公开(公告)号：CN119168906A

公开(公告)日：2024-12-20

申请号：CN202411219300.9

申请日：2024-09-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王宏健 ,  熊锋 ,  长孙蒙伟 ,  迟志康 ,  王新宇 ,  黄卫权 ,  刘洪志 ,  钟博

IPC: G06T5/70 ,  G06T5/92 ,  G06T7/155 ,  G06T7/13 ,  G06T7/12 ,  G06T7/62

Abstract: 本发明一种极浅水环境下前视声纳目标在线识别方法及系统，涉及水下目标识别领域。为解决现有水中声纳探测浅滩近岸目标细节特征较少、轮廓模糊、成像背景虚假目标极多且与目标相似度高的问题。包括：S1、基于前视声纳采集浅水环境下的声纳图像，并结合中值滤波和小波变换对图像进行去噪；S2、采用模糊增强、分割和形态学处理对滤波后的图像进行优化处理，提取目标的轮廓；S3、根据当前帧声纳图像中疑似目标的位置，假设平台在前后两帧之间的运动为匀速直线运动，并结合平台的姿态和运动信息，推算下一帧疑似目标的位置；通过最近邻数据关联算法，将下一帧声纳图像中的疑似目标的位置与推算得到的疑似目标的位置数据关联，得到真实目标。

公开(公告)号：CN119126123A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411219303.2

申请日：2024-09-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王宏健 ,  刘洪志 ,  查显松 ,  尤奥迪 ,  王雷 ,  长孙蒙伟 ,  熊锋 ,  张彦斌

IPC: G01S15/06 ,  G01S15/86 ,  G01S15/88 ,  B63C11/52 ,  B63G8/00 ,  B63G8/38 ,  B63G8/39 ,  B60F3/00 ,  H04N5/04 ,  H04N23/50 ,  H04N23/55 ,  G06T5/73 ,  G06T5/20 ,  G06T7/90 ,  G06T7/136 ,  G06V10/764 ,  G06F18/25

Abstract: 本发明一种水陆多栖无人平台的自主声光融合目标探测方法及系统，涉及水下目标探测技术领域，为解决现有技术中缺少将声学传感器和光学传感器相结合的用于复杂水下环境目标探测的方法的问题。包括：S1、通过水陆多栖无人平台的光学相机和前视声纳同步采集水下环境信息；S2、分别对图像数据和声学数据进行预处理，然后对预处理后的图像数据和声学数据进行分割和目标识别；S3、将光学相机坐标系和前视声纳坐标系下的目标识别结果分别转换至联合坐标系下；S4、建立光学相机和前视声纳目标识别结果之间的支持度矩阵，根据得到的各数据的综合支持度矩阵剔除支持度低的野值，并对支持度高的量测值进行最优加权融合，得到声光联合的水中目标的定位结果。

公开(公告)号：CN119027794A

公开(公告)日：2024-11-26

申请号：CN202410506621.0

申请日：2024-04-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王宏健 ,  迟志康 ,  熊锋 ,  长孙蒙伟 ,  杨华龙 ,  刘洪志 ,  戴栋晨 ,  吴海

IPC: G06V20/05 ,  G06V10/25 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/082 ,  G06V10/764

Abstract: 本发明提供了一种基于RepVGG‑ECA和YOLOv5融合的浅水声学图像目标检测识别方法及系统，属于声学图像处理和机器学习技术领域。为了解决传统声学图像的目标检测过程中，存在无法有效处理声呐图像中的小目标特征提取不足、信息感知不清晰的问题。本发明在建立前视声呐图像数据集后，将YOLOv5s算法中部分C3模块替换为RepVGG网络，用于减少模型参数数量，满足水下探测平台部署需求；然后引入ECA模块，用于增强小目标特征提取能力。本发明通过实验验证了改进后的YOLOv5s模型在检测精度与速度间取得良好平衡，可有效识别声学图像目标，适用于实时检测任务。

公开(公告)号：CN119105278A

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202411218731.3

申请日：2024-09-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王宏健 ,  钟博 ,  陆振伟 ,  张彦斌 ,  熊锋 ,  长孙蒙伟 ,  王新宇 ,  唐照东

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种两级混合推进的水陆多栖无人平台自抗扰控制方法及系统，属于多栖无人平台领域。为了解决现有自抗扰控制方法应用在多栖无人平台的控制时，存在难以跟踪期望速度或期望深度，数据处理速度慢的问题。相比于传统控制方法，本方法对控制对象的精度要求不高，抗干扰能力强，同时能够调节自抗扰控制器的控制参数，将非线性误差反馈控制改为线性形式，采用线性扩张状态观测器能够很好地估计水陆多栖无人平台的外界干扰和系统内部扰动在控制量处给予补偿，降低了参数整定难度，适应性、鲁棒性更强且操作简便；采用滑动窗口滤波算法对传感器数据进行滤波，滤除了信号的噪声干扰，使数据波动更平滑，加快了数据处理的速度。

公开(公告)号：CN118655812A

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202410700708.1

申请日：2024-05-31

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王宏健 ,  张彦斌 ,  黄昱童 ,  宋少峥 ,  熊锋 ,  刘洪志

IPC: G05B19/042 ,  G09B9/06

Abstract: 本发明公开了一种用于QDT综合驾控操作训练的主教练员控制系统及控制方法，涉及船用模拟器技术领域。该主教练员控制系统包括：人员信息管理模块、网络模块、系统工作模式运行模块、界面实时显示模块、过程控制模块；人员信息管理模块用于管理教练员和学员登记信息，网络模块包括网络唤醒子模块、仿真数据收发子模块、网络连接状态监控子模块；系统工作模式运行模块用于训练过程的过程控制和训练结束后的教学点评与训练回顾；界面实时显示模块用于实时显示各类界面；过程控制模块用于对训练过程和复现回放过程进行操作控制。本发明可使得主教练员实时清晰地观察学员对QDT驾控操作状态、训练题目执行情况等，从而实现安全有效的综合训练管理。