测方程采用误差均值互差和误差中值互差构建伪距观测量权矩阵；根据伪距观测量权矩阵构建载波相位观测量权矩阵；根据伪距观测量权矩阵和载波相位观测量权矩阵对最小二乘参数估计模型进行加权处理以构建加权后的最小二乘参数估计模型；根据接收机位置坐标采用加权后的最小二乘参数估计模型进行迭代计算直至接收机位置坐标满足精度要求以完成动态精密单点定位解算。应用本发明的技术方案能够解决现有技术中动态精密单点定位解算精度低的技术问题。
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公开(公告)号：CN110646822A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201810671126.X
申请日：2018-06-26
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明公开了一种基于惯导辅助的整周模糊度Kalman滤波算法，它包括如下步骤：卫星捕获跟踪与同步；观测量提取；确定卫星位置速度计算；建立Kalman滤波模型；滤波估计；整周模糊度解算。本发明的优点是，它利用基于惯导辅助的Kalman滤波器实时估计整周模糊度浮点解，提高了模糊度求解的动态适应性，算法应用简单，无复杂或运算量巨大的算式，实时性和运算量方面都可保证在DSP或FPGA硬件平台上的算法编程实现，即易于工程实现。
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公开(公告)号：CN108226976B
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN201711143734.5
申请日：2017-11-17
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明属于卫星导航差分接收机设计领域，涉及一种利用自适应渐消Kalman滤波器提高模糊度浮点解求解动态适应性的设计算法。本发明将单差整周模糊度加入到滤波模型的状态向量中进行滤波估计，并引入遗忘因子提高滤波器的动态跟踪性能。此外，引入了独立的滑动窗进行新息的收集和处理，解决了由于参考星变化或卫星信号失锁造成观测量中断而无法准确计算新息协方差的难题。算法应用简单，无复杂或运算量巨大的算式，实时性和运算量方面都可保证在DSP或FPGA硬件平台上的算法编程实现，即易于工程实现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112230250A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202010998708.6
申请日：2020-09-22
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01S19/23
Abstract: 本发明提供了一种基于动态长基线差分模拟器的差分接收机测试评测方法，该方法包括：设置差分基准站模拟器和差分移动站模拟器的参数；将差分基准站模拟器连接至差分基准站接收机，将差分移动站模拟器连接至差分移动站接收机；在差分移动站模拟器中设置具有等基线长度的圆形轨迹场景；获取基线长度上的精度指标；进行差分模拟测试；获取各个测试点的基线长度测试值；根据各个测试点的基线长度测试值和设定的基线长度进行对比统计以获取基线长度误差；根据基线长度误差和基线长度上的精度指标对差分接收机的动态长基线性能进行评测。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中差分接收机动态性能的评测方法测试精度、评测效率和可靠性低的技术问题。
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公开(公告)号：CN111694036A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010510255.8
申请日：2020-06-08
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种宽巷载波相位双差和伪距双差组合的优化方法，该优化方法包括：根据载波相位观测量的观测量误差获取宽巷载波相位双差方程组的宽巷差分组合观测误差组合阵；根据伪距观测量的观测量误差获取伪距双差方程组的伪距双差观测量误差组合阵；根据宽巷差分组合观测误差组合阵和伪距双差观测量误差组合阵获取调整参数矩阵；根据调整参数矩阵构建优化后的宽巷载波相位双差和伪距双差组成的方程组以完成对宽巷载波相位双差和伪距双差组合的优化。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中宽巷载波相位双差和伪距双差组合无法快速准确求解整周模糊度的技术问题。
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公开(公告)号：CN108226976A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711143734.5
申请日：2017-11-17
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明属于卫星导航差分接收机设计领域，涉及一种利用自适应渐消Kalman滤波器提高模糊度浮点解求解动态适应性的设计算法。本发明将单差整周模糊度加入到滤波模型的状态向量中进行滤波估计，并引入遗忘因子提高滤波器的动态跟踪性能。此外，引入了独立的滑动窗进行新息的收集和处理，解决了由于参考星变化或卫星信号失锁造成观测量中断而无法准确计算新息协方差的难题。算法应用简单，无复杂或运算量巨大的算式，实时性和运算量方面都可保证在DSP或FPGA硬件平台上的算法编程实现，即易于工程实现。
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公开(公告)号：CN118759559A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410913920.6
申请日：2024-07-09
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种提高卫星定位精度和可靠性的数据处理方法，包括：步骤一、提取伪距、载波相位、导航电文和卫星载噪比；步骤二、得到载波相位平滑伪距、卫星坐标、高度角；步骤三、判断参与定位的观测卫星数量是否小于5个，若是，转至步骤一，否则，转至步骤四；步骤四、得到方向余弦系数矩阵、观测值残余项矩阵、定权模型；步骤五、获取卫星用户机位置矩阵；步骤六、获取观测方程残差矩阵；步骤七、判断是否存在大于预设残差值的观测方程残差，若是，转至步骤八，否则，完成数据处理；步骤八、判断剩余的观测卫星数量是否小于4，若是，转至步骤一，否则，转至步骤四。本发明能够解决定位解算方法抗噪声能力较弱、定位可靠性较低的问题。
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公开(公告)号：CN112230250B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202010998708.6
申请日：2020-09-22
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01S19/23
Abstract: 本发明提供了一种基于动态长基线差分模拟器的差分接收机测试评测方法，该方法包括：设置差分基准站模拟器和差分移动站模拟器的参数；将差分基准站模拟器连接至差分基准站接收机，将差分移动站模拟器连接至差分移动站接收机；在差分移动站模拟器中设置具有等基线长度的圆形轨迹场景；获取基线长度上的精度指标；进行差分模拟测试；获取各个测试点的基线长度测试值；根据各个测试点的基线长度测试值和设定的基线长度进行对比统计以获取基线长度误差；根据基线长度误差和基线长度上的精度指标对差分接收机的动态长基线性能进行评测。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中差分接收机动态性能的评测方法测试精度、评测效率和可靠性低的技术问题。
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