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公开(公告)号：CN102211623A
公开(公告)日：2011-10-12
申请号：CN201110103609.8
申请日：2011-04-25
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种空间四杆步行机构，涉及一种两足步行的机械装置，包括：A构件、B构件、长轴(17)、长轴(18)、短轴(27)、短轴(28)、接头(29)、接头(30)，第一电机齿轮(13)、第二电机齿轮(14)分别与第一轴齿轮(15)、第二轴齿轮(16)啮合，第一短轴(27)的竖直段与第一直线轴承(25)连接，横段通过第一接头(29)与第一长轴(17)的柄的端头连接，第二短轴(28)的竖直段与第二直线轴承(26)连接，横段通过第二接头(30)与第二长轴(18)的柄的端头连接。通过控制两个电机的转动，使空间四杆步行机构实现直行及转弯功能。本发明结构简单，易于制造。对中小学生提供了一个对几何形体及移动机构的认识，也可用于制作军用探测机器人。
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公开(公告)号：CN101890714A
公开(公告)日：2010-11-24
申请号：CN201010207121.5
申请日：2010-06-23
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开了一种单自由度连杆移动机器人及其控制方法。其中，该单自由度连杆移动机器人包括：第一机器人头部、第二机器人头部，连接于所述第一机器人头部与所述第二机器人头部之间的第三组件、第四组件和第五组件；所述第三组件、第四组件与第五组件的一端通过转动副与所述第一机器人头部相连接；所述第三组件、第四组件与第五组件的另一端通过下连接杆与所述第二机器人头部通过转动副相连接。本发明实现了单自由度机器人的二维空间运动，即可以实现一定意义的直行与转向功能，为新型移动机器人的设计与研究提供了参考依据。
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公开(公告)号：CN101462561B
公开(公告)日：2010-10-27
申请号：CN200910076337.X
申请日：2009-01-13
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种滚动三角形机器人，涉及一种滚动机器人，其一条边包括电机(2)、一节螺杆(3)，二节螺杆(4)，三节套筒(5)、套筒接头(6)及电机接头(1)电机尾部固定在电机接头上，电机输出轴用紧钉与一节螺杆右端固定；一节螺杆与二节螺杆螺纹连接；二节螺杆与三节套筒螺纹连接；三节套筒固定在套筒接头上；电机接头、电机、一节螺杆、二节螺杆、三节套筒和套筒接头组成滚动三角形机器人的一条边；滚动三角形机器人的三条边结构及尺寸相同，各条边的电机接头与另条边的套筒接头和圆柱销依次圆柱副相连接，构成滚动三角形机器人。本机器人结构极为简单，易于实现，给中小学生提供一个对几何形体和移动机器人的认识帮助。
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公开(公告)号：CN100549434C
公开(公告)日：2009-10-14
申请号：CN200810106378.4
申请日：2008-05-13
Applicant: 北京交通大学
IPC: F16B7/10
Abstract: 本发明涉及一种利用反平行四边形的空间伸缩机构，该机构由多个组件单元串联叠加而成，每个组件单元由中间架和连接于上层中间架杆(6)首尾连接处的第一杆(1)和连接于下层中间架杆(6)首尾连接处的第三杆(3)构成。上下层之间通霄中间架连接杆(4)和第二杆(2)连接。组件单元通过连接于第三杆一端的单元间连接件(5)连接。本发明通过杆件的转动或中间架的移动来实现机构整体的伸缩。这种设计结构简单，通过比较小的反平行四边形达到很大的伸缩比。由于这种机构本身的空间对称性，使其对空间不同方向力的承受能力分配比较均匀。整个机构具有用材少、伸缩幅度大、受力性好、稳定性强、应用范围广、制造工艺简单等特点。
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公开(公告)号：CN101270772A
公开(公告)日：2008-09-24
申请号：CN200810106378.4
申请日：2008-05-13
Applicant: 北京交通大学
IPC: F16B7/10
Abstract: 本发明涉及一种利用反平行四边形的空间伸缩机构，该机构由多个组件单元串联叠加而成，每个组件单元由中间架和连接于上层中间架杆(6)首尾连接处的第一杆(1)和连接于下层中间架杆(6)首尾连接处的第三杆(3)构成。上下层之间通霄中间架连接杆(4)和第二杆(2)连接。组件单元通过连接于第三杆一端的单元间连接件(5)连接。本发明通过杆件的转动或中间架的移动来实现机构整体的伸缩。这种设计结构简单，通过比较小的反平行四边形达到很大的伸缩比。由于这种机构本身的空间对称性，使其对空间不同方向力的承受能力分配比较均匀。整个机构具有用材少、伸缩幅度大、受力性好、稳定性强、应用范围广、制造工艺简单等特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1492164A
公开(公告)日：2004-04-28
申请号：CN03154482.7
申请日：2003-09-30
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 电机齿轮一体化动力传动装置，由动力部分和变速部分组成。变速部分包括太阳轮(10)、行星齿轮(5)、内齿圈(4)、行星架(6)和输出轴(13)。动力部分包括电源引线(1)、极靴(2)、接线器电极(8)、接线器引出轴(9)、线圈(11)和转子(12)；线圈(11)固定在内齿圈(4)内，转子(12)的前端通过螺钉与输出轴(13)连接，后端通过轴承支撑在接线器引出轴(9)上，接线器引出轴(9)前端通过螺栓固定于太阳轮(10)上，后端通过轴承支撑在外壳(7)上；线圈(11)的电源经过电源引线(1)、极靴(2)、接线器电极(8)和接线器引出轴(9)引入。该装置减少了组成元件，显著地提高传动效率，降低传动系统的整体重量。
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公开(公告)号：CN118343226A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410491734.8
申请日：2024-04-23
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种全向型躯干可重构多足平台，该装置包括：相同的左前、右前、左后、右后腿机构(A、B、C、D)和躯干(E)；所述的左前、右前腿机构(A、B)和左后、右后腿机构(C、D)按照左前腿机构(A)，左后腿机构(C)，右后腿机构(D)，右前腿机构(B)的顺序逆时针布置，每组腿机构各由一个电机驱动；设置躯干(E)中杆件的形状与几何参数，使躯干(E)为具有三种变形模式的二自由度空间机构，在三种变形模式下，全向型躯干可重构多足平台分别获得俯仰、收腰和全向三种不同的步态，具有高地形适应性与高机动性。
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公开(公告)号：CN110450869B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN201910711377.0
申请日：2019-08-02
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D55/065 , B62D55/075 , B62D55/08 , B62D55/108 , B62D55/30
Abstract: 本发明公开了一种自适应欠驱动履带机器人，包括：机器人车体，第一主履带，第二主履带，第一行星履带，第二行星履带，第一主动轴，第二主动轴。第一主履带、第二主履带、第一行星履带、第二行星履带分别对称安装在机器人车体的两侧，第一、第二行星履带安装在机器人的前端。第一主动轴将第一电机输出的动力传递到第一主履带和第一行星履带上，第二主动轴将第二电机输出的动力传递到第二主履带和第二行星履带上，驱动机器人运动；第一、第二行星履带在平整地面行驶时前端贴紧地面作为履带使用，当遇到台阶等障碍时能够绕第一、第二主动轴翻转实现被动自适应越障，该机器人仅由两个电机驱动即可实现行驶、转向、越障等功能，减轻了自身重量，减少了越障时间，降低了控制成本，增加了续航时间。
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公开(公告)号：CN117691416A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311692883.2
申请日：2023-12-11
Applicant: 北京交通大学
IPC: H01R24/00 , H01R12/71 , H01R13/639 , H01R13/629
Abstract: 本发明涉及一种柔性铰链，其包括公头端和母头端。其中公头端包括弹簧座、弹簧、弹簧盖、公头座、公头端子和紧固件。弹簧座上端面与弹簧第一平面通过第一弹簧固定槽焊接连接。弹簧盖下端面与弹簧第二平面通过第二弹簧固定槽焊接连接。弹簧盖依靠紧固件与公头座固定连接。公头座固定连接若干公头端子。母头端包括母头座、母头端子和锁紧环。母头座固定连接若干母头端子。母头端子与公头端子对应插接。旋紧锁紧环，使锁紧环内端面压紧母头座台面。本发明的柔性铰链结构简单，具备机电一体接口，连接稳定可靠，具有自适应功能，能够实现快速连接和断开，内藏线，无外露，能够更好地保护线缆，简洁美观，实用性较强。
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公开(公告)号：CN117485449A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311702132.4
申请日：2023-12-12
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开了一种可重构躯干轮式移动机构。可重构躯干轮式移动机构具备折展功能，运输时平台处于折叠状态，占用空间小，作业时处于展开状态，可根据地形改变躯干形态，在星球探测、军事空投等领域具有独特优势。本发明包括电机套装组件1、车体组件2、连杆组件3、舵机套装组件4；电机套装组件1驱动车体组件2，舵机套装组件4驱动连杆组件3。本发明在未知恶劣环境中，可通过连杆组件灵活变换改变移动平台运动模式，实现高效的越障及避障，增强了轮式移动平台应对未知恶劣环境的作业能力。
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