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公开(公告)号：CN110063875B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201910427525.6
申请日：2019-05-22
Applicant: 东北大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种用于全身康复训练的外骨骼机器人，采用人体仿生结构设计，机器人上躯体的两条手臂均可以帮助患者进行小臂康复训练以及帮助患者进行多模式下的大臂康复训练；机器人下躯体的两条腿部均可以帮助患者进行小腿康复训练以及帮助患者进行多模式下的大腿康复训练；机器人中间躯体可以帮助患者进行向前/后/左/右弯曲运动以实现腰部的康复训练；机器人上躯体通过前胸板、后背板及松紧带与患者上躯体进行固定并配有护颈，机器人上躯体的手臂可调整长度，以适应不同患者手臂长度；机器人下躯体通过腿部绑带与患者腿部进行固定，机器人下躯体的腿部可调整长度，以适应不同患者腿部长度，且机器人下躯体的足部板也可调整位置以适应患者的脚部长度。
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公开(公告)号：CN110793513A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201911226570.1
申请日：2019-12-04
Applicant: 东北大学
IPC: G01C21/10
Abstract: 本发明提供了一种正交式平面移动机器人位姿检测装置与检测方法，其中，正交式平面移动机器人位姿检测装置包括：整体固定块、支撑框架、以及四个从动轮组；所述整体固定块设置在支撑框架上，每个从动轮组包括：从动轮支架、全方位从动轮、连接机构、滑动机构和线性速度采集模块，从动轮组既能绕从动轮组轮轴转动又能在垂直于全方位从动轮轮轴的竖直方向上滑动，且时刻保持与地面接触，无需参照物位置或其他己知的参照信息，就可以计算出移动机器人的位置和姿态。
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公开(公告)号：CN112046635B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202010863539.5
申请日：2020-08-25
Applicant: 东北大学
IPC: B62D57/028 , B25J5/02 , B25J5/00 , B25J19/00
Abstract: 一种适用于移动机器人的轮腿复合式快速上台阶底盘，前轮支腿顶端铰接在底盘框架顶部下方，前行走轮设在前轮支腿底端；伸缩驱动缸水平固装在底盘框架顶部下方，伸缩驱动缸位于前轮支腿后方且活塞杆朝前；导轨水平固装在底盘框架顶部下方，伸缩驱动缸位于两根导轨中部，滑块设在导轨上，伸缩驱动缸的活塞杆前端铰接在滑块上；连杆一端铰接在滑块上，另一端铰接在前轮支腿中部；后轮支腿顶端铰接在滑块上，后行走轮设在后轮支腿顶端，滑座设在后轮支腿上且可沿后轮支腿直线移动，滑座铰接在底盘框架上；底盘框架最前端装有辅助支撑轮；初始状态时，前轮支腿处于直立状态，后轮支腿处于倾斜状态；前轮支腿和后轮支腿的前部均装有测距传感器。
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公开(公告)号：CN112046635A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010863539.5
申请日：2020-08-25
Applicant: 东北大学
IPC: B62D57/028 , B25J5/02 , B25J5/00 , B25J19/00
Abstract: 一种适用于移动机器人的轮腿复合式快速上台阶底盘，前轮支腿顶端铰接在底盘框架顶部下方，前行走轮设在前轮支腿底端；伸缩驱动缸水平固装在底盘框架顶部下方，伸缩驱动缸位于前轮支腿后方且活塞杆朝前；导轨水平固装在底盘框架顶部下方，伸缩驱动缸位于两根导轨中部，滑块设在导轨上，伸缩驱动缸的活塞杆前端铰接在滑块上；连杆一端铰接在滑块上，另一端铰接在前轮支腿中部；后轮支腿顶端铰接在滑块上，后行走轮设在后轮支腿顶端，滑座设在后轮支腿上且可沿后轮支腿直线移动，滑座铰接在底盘框架上；底盘框架最前端装有辅助支撑轮；初始状态时，前轮支腿处于直立状态，后轮支腿处于倾斜状态；前轮支腿和后轮支腿的前部均装有测距传感器。
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公开(公告)号：CN109000872B
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201810556185.2
申请日：2018-05-31
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明激光扫描的风沙‑热振下无人机机翼损伤检测设备及方法，包括工作平台，所述工作平台竖直部分顶部设置有激光扫描检测系统，所述工作平台水平部分顶部设置有底板，所述底板顶部设置有夹持装置，所述夹持装置上设置有热环境模拟装置，所述工作平台左端设置有底座，所述底座顶部设置有振动激励装置，本发明装置结构紧凑，可模拟不同程度的风沙‑热振环境、可准确定位损伤位置，帮助帮助设计人员客观、量化地评估机翼在不同程度的风沙‑热振环境下的损伤情况，进而改进机翼的结构设计，提高机翼的生产制作工艺。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110793513B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN201911226570.1
申请日：2019-12-04
Applicant: 东北大学
IPC: G01C21/10
Abstract: 本发明提供了一种正交式平面移动机器人位姿检测装置与检测方法，其中，正交式平面移动机器人位姿检测装置包括：整体固定块、支撑框架、以及四个从动轮组；所述整体固定块设置在支撑框架上，每个从动轮组包括：从动轮支架、全方位从动轮、连接机构、滑动机构和线性速度采集模块，从动轮组既能绕从动轮组轮轴转动又能在垂直于全方位从动轮轮轴的竖直方向上滑动，且时刻保持与地面接触，无需参照物位置或其他己知的参照信息，就可以计算出移动机器人的位置和姿态。
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公开(公告)号：CN110063875A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910427525.6
申请日：2019-05-22
Applicant: 东北大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种用于全身康复训练的外骨骼机器人，采用人体仿生结构设计，机器人上躯体的两条手臂均可以帮助患者进行小臂康复训练以及帮助患者进行多模式下的大臂康复训练；机器人下躯体的两条腿部均可以帮助患者进行小腿康复训练以及帮助患者进行多模式下的大腿康复训练；机器人中间躯体可以帮助患者进行向前/后/左/右弯曲运动以实现腰部的康复训练；机器人上躯体通过前胸板、后背板及松紧带与患者上躯体进行固定并配有护颈，机器人上躯体的手臂可调整长度，以适应不同患者手臂长度；机器人下躯体通过腿部绑带与患者腿部进行固定，机器人下躯体的腿部可调整长度，以适应不同患者腿部长度，且机器人下躯体的足部板也可调整位置以适应患者的脚部长度。
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公开(公告)号：CN109000872A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810556185.2
申请日：2018-05-31
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明激光扫描的风沙-热振下无人机机翼损伤检测设备及方法，包括工作平台，所述工作平台竖直部分顶部设置有激光扫描检测系统，所述工作平台水平部分顶部设置有底板，所述底板顶部设置有夹持装置，所述夹持装置上设置有热环境模拟装置，所述工作平台左端设置有底座，所述底座顶部设置有振动激励装置，本发明装置结构紧凑，可模拟不同程度的风沙-热振环境、可准确定位损伤位置，帮助帮助设计人员客观、量化地评估机翼在不同程度的风沙-热振环境下的损伤情况，进而改进机翼的结构设计，提高机翼的生产制作工艺。
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公开(公告)号：CN108312141A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810329434.4
申请日：2018-04-13
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种送餐机器人的摆盘机械臂及使用方法，属于机械臂技术领域。所述送餐机器人的摆盘机械臂包括升降装置、旋转装置和夹紧装置；所述升降装置包括BF支撑座，所述BF支撑座的上表面左侧壁焊接有固定立杆，固定立杆的外侧壁滑动连接有滑车，所述滑车的右侧壁固定安装有丝杠螺母座连接器，第一电机的输出端固定连接有联轴器，联轴器的下表面套接有BK型丝杠支撑座，BK型丝杠支撑座的下表面插接有丝杠，所述丝杠的外侧壁套接丝杠螺母连接器。本发明的两个自由度的设置使得机械臂在旋转过程中具有更高的灵活性，能够适应更多、更复杂的环境，同时本发明通过连接杆和爪子能够实现自动摆盘。
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公开(公告)号：CN208305059U
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201820522436.0
申请日：2018-04-13
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种送餐机器人的摆盘机械臂，属于机械臂技术领域。所述送餐机器人的摆盘机械臂包括升降装置、旋转装置和夹紧装置；所述升降装置包括BF支撑座，所述BF支撑座的上表面左侧壁焊接有固定立杆，固定立杆的外侧壁滑动连接有滑车，所述滑车的右侧壁固定安装有丝杠螺母座连接器，第一电机的输出端固定连接有联轴器，联轴器的下表面套接有BK型丝杠支撑座，BK型丝杠支撑座的下表面插接有丝杠，所述丝杠的外侧壁套接丝杠螺母连接器。本实用新型的两个自由度的设置使得机械臂在旋转过程中具有更高的灵活性，能够适应更多、更复杂的环境，同时本实用新型通过连接杆和爪子能够实现自动摆盘。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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