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公开(公告)号：CN111190347B
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN201811364331.8
申请日：2018-11-14
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明属于故障诊断和多信息融合领域，一种双余度机电伺服系统多位置信息故障容错处理方法，首先确定无刷直流电机的霍尔状态信息，确定霍尔状态计数值，解算出伺服机构的位置信息，伺服机构位置信息进行多位置信息综合处理，确定综合后的输出位置信息，对综合后的位置信息进行滤波平滑处理，获得用于系统闭环控制的位置反馈信息。在不额外增加传感器的情况下，通过充分利用无刷直流电机的霍尔状态信息，为系统增加了两个位置信息，提高了系统位置检测的可靠性。
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公开(公告)号：CN112202386B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202010985804.7
申请日：2020-09-18
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种适用于低温环境的电动舵机控制方法，所述方法包括：实时获取舵机的反馈位置信号和舵机的工作温度；基于舵机的反馈位置信号和舵机的指令输入信号获取舵机的偏差信号；在舵机的偏差信号的绝对值小于或等于第一偏差信号临界值的情况下，采用死区控制获取控制模块的控制率；在舵机的偏差信号的绝对值大于或等于第二偏差信号临界值的情况下，采用bangbang控制获取控制模块的控制率；在舵机的偏差信号的绝对值大于第一偏差信号临界值且小于第二偏差信号临界值的情况下，采用PD分段控制，其中，PD控制参数随舵机工作温度的变化而变化；然后基于控制率解算出舵机的PWM控制信号。本发明能够解决现有的电动舵机在低温环境下性能较差的技术问题。
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公开(公告)号：CN112324719B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202011213864.3
申请日：2020-11-04
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供一种多余度电静液作动系统和控制方法，包括两套液压作动装置，两套液压作动装置的油路通过换向阀相连；每套液压作动装置包括电机、双向泵、液压缸和作动杆，所述的电机和双向泵连接，为双向泵提供动力；所述的液压缸通过作动杆分为两个腔体，所述的双向泵通过输油管和液压缸的两个腔体分别相连，作动杆中间设有密封装置，作动杆上端与被控制装置铰接，通过液压缸中两个腔体内的液面高度控制被控制装置的移动。本发明结构简单，控制系统也简单，节省了空间和成本，并且不易出现故障，提高了伺服系统的安全性和经济性，解决了两个作动杆动作相差过大而导致的力纷争问题。
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公开(公告)号：CN112324719A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011213864.3
申请日：2020-11-04
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供一种多余度电静液作动系统和控制方法，包括两套液压作动装置，两套液压作动装置的油路通过换向阀相连；每套液压作动装置包括电机、双向泵、液压缸和作动杆，所述的电机和双向泵连接，为双向泵提供动力；所述的液压缸通过作动杆分为两个腔体，所述的双向泵通过输油管和液压缸的两个腔体分别相连，作动杆中间设有密封装置，作动杆上端与被控制装置铰接，通过液压缸中两个腔体内的液面高度控制被控制装置的移动。本发明结构简单，控制系统也简单，节省了空间和成本，并且不易出现故障，提高了伺服系统的安全性和经济性，解决了两个作动杆动作相差过大而导致的力纷争问题。
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公开(公告)号：CN108168812A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201711320878.3
申请日：2017-12-12
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于航天器控制装置技术领域，具体涉及一种舵机舱振动加载组合装置。本发明为一种同时具备航天器舵面加载功能和振动装夹功能的组合装置。该装置由振动工装和扭转力矩加载工装组成。振动工装可作为夹具将舵机舱转接固定在振动台上。将4套弹性杆组合装置安装于振动工装上，通过弹性杆的扭转变形同时为尾舱内的4路舵机施加弹性扭转力矩载荷，具有多功能、低成本、拆卸简易、结构简单、载荷输出平稳、弹性系数一致等特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112114574A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201910541161.4
申请日：2019-06-21
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明属于故障诊断领域，具体为一种双余度伺服系统故障检测与隔离方法及系统，通过构建由三余度位置传感器系统、三余度系统控制器和双余度电机控制器组成的双余度与三余度相结合的控制器和传感器系统，之后进行反馈部件故障或前向通道部件故障定位，进行故障通道定位，故障通道隔离，系统中不存在单点，且不存在决策中枢，不会出现因决策中枢故障引起整个系统崩溃的情况，因而系统的可靠性能够得到大幅提高。通过对控制器得出的故障信息进行进一步分析，得到准确的故障所在位置，以使故障隔离得以实施，备用通道能够启动。
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公开(公告)号：CN112097760B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202010878233.7
申请日：2020-08-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种用于组合导航系统的锁紧机构，该锁紧机构包括：驱动杆；减速器组件，减速器组件包括平行轴式分布的多个减速器以实现多级减速；蜗杆组件和蜗轮，蜗杆组件分别与减速器组件的末级减速器和蜗轮连接；定齿盘组件，定齿盘组件包括定齿盘和至少两个导柱，定齿盘与蜗轮通过螺纹配合连接，定齿盘与至少两个导柱固定连接；至少两个滚珠导套，滚珠导套套设在导柱外以限定定齿盘沿滚珠导套的轴线方向移动；动齿盘，动齿盘与定齿盘相配合以实现组合导航系统的锁紧和解锁。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中用于组合导航系统的锁紧机构整体尺寸和重量较大，结构锁紧力不足导致的无法实现快速化和高精度的重复定位功能的技术问题。
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公开(公告)号：CN112202386A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202010985804.7
申请日：2020-09-18
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种适用于低温环境的电动舵机控制方法，所述方法包括：实时获取舵机的反馈位置信号和舵机的工作温度；基于舵机的反馈位置信号和舵机的指令输入信号获取舵机的偏差信号；在舵机的偏差信号的绝对值小于或等于第一偏差信号临界值的情况下，采用死区控制获取控制模块的控制率；在舵机的偏差信号的绝对值大于或等于第二偏差信号临界值的情况下，采用bangbang控制获取控制模块的控制率；在舵机的偏差信号的绝对值大于第一偏差信号临界值且小于第二偏差信号临界值的情况下，采用PD分段控制，其中，PD控制参数随舵机工作温度的变化而变化；然后基于控制率解算出舵机的PWM控制信号。本发明能够解决现有的电动舵机在低温环境下性能较差的技术问题。
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公开(公告)号：CN111190347A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201811364331.8
申请日：2018-11-14
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明属于故障诊断和多信息融合领域，一种双余度机电伺服系统多位置信息故障容错处理方法，首先确定无刷直流电机的霍尔状态信息，确定霍尔状态计数值，解算出伺服机构的位置信息，伺服机构位置信息进行多位置信息综合处理，确定综合后的输出位置信息，对综合后的位置信息进行滤波平滑处理，获得用于系统闭环控制的位置反馈信息。在不额外增加传感器的情况下，通过充分利用无刷直流电机的霍尔状态信息，为系统增加了两个位置信息，提高了系统位置检测的可靠性。
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公开(公告)号：CN110645842A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201810670733.4
申请日：2018-06-26
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: F42B15/01
Abstract: 本发明的一种扁平空间内电动舵机，它包括主壳体、上壳体、侧端盖；主壳体的上方装配有上壳体，主壳体的侧端固定有侧端盖。其优点是，输出轴摇臂长，减少滚珠丝杠副受力，同时满足输出轴区域扁平化要求；丝杠螺母限位结构使用轴承，提高效率、避免限位结构卡死；丝杠齿轮直接在丝杠上加工、免安装；壳体分体式设计，安装简单。通过延长输出轴摇臂长度，可以使滚珠丝杠副和电机不必安装在扁平区域；滚珠丝杠上通过限位结构加装轴承与壳体限位槽配合，解决了由输出轴摇臂过长带来的丝杠倾覆问题并提高丝杠限位部分传动效率、避免卡死；分体式壳体安装简单；小直径的电位器发展逐渐成熟可靠，有利于在扁平空间内安装。
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