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公开(公告)号：KR1020140076430A
公开(公告)日：2014-06-20
申请号：KR1020120144917
申请日：2012-12-12
Applicant: 현대자동차주식회사 , 기아자동차주식회사 , 성균관대학교산학협력단
IPC: H04N13/00
CPC classification number: H04N13/128 , H04N2013/0096
Abstract: The present invention relates to a correction apparatus for a binocular disparity image and a method thereof and, more specifically, to a correction apparatus for a binocular disparity image and a method thereof capable of correcting the binocular disparity image by converting an invalid pixel which is generated in the binocular disparity image which is generated through a stereo matching of a local mode into a valid pixel. The correction apparatus for a binocular disparity image, which is provided by the present invention for the forementioned, includes: an input unit which receives a binocular disparity image; a validity judging unit which detects a pixel (invalid pixel) which has an invalid binocular disparity value by judging the invalidity of the binocular disparity value of each pixel in the binocular disparity image which is received by the input unit; a brightness difference calculating unit which calculates a brightness difference between a surrounding pixel and the invalid pixel detected by the validity judging unit; a distance calculating unit which calculates a distance between the surrounding pixel and the invalid pixel detected by the validity judging unit; a depth similarity calculating unit which calculates a binocular disparity value difference between the surrounding pixel and the invalid pixel detected by the validity judging unit; a weighed value calculating unit which calculates a weighed value by multiplying the brightness difference calculated by the brightness difference calculating unit, the inter-pixel distance calculated by the distance calculating unit, the binocular disparity value difference calculated by the depth similarity calculating unit; and a correction unit which corrects a binocular disparity value of a pixel which has the greatest weighed value among weighed values which are calculated by the weighed value calculating unit with a binocular disparity value of a central pixel.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于双目视差图像的校正装置及其方法，更具体地，涉及一种用于双目视差图像的校正装置及其方法，其能够通过转换生成的无效像素来校正双目视差图像 在通过局部模式的立体匹配生成到有效像素中的双目视差图像中。 用于前述的本发明提供的用于双目视差图像的校正装置包括：输入单元，其接收双目视差图像; 有效性判断单元，其通过判断由所述输入单元接收的所述双目视差图像中的每个像素的双目视差值的无效性来检测具有无效双眼视差值的像素（无效像素）; 亮度差计算单元，计算由所述有效性判定单元检测出的周围像素与所述无效像素之间的亮度差; 距离计算单元，其计算由所述有效性判定单元检测的所述周围像素与所述无效像素之间的距离; 深度相似度计算单元，其计算周围像素与由有效性判定单元检测到的无效像素之间的双目视差值差; 权重值计算单元，通过将由亮度差计算单元计算出的亮度差乘以由距离计算单元计算的像素间距离，由深度相似度计算单元计算的双眼视差值进行乘积来计算加权值; 以及校正单元，其校正由称重值计算单元用中心像素的双目视差值计算的称重值中具有最大称重值的像素的双目视差值。
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公开(公告)号：KR1020090104351A
公开(公告)日：2009-10-06
申请号：KR1020080029744
申请日：2008-03-31
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: G06T7/20
CPC classification number: G06T7/262 , G06T2207/10016 , G06T2207/30236
Abstract: PURPOSE: An image processing apparatus and method for detecting motion information in real time are provided to be used in an intelligent camera, an industrial field easily by being embedded through simple hardware structure. CONSTITUTION: An image processing apparatus(100) for detecting motion information includes a sub-sampling unit(120), a sensor's conversion unit(140), a correlation calculation unit(150) and a motion detecting unit(160). The sub-sampling unit performs a sub-sampling for each image by receiving plural previous images and current images, and a sensor's conversion unit obtains a sensor's vector by performing conversion for each image sub-sampled. The correlation calculation unit calculates and compares the correlation values between the current and previous images, and detects a region that has high correlation. The motion detection unit detects the motion information within an image by detecting the location of a pixel corresponding to the region that has the high correlation.
Abstract translation: 目的：提供一种用于实时检测运动信息的图像处理装置和方法，可以通过简单的硬件结构嵌入智能相机，工业领域中。 构成：用于检测运动信息的图像处理装置（100）包括子采样单元（120），传感器转换单元（140），相关计算单元（150）和运动检测单元（160）。 子采样单元通过接收多个先前图像和当前图像对每个图像执行子采样，并且传感器的转换单元通过对每个次采样的图像执行转换来获得传感器的向量。 相关计算单元计算并比较当前和先前图像之间的相关值，并且检测具有高相关性的区域。 运动检测单元通过检测对应于具有高相关性的区域的像素的位置来检测图像内的运动信息。
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公开(公告)号：KR1020140040527A
公开(公告)日：2014-04-03
申请号：KR1020120107347
申请日：2012-09-26
Applicant: 삼성전자주식회사 , 성균관대학교산학협력단
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T7/0012 , G06T5/20 , G06T2207/30008 , G06T2219/2016
Abstract: According to the present invention, an apparatus for detecting body skeleton and body parts information from an image comprises: an Euclidean distance transform image input unit for receiving an Euclidean distance transformed image by applying the Euclidean distance transformation to a body image inputted from a user image input device; a body detection unit for detecting the body skeleton and body parts information by applying a local maxima calculation to the Euclidean distance transformed image; and a body parts information output unit for outputting the detected body skeleton and body parts information. [Reference numerals] (200) Euclidean distance transform image input imot; (231) Skeleton detection uni; (232) Head detection unit; (234) Body detection unit; (236) Shoulder/hip detection unit; (238) Arms/legs detection unit; (260) Body parts information output unit; (290) Euclidean distance transformation image output unit
Abstract translation: 根据本发明，一种用于从图像检测身体骨骼和身体部位信息的装置包括：欧几里得距离变换图像输入单元，用于通过将欧几里得距离变换应用于从用户图像输入的身体图像来接收欧几里德距离变换图像 输入设备; 身体检测单元，用于通过对欧几里德距离变换图像应用局部最大值计算来检测身体骨骼和身体部位信息; 以及身体部位信息输出单元，用于输出检测到的身体骨骼和身体部位信息。 （附图标记）（200）欧氏距离变换图像输入图像; （231）骨骼检测单位 （232）头检测单元; （234）身体检测单元; （236）肩臀检测单位; （238）臂/腿检测单元; （260）身体部位信息输出单元; （290）欧氏距离变换图像输出单元
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公开(公告)号：KR1020100138602A
公开(公告)日：2010-12-31
申请号：KR1020090057196
申请日：2009-06-25
Applicant: 삼성전자주식회사 , 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: G06K9/00382 , G06T7/40 , G06T7/00
Abstract: PURPOSE: An apparatus and a method for detecting hands of a subject in real time are provided to organically use distance information and skin information, thereby providing strong hand detecting performance. CONSTITUTION: The first and second video input units(10,20) generate the first and second images which photograph the first and second sides of a subject. A stereo processing unit(130) generates a distance image showing 3D distance information by comparing the first and second images. A skin area detecting unit(120) determines pixels of the first and second images to output a skin image. A skin/distance pixel mixing unit(140) outputs a mixed image in which the distance image is mixed with the skin image. A background and noise cancellation unit(150) cancels a background and noise from the mixed image to output an effective image including hand candidate areas.
Abstract translation: 目的：提供用于实时检测被检者的手的装置和方法，以有机地使用距离信息和皮肤信息，从而提供强大的手检测性能。 构成：第一和第二视频输入单元（10,20）产生拍摄被摄体的第一和第二面的第一和第二图像。 立体声处理单元（130）通过比较第一和第二图像来生成示出3D距离信息的距离图像。 皮肤区域检测单元（120）确定第一和第二图像的像素以输出皮肤图像。 皮肤/距离像素混合单元（140）输出将距离图像与皮肤图像混合的混合图像。 背景和噪声消除单元（150）从混合图像中消除背景和噪声，以输出包括手候选区域的有效图像。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101371875B1
公开(公告)日：2014-03-07
申请号：KR1020110125372
申请日：2011-11-28
Applicant: 현대자동차주식회사 , 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 스테레오 비전 시스템을 통해 취득한 거리영상(Depth Image) 정보와 컴퓨터 기반의 차량검출 기술에 의해 추출된 캐니 에지(Canny Edge) 영상을 바탕으로, 유효성 판단을 통해 상기 영상정보에서 검출된 차량후보 영역에 대해서 차량을 인식해내고 이를 근거로 차량간 거리를 산출하는 방법 및 그 장치에 관한 것이다.
본 발명에 따른 스테레오 비전을 이용한 차량 검출 및 차간 거리 산출기술은 차량에 설치된 좌우 카메라에 의해 촬영된 영상신호로부터 교정된(Rectified) 좌측 영상과 거리 영상(Depth Image)을 검출해내고, 검출된 좌측 영상과 거리 영상을 근거로 에지 정보를 추출해낸 이후, 추출된 에지 정보를 근거로 차량 코너를 검출하고 차량 영역 확장과 그룹화 및 유효성 검사를 통해 영상정보로부터 차량 검출과 차간 거리를 산출해내도록 된 것을 특징으로 한다.
상기한 구성으로 된 본 발명에 의하면, 도로 및 조명변화와 같은 여러 예측 가능한 환경 변화에 대해서, 차량검출 및 차간 거리 추정이 효과적으로 수행될 수 있으며, 영상 면에 존재하는 차량의 수나 다양한 차량의 크기에 제약없이 차량 검출 및 거리 추정이 가능하게 된다.-
公开(公告)号：KR101017323B1
公开(公告)日：2011-02-28
申请号：KR1020080078773
申请日：2008-08-12
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 실시간 피사체의 형태 비교가 가능한 영상처리장치에 관한 것으로, 한 개 이상의 피사체의 영상데이터를 입력받아 디지털형태의 영상데이터로 변환하는 영상입력부, 상기 변환된 영상데이터를 이진화하여 이진영상데이터를 생성하는 이진영상생성부, 상기 이진영상데이터를 분석하여 상기 피사체에 대응되는 피사체픽셀을 검출하여 화소값을 배정하고 영상을 화소값의 배열로 표시하는 피사체연결성분검출부, 상기 검출된 피사체픽셀의 좌표를 분석하여 상기 피사체의 크기 및 각도를 포함하는 특성정보를 검출하는 피사체특성판별부, 상기 피사체의 크기와 기설정된 물체형태윈도우 크기의 배율로 화소값 배열의 길이를 축소하고 상기 피사체의 각도를 이용하여 상기 축소된 화소값 배열을 각도보정하여 물체윈도우에 매핑한 요소값 배� ��을 변환하는 피사체형태획득부, 및 상기 물체형태윈도우에 매핑된 요소값 배열과, 상기 물체형태윈도우 크기와 동일한 크기의 기준 요소값 배열을 비교하는 피사체형태비교부를 포함한다.
본 발명에 따르면, 피사체의 크기나 방향이 변화된 영상데이터가 입력된 경우에도 동일 형태의 피사체를 검출하는 정확도가 향상되며 이진영상데이터를 처리하여 연산 속도가 빨라지고 각 부가 독립적인 실행을 하여 수행시간이 짧아 실시간 처리가 가능한 장점이 있습니다.
피사체, 영상데이터, 픽셀, 영상처리-
公开(公告)号：KR100996542B1
公开(公告)日：2010-11-24
申请号：KR1020080029744
申请日：2008-03-31
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: G06T7/20
CPC classification number: G06T7/262 , G06T2207/10016 , G06T2207/30236
Abstract: 본 발명은 실시간 모션 검출 영상 처리 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 현재 영상과 복수의 이전 영상들의 서브 샘플링을 수행하는 서브 샘플링부, 서브 샘플링된 각 영상을 센서스 변환하여 센서스 벡터를 획득하는 센서스 변환부, 현재 영상과 복수의 이전 영상 간 상관도 값을 계산하여 비교하고 가장 상관도가 높은 영역을 검출하는 상관관계 연산부 및 상관도가 높은 영역에 해당하는 픽셀의 위치를 추적하여 영상 내 모션 정보를 검출해내는 모션 검출부를 포함하는 실시간 모션 검출 영상 처리 장치 및 그에 상응하는 영상 처리 방법을 제공함으로써 실시간으로 영상에서 움직이는 물체의 방향과 속도를 획득하는 것이 가능하다.
모션 검출, 이미지 프로세싱, 센서스 변환Abstract translation: 提供了一种用于实时运动检测的图像处理装置和方法。 在该装置中，子采样模块接收当前图像和多个先前图像的子样本，并且普查变换模块对每个子采样图像执行普查变换以获得普查向量。 相关计算模块计算并比较当前图像和多个先前图像之间的相关值，并检测相关性最高的区域。 运动检测模块跟踪与具有最高相关性的区域对应的像素的位置，以检测图像中的运动信息。 图像处理装置和方法可以实时地获得在每个图像中运动的物体的方向和速度。
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公开(公告)号：KR101856257B1
公开(公告)日：2018-05-09
申请号：KR1020120144917
申请日：2012-12-12
Applicant: 현대자동차주식회사 , 기아자동차주식회사 , 성균관대학교산학협력단
IPC: H04N13/00
Abstract: 본발명은양안시차영상의보정장치및 그방법에관한것으로, 로컬방식의스테레오매칭을통해생성된양안시차영상에서발생하는무효픽셀을유효픽셀로변환함으로써, 양안시차영상을보정할수 있는양안시차영상의보정장치및 그방법을제공하고자한다. 이를위하여, 본발명은양안시차영상의보정장치및 그방법에있어서, 양안시차영상을입력받는입력부; 상기입력부가입력받은양안시차영상내 각픽셀이가지는양안시차값의유효성을판별하여무효한양안시차값을가지는픽셀(이하, 무효픽셀)을검출하는유효성판별부; 상기유효성판별부가검출한무효픽셀과주변픽셀간의밝기차를산출하는밝기차 산출부; 상기유효성판별부가검출한무효픽셀과주변픽셀간의거리를산출하는거리산출부; 상기유효성판별부가검출한무효픽셀과주변픽셀간의양안시차값의차를산출하는깊이유사도산출부; 상기밝기차 산출부가산출한밝기차, 상기거리산출부가산출한픽셀간 거리, 및상기깊이유사도산출부가산출한양안시차값의차를곱해서가중치를산출하는가중치산출부; 및상기가중치산출부가산출한가중치중에서가장큰 가중치를갖는픽셀의양안시차값을중심픽셀의양안시차값으로보정하는보정부를포함한다.
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公开(公告)号：KR101581954B1
公开(公告)日：2015-12-31
申请号：KR1020090057196
申请日：2009-06-25
Applicant: 삼성전자주식회사 , 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: G06K9/00382
Abstract: 본발명은카메라를통해입력된영상으로효과적으로양 손및 손모양을검출하기위한방법을제안한다. 이를위해본 발명은입력된영상에서피부색을이용하여피부영역을검출한피부영상과, 스테레오기반의거리영상을이용한다. 특히양 손검출과정은, 피부영상과거리영상을결합한영상으로부터배경및 잡음을제거하고, 손일가능성이높은유효영상중에서실제양손에해당하는영역을검출하는과정으로이루어진다. 한편손 모양검출과정은피부영상에서스테레오거리정보를기반으로피부가아닌영역을제거하고남은부분에서손 후보영역을검출하고최종적으로손 모양을판별하는과정으로이루어진다.
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