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公开(公告)号：CN119407821A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411911360.7
申请日：2024-12-24
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明属于机械加工制造领域，公开了一种基于力控的机器人位姿快速调整装置，由力传感器、转接平台、直线传动机构和旋转机构组成，转接平台由四面平板组成，用于与机器人多角度的安装；直线传动机构由驱动电机、丝杆、滑座、轴承架和移动支板组成，通过驱动电机的转动，带动丝杆转动，能够实现移动支板的平移；旋转机构由旋转电机、齿轮组和旋转平台组成，旋转电机与旋转平台螺栓连接，通过旋转电机转动，带动齿轮组转动，实现了旋转平台的旋转；力传感器与旋转平台螺栓连接，旋转平台的转动可直接带动力传感器转动。本发明结构紧凑，方便安装，可以用于机器人装配和机器人打磨等场合。
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公开(公告)号：CN110455455B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN201910711334.2
申请日：2019-08-02
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01L5/1627
Abstract: 本发明属于机器人示教领域，并具体公开了一种感知牵引力的圆筒六维力传感器，其包括法兰立柱、圆筒弹性敏感体、电阻应变片和密封件，其中法兰立柱的末端与执行器连接，顶端与机械臂连接；圆筒弹性敏感体套设在法兰立柱的外侧，并与法兰立柱连接，其上部为应力敏感区，下部为外部连接区，应力敏感区用于粘贴电阻应变片，进而测量其受到的六维牵引力；密封件套设在圆筒弹性敏感体的外侧，用于保护圆筒弹性敏感体的同时传递作用于该密封件上的六维牵引力，密封件的顶端与圆筒弹性敏感体的顶端连接。本发明能够将末端执行器的工作负载力通过串联的法兰立柱传导到机械臂，不会对圆筒弹性敏感体产生力的干扰，从而实现了牵引力和末端执行力的解耦测量。
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公开(公告)号：CN116026322B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202211579395.6
申请日：2022-12-09
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于盾构机位姿测量技术领域，公开了一种盾构掘进姿态测量方法及系统，获取陀螺仪采集的角速度和倾角仪采集的角度数据；对陀螺仪的角速度信息进行积分获得角度；对陀螺仪角度和倾角仪角度进行自适应加权预处理；将陀螺仪角速度与预处理后的角度传输到信息融合模型中，得到最优估计姿态角；在低振动时采用角度标定技术补偿陀螺仪角速度，输出姿态角。本发明的基于陀螺仪和倾角仪融合的盾构掘进姿态测量方法，根据倾角仪的高精度数据，在盾构机稳态工作时对陀螺仪的偏移角速率进行准确估计并实时补偿，提高陀螺仪的工作精度，在倾角仪受到剧烈振动时利用补偿后的陀螺仪角度与倾角仪数据融合获得盾构机实时姿态角信息。
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公开(公告)号：CN118885972A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411122440.4
申请日：2024-08-15
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F18/25 , G06F18/213 , G06F18/24 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明属于挖掘机工况辨识技术领域，公开了一种基于整机信息时空融合的挖掘机工况辨识方法及系统，采集挖掘机的多维运行信息，将数据标准化及切分作为预处理，将得到的时间序列矩阵并行输入到所构建的时间注意力模块和空间注意力模块中后，分别输入时间特征提取网络和空间特征提取网络中，沿变量轴进行拼接得到时空融合特征空间矩阵；将所获得的时空融合特征空间矩阵输入到所设计的工况信息学习模块中进行处理，得到最后的工况识别结果，提升工况分类精度；本发明有效的结合了挖掘机传感数据的时空相关性，并关注分类特征的类内与类间距离，增强了模型对于挖掘机连续工况的辨识能力，提高了挖掘机动作模式的识别精度。
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公开(公告)号：CN113478507A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110779012.9
申请日：2021-07-09
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于串联式六维力传感器的机器人实验平台与操作方法，包括有一个固定的水平的实验平台，并在实验平台的下方安装可调整底座，同时在实验平台的上方设有安装面板以便安装机器人以及其他附件，其特征在于，所示的实验平台表面安装有机器人底座，机器人底座上安装有机器人手臂，机器人手臂的安装有TCP圆盘用于连接法兰，并通过法兰安装有一个六维力传感器。以及这种平台的使用方法。该发明解决了目前实验操作平台冗杂且难以适应不同装配场景的问题。该发明可大大的提高机器人的工作效率，完成复杂的工作任务，大大的提高了机器人的装配精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106646681B
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201611073288.0
申请日：2016-11-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: G02B1/00
Abstract: 本发明属于传感器领域，并公开了一种基于微电子机械系统的光子晶体纳米流体传感器，包括光刻胶层、硅晶片基底、第一折射率材料薄膜层、第二折射率材料薄膜层和聚合物材料封接层，所述第二折射率材料薄膜层的顶端设置有方波形的光栅结构，所述光栅结构包括多个通槽和多个凸起并且它们交替排列，所述光刻胶层、硅晶片基底、第一折射率材料薄膜层和第二折射率材料薄膜层共同构成传感器基体层，所述传感器基体层上设置有进流口和出流口本。本传感器为基于光子晶体的纳米流体传感器，成功解决了传统的光子晶体传感器消耗检测物过多、检测时间长、测试精度不高的问题，同时，也消除了传统纳米流体传感器功能单一、结构不稳定、通道少的问题。
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公开(公告)号：CN105091802B
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201510570316.9
申请日：2015-09-09
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于激光测距传感器的便携式二维随动激光测量装置，其包括水平移动组件、竖直移动组件和控制系统组件，水平移动组件包括水平移动滑台和驱动其作水平运动的步进电机，水平移动滑台上安装有水平光栅尺；竖直移动组件包括竖直升降滑台和激光测距传感器，竖直升降滑台固定在水平移动滑台上，其由步进电机驱动作竖直运动，其上安装有竖直光栅尺；激光测距传感器固定在竖直升降滑台的运动端；控制系统组件用于控制水平移动滑台和竖直升降滑台的运动，并处理激光测距传感器、水平光栅尺和竖直光栅尺反馈的距离数据。本发明采用二维测量平台结合激光测距传感器实现平面度的测量，具有操作简单，可测量范围大，精度高等优点。
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公开(公告)号：CN107036754A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710365431.1
申请日：2017-05-22
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01L5/16
CPC classification number: G01L5/16
Abstract: 本发明属于传感器领域，并公开了一种能感知接触力和牵引力的六维力传感器，包括接触力传感器和牵引力传感器，接触力传感器包括第一弹性体、固定法兰、第一固支环和固定外壳；第一弹性体中的每条第一支梁上分别设置有第一检测通孔和第二检测通孔，第一支梁的外壁上贴附有用于测量接触力的应变片；牵引力传感器包括受力外壳及设置在受力外壳内的第二弹性体和第二固支环；第二弹性体中的每条第二支梁上分别设置有第三检测通孔和第四检测通孔，第二支梁的外壁上分别贴附有用于测量牵引力的应变片。本发明具备同时感知人作用于机器人末端的牵引力及机器人末端执行器与环境之间接触力的能力，可实现接触力和牵引力的同时精确感知。
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公开(公告)号：CN104111040A
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201410259639.1
申请日：2014-06-11
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 一种浮法玻璃波筋在线检测方法，本发明属于工业检测技术领域，目的在于克服现有浮法玻璃检测设备不能在线检测玻璃斑马角的不足，以有效检测出浮法玻璃生产中的波筋缺陷，并在线实时测定玻璃的斑马角。本发明包括设置检测系统步骤、预先建立映射表步骤、边缘检测步骤、阈值分割步骤、去除图像噪声步骤、条纹细化步骤和计算斑马角步骤。本发明检出率高、检测速度快、大大降低工人了的劳动强度，可以满足浮法玻璃在线检测斑马角的实时性要求。
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公开(公告)号：CN120002359A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510395219.4
申请日：2025-03-31
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人自动装配相关技术领域，其公开了一种飞机内高锁螺栓的装备方法，(1)复合机器人系统基于整个空间位置信息运动到待装配螺栓附近；(2)对待装配螺栓的图像进行自动分割以得到待装配螺栓的区域，进而提取到待装配螺栓的端面圆的像素画面信息，再获取待装配螺栓的空间位置信息；(3)利用复合机器人系统的逆运动学函数求解得到每个部件的运动量，进而进行运动控制；(4)重新获取待装配螺栓的空间位置信息，基于当前获取的待装配螺栓的空间位置信息对复合机器人系统的机械臂进行运动学控制，若求解不到机械臂的运动轨迹，则返回步骤(3)，否则控制复合机器人系统的末端装配工具将螺母与螺栓进行装配。本发明提高了精度。
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