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公开(公告)号：KR101244248B1
公开(公告)日：2013-03-18
申请号：KR1020100138409
申请日：2010-12-30
Applicant: 국방과학연구소
IPC: B60G17/052 , B60W40/06
CPC classification number: Y02T10/6204
Abstract: 본 발명은 전후좌우의 바퀴가 각각 독립적으로 움직일 수 있는 독립된 로드암형 현가장치가 장착된 특수차량에서 노면 및 운용 조건에 따라 각 휠에 대한 스프링의 압력을 변화시켜 차량의 자세를 안정적으로 제어하되, 각 휠에 연결된 로드암의 회전각도를 감지한 후 이를 바탕으로 직동형 공압 스프링의 압력을 제어하는 방식으로 차량의 자세를 제어하도록 함으로써 자세제어의 정밀도와 안전도를 향상시킴은 물론 그 구조를 간단하게 한 로드암형 현가장치가 적용된 특수차량의 자세제어장치에 관한 것이다.
구체적으로는, 차량의 각 휠에 독립적으로 설치된 직동형 공압스프링(20)을 구비한 로드암형 현가장치가 적용된 특수차량의 자세제어장치에 있어서, 차체에 설치되어 휠 축을 회전 가능하게 지지하는 로드암(50)의 회전 중심에 장착되어 그 회전 각도를 감지하는 회전감지센서(11)와; 상기 직동형 공압스프링(20)에 작동유를 공급 또는 회수하여 상기 로드암(50)을 회전시키는 구동부(30)와; 상기 직동형 공압 스프링(20)과 구동부(30)를 연결하는 유압 호스에 장착되는 압력 센서(12)와; 상기 회전감지센서(11) 및 압력센서(12)의 신호를 기반으로 하여 상기 구동부(30)를 제어하는 자세제어신호를 발생하는 제어기(15);를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기한 본 발명의 로드암형 현가장치가 적용된 특수차량의 자세제어장치는, 노면 및 운용 조건에 따라 전기모터식 구동시스템을 통해 구동력을 발생시켜 각각의 독립 휠 별 스프링 압력 변화를 유도하고 압력변화에 따른 차량 지지력을 제어함으로써, 차량의 자세를 변화시켜 차체의 안정성을 높이고, 차량의 주행성 및 운용성을 증대시킴과 아울러 지상고를 낮추어 피탄확률을 감소시킬 수 있게 되며, 유압유를 작동매체로 하는 유압식 자세제어방식 및 전기모터 구동시스템을 채용함으로써, 시스템 운용시 장치의 안정성을 높이고 향후 적용될 전기식 하이브리드 차량에 저유기 등의 유압시스템을 장착하지 않고도 적용할 수 있게 한다.-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101914960B1
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：KR1020170044410
申请日：2017-04-05
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은다수의무인비행체의어레이에관한것으로, 특히전자석을이용하여결합/분리가가능하고돌풍등의외란에강건한덕티드팬 기반의무인비행체시스템에관한것으로, 모터및 전원장치가수납된동체와연결되며내주면에는비행을위한로터블레이드가배치되고외주면에는복수의전자석어레이가배치된원통형상의덕트가구비된복수의덕티드팬 무인비행체; 및복수의덕티드팬 무인비행체와통신을수행하여각 덕티드팬 무인비행체의비행방향을제어하고, 비행중에각 덕티드팬 무인비행체가전자석어레이를선택적으로동작시켜비행체결합을수행할수 있도록상공의기상상황에따라비행체결합형태및 비행체별배치위치가규정된결합패턴을상기덕티드팬 무인비행체로전송하는원격제어장치;를포함하여구성된다.
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公开(公告)号：KR1020180113119A
公开(公告)日：2018-10-15
申请号：KR1020170044410
申请日：2017-04-05
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: B64C39/024 , B64C27/08 , B64C27/20 , B64C2201/024 , B64C2201/108 , B64C2201/146 , B64C2201/162 , H01F7/06
Abstract: 본발명은다수의무인비행체의어레이에관한것으로, 특히전자석을이용하여결합/분리가가능하고돌풍등의외란에강건한덕티드팬 기반의무인비행체시스템에관한것으로, 모터및 전원장치가수납된동체와연결되며내주면에는비행을위한로터블레이드가배치되고외주면에는복수의전자석어레이가배치된원통형상의덕트가구비된복수의덕티드팬 무인비행체; 및복수의덕티드팬 무인비행체와통신을수행하여각 덕티드팬 무인비행체의비행방향을제어하고, 비행중에각 덕티드팬 무인비행체가전자석어레이를선택적으로동작시켜비행체결합을수행할수 있도록상공의기상상황에따라비행체결합형태및 비행체별배치위치가규정된결합패턴을상기덕티드팬 무인비행체로전송하는원격제어장치;를포함하여구성된다.
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公开(公告)号：KR101649198B1
公开(公告)日：2016-08-18
申请号：KR1020150087332
申请日：2015-06-19
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은이동객체의궤적추정기법에관한것으로서, 더상세하게는마이크로폰어레이를통해제공되는음향신호에빔형성기법을토대로획득한객체의위치정보에대하여최적스무딩필터링을수행하는객체궤적추정방법및 장치에대한것이다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于估计移动物体的轨迹的技术。 更具体地，本发明涉及一种用于估计物体的轨迹的方法和装置，能够对通过麦克风阵列提供的声学信号中的波束形成技术获得的对象的位置信息进行优化的平滑滤波 。
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公开(公告)号：KR1020160081047A
公开(公告)日：2016-07-08
申请号：KR1020140194229
申请日：2014-12-30
Applicant: 국방과학연구소
IPC: B60G17/015
CPC classification number: B60G17/015 , B60G2202/22
Abstract: 본발명의회전식전기및 기계복합형능동현수장치는모터드라이버(5)로제어되는전기모터(6)의토크를증대하고회전속도를줄여주는감속기(7), 전기모터(6) 및감속기(7)의구동입력축과출력축에일치하는회전중심을갖고감속기(7)의출력을차량의휠로전달하는정하중지지장치(8), 정하중지지장치(8)의회전중심축을기준으로회전각을계측해제어기(4)로전달하는회전감지센서(1)가포함되고, 4X4 차량이나 6X6차량이나 8X8차량또는궤도차량의각 휠로적용됨으로써제어기(4)의제어명령에의한작동시 제어력을직접발생시키는전기모터의빠른응답특성으로유기압방식의회전형능동현수장치의한계를극복하고, 노면외란에관계없이차체에전달되는힘을거의일정하게제어할수 있으며, 특히회전식전기및 기계복합형능동현수장치(100)의소요개수만달라질뿐 전체적인구성도가유사하게적용되는특징을이용해 4X4 차량, 6X6차량, 8X8차량또는궤도차량으로용이하게확장되는특징을갖는다.
Abstract translation: 本发明提供一种包括减速器（7），静载承载装置（8）和旋转检测传感器（1）的旋转式电力和机械组合主动悬架。 减速器（7）增加由电动机驱动器（5）控制的电动机（6）的转矩，并降低转速。 静载承载装置（8）具有与电动机（6）和减速器（7）的驱动输入轴和输出轴对应的旋转中心，将减速器（7）的输出传递到车辆的车轮。 旋转检测传感器（1）计算相对于静态载荷支承装置（8）的旋转中心轴的旋转角度，并将旋转角度传递给控制器（4）。 旋转式电动和机械组合主动悬架适用于4X4车辆，6X6车辆，8X8车辆或履带式车辆的每个车轮，从而通过快速响应特性克服液压旋转式主动悬架的极限 电动机通过控制器（4）的控制命令进行操作时直接产生控制力。 此外，无论来自路面的干扰如何，传递到底盘的力几乎可以均匀地被控制。 具体而言，仅改变所需数量的旋转式电力和机械组合式主动悬架（100），并且应用了类似的整体结构。 因此，旋转式电力和机械组合主动悬架能够容易地应用于4X4车辆，6X6车辆，8X8车辆或履带车辆。
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公开(公告)号：KR1020120076730A
公开(公告)日：2012-07-10
申请号：KR1020100138409
申请日：2010-12-30
Applicant: 국방과학연구소
IPC: B60G17/052 , B60W40/06
CPC classification number: Y02T10/6204 , B60G17/052 , B60G17/0157 , B60G17/018 , B60G17/019 , B60G2800/01 , B60Y2200/92 , B60Y2400/306
Abstract: PURPOSE: An attitude control device of a special equipment vehicle equipped with a rod arm type suspension is provided to prevent the leakage and explosion in pipes by using hydraulic force for attitude control. CONSTITUTION: An attitude control device of a special equipment vehicle equipped with a rod arm type suspension comprises a gyroscope(11), a driving part(30), a pressure sensor(12), and a control unit(15). The gyroscope is installed in the axis portion of a rod arm(50) and measures rotation angle. The driving part rotates a rod arm by supplying working fluid to a direct acting pneumatic spring(20). The driving part is operated by electric power. The pressure sensor is installed in a hydraulic hose. The control unit outputs attitude control signals for a driving part based on the signals of the gyroscope and the pressure sensor.
Abstract translation: 目的：提供一种装备有杆臂式悬架的特种设备车辆的姿态控制装置，通过使用液压力来防止管道中的泄漏和爆炸，用于姿态控制。 构成：配备有杆臂型悬架的特种设备车辆的姿态控制装置包括陀螺仪（11），驱动部（30），压力传感器（12）和控制单元（15）。 陀螺仪安装在杆臂（50）的轴部，并测量旋转角度。 驱动部件通过将工作流体供应到直接作用气动弹簧（20）来旋转杆臂。 驱动部分由电力运行。 压力传感器安装在液压软管中。 控制单元基于陀螺仪和压力传感器的信号输出用于驱动部件的姿态控制信号。
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