公开(公告)号：CN103213130B

公开(公告)日：2015-04-22

申请号：CN201310121281.1

申请日：2013-04-09

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  丁万 ,  韩丹

IPC: B25J11/00

Abstract: 本发明涉及一种可折叠移动机器人。所述移动机器人包括长转轴（1、6、11），驱动杆（2、7、12），固定转轴（3、8、13），下U型件（4、9、14），十字轴（5、10、15）和可折叠平台（A、B）。三根驱动杆末端与可折叠平台（B）分别由转轴连接成转动副并由卡簧轴向固定，首端由固定转轴和虎克铰连接配合与可折叠平台（A）构成球副连接。可折叠平台（A、B)各为单自由度缩放机构，通过控制可折叠平台上的驱动电机及配合驱动杆的伸缩，机器人能够呈现不同的外观构型用以适应变化的外部环境。本发明结构精妙，成本低廉，易于加工制造。可以用于星球探测、军事侦察、不同直径和直弯管道检测或除障碍及水下仿生机器人。

公开(公告)号：CN104477270A

公开(公告)日：2015-04-01

申请号：CN201410687048.4

申请日：2014-11-25

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  刘超 ,  姚舜 ,  王皓

IPC: B62D57/02

CPC classification number: B62D57/02

Abstract: 一种单动力移动六杆机器人，该机器人以空间六杆机构为基础，通过动力机驱动部件的翻转和摇摆动作来实现机构的整体平移和转向。单动力移动六杆机构为空间单闭链连杆机构，由机架杆(1)，电机(2)，驱动杆(3)，驱动轴(4)，第一辅助杆(5)，第一转动轴(6)，动力杆(7)，第二转动轴(8)，第二辅助杆(9)，传动轴(10)，传动杆(11)，机架转动轴(12)，第一支撑杆(13)、第二支撑杆(14)和轴承座(15)组成。通过控制电机的转动使动力杆在空间翻滚和摇摆，从而带动整体机器人的平移和转向，在教育、娱乐、军事等领域将得到很好的应用。

公开(公告)号：CN103133818B

公开(公告)日：2014-12-24

申请号：CN201310061220.0

申请日：2013-02-27

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  李锐明 ,  姚舜 ,  李晔卓

IPC: F16L55/32 ,  F16L101/10 ,  F16L101/30

Abstract: 本专利涉及一种管道机器人,其外形为三棱柱体，机构可以分九个棱边（A、B、C、D、E、F、G、H），其中有第一到第六三角形棱边（A、B、C、D、E、F）和第一到第三侧棱边（G、H、I）。该机器人包含九个电动推杆、六个矩形连接块、十二个梯形连接块、十二个橡胶垫和六个轴，每个三角形棱边包含一个电动推杆，两个梯形连接块和两个橡胶垫；每个侧棱边包含一个电动推杆，两个矩形连接块；六个三角形棱边（A、B、C、D、E、F）结构相同；三个侧棱边（G、H、I）结构相同。管道机器人通过电动推杆的伸缩实现整体机构的攀爬等动作，在军事、运输等领域将得到很好的应用。

公开(公告)号：CN102826137B

公开(公告)日：2014-12-24

申请号：CN201210345784.2

申请日：2012-09-17

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  李鑫磊 ,  王春薇 ,  王芝蓉 ,  何卉 ,  张雪薇 ,  王永亮

IPC: B62D57/02

Abstract: 一种折叠变形行走机构，由四个切去对角的正方形的活动块、八个旋转块、四个连接片组成。每个活动块和两个旋转块通过连接件连接，构成一个基本模块，四个基本模块通过连接件与连接片相连，形成整体构型。第一至第四活动块(4、8、12、16)分别与第二、第三旋转块(3、5)，第四、第五旋转块(7、9)，第六、第七旋转块(11、13)，第一、第八旋转块(1、15)通过连接件连接，第一至第四连接片(2、6、10、14)分别与第一、第二旋转块(1、3)，第三、第四旋转块(5、7)，第五、第六旋转块(9、11)，第七、第八旋转块(13、15)通过连接件连接。活动块通过绕不同连接件转动实现几何形态的变化，几种变化组合实现行走、翻滚动作。

公开(公告)号：CN102673669B

公开(公告)日：2014-07-16

申请号：CN201210172320.6

申请日：2012-05-29

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  田耀斌 ,  李虹江 ,  王永亮

IPC: B62D57/02

Abstract: 一种多面体滚动机构，其特征在于：该机构包括上平台，下平台和第一支链、第二支链、第三支链和第四支链，所述的下平台与上平台的结构尺寸相同，所述的第一支链、第二支链、第三支链和第四支链的结构和尺寸相同；第一支链上端与上平台的A1侧固定， 第一支链下端与下平台的B1侧固定；第二支链上端与上平台的A2侧固定， 第二支链下端与下平台的B2侧固定；第三支链上端与上平台的A3侧固定， 第三支链下端与下平台的B3侧固定；第四支链上端与上平台的A4侧固定， 第四支链下端与下平台的B4侧固定；通过上述的连接，构成多面体的滚动机构。该发明采用闭链结构，增加机器人刚度，提高负载能力，结构和控制简单，能够实现平面内的移动和转向。

公开(公告)号：CN103754282A

公开(公告)日：2014-04-30

申请号：CN201310487588.3

申请日：2013-10-17

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  田耀斌 ,  张笑寒 ,  刘阶萍

IPC: B62D57/032

Abstract: 多操作模式四足机器人，包括上、下组件（A、B）、第一至第四中杆组件（C1、C2、C3、C4）和第一至第五功能扩展组件（D、E、F、G、H）。第一至第四中杆组件（C1、C2、C3、C4）的两个侧部均设有传动轴，一端为方形轴端，另一端为圆形轴端；上组件（A）的第一至第四上连杆（A1、A2、A3、A4）分别依次活动连接在传动轴的圆形轴端；下组件（B）的第一至第四下连杆（B1、B2、B3、B4）分别依次固定连接在传动轴的方形轴端。第一至第四中杆组件（C1、C2、C3、C4）的前后端均分别设有前后盖板，前后盖板均可以和功能扩展组件进行对接。通过选择不同的功能扩展组件，可以实现机器人不同的操作模式。

公开(公告)号：CN103738426A

公开(公告)日：2014-04-23

申请号：CN201310493384.0

申请日：2013-10-21

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  王洁羽

IPC: B62D57/02

Abstract: 双模式16杆滚动机构，具有球面机构和平面机构两种模式的滚动机构，机构主要包括第一至第四三角组件第一三角组件（I）上的第一转动副连接件与第二三角组件（II）上的电机通过紧定螺钉固定连接；第二三角组件上的连接轴与第三三角组件（III）上的第一转动副连接件同轴而实现活动连接；第三三角组件（III）上的第一转动副连接件与第四三角组件（IV）上的电机通过紧定螺钉固定连接；第四三角组件（IV）上的连接轴与第一三角组件（I）上的第一转动副连接件同轴而实现活动连接；所述的第一三角组件（I）和第三三角组件（III）结构与尺寸相同；所述的第二三角组件（I）和第四三角组件（III）结构与尺寸相同；通过上述连接，机构能实现变形与滚动。

公开(公告)号：CN103453294A

公开(公告)日：2013-12-18

申请号：CN201310361661.2

申请日：2013-08-19

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  李晔卓 ,  马千里 ,  郭睿 ,  瞿子钧

IPC: F16S1/00

Abstract: 一种折叠板机构包括一个八孔板（A1）、两个第一六孔板（A2）、两个第一四孔板（A3）、两个第二六孔板（A4）、两个第二四孔板（A5）、四个单轴合页（B1）、两个长距双轴合页（B2）、两个短距双轴合页（B3）、四个可滑动合页（B4）。八张板通过一定次序排列成一个平面，相邻的板之间通过对应的合页相连接而成。折叠板可通过手动或者添加驱动的方式进行折叠操作，按照一定的运动次序进行折叠，折叠后其面积约为完全展开时面积的九分之一。折叠板易于携带、存储与运输，且折叠方便灵活操作简单，可用于制作教具、工艺品、野营户外用品、晒衣板，太阳能电池板等，也可用于军事或者航天工业中。

公开(公告)号：CN103448065A

公开(公告)日：2013-12-18

申请号：CN201310392732.5

申请日：2013-09-02

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  田耀斌 ,  李晔卓

IPC: B25J13/00 ,  B25J11/00

Abstract: 一种可变形搜救探测机器人，包括第I三角组件（A1）、第II三角组件（A2）、三个支链杆组（B1、B2、B3）和六个驱动电机（1、2、3、4、5、6）。第一支链杆组（B1）分别通过第一驱动电机（1）和第四驱动电机（4）与第I三角组件（A1）和第II三角组件（A2）连接，第二支链杆组（B2）分别通过第二驱动电机（2）和第五驱动电机（5）与两个三角组件（A1、A2）连接，第三支链杆组（B3）分别通过第三驱动电机（3）和第六驱动电机（6）与两个三角组件（A1、A2）连接。该机器人可以通过机构变形实现移动，并能够变形为便于存放的折叠状态和具有稳定支撑的探测状态，同时三角组件（A1、A2）上的摄像头装置可以对周围的环境进行探测。

公开(公告)号：CN103407509A

公开(公告)日：2013-11-27

申请号：CN201310311084.6

申请日：2013-07-23

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  李锐明 ,  李虹江

IPC: B62D57/02

Abstract: 一种变形滚动机构，包括前后两个三角形组件（A）、（B）及连接它们的三个电动推杆（1）、（2）、（3）。两个三角形组件各含有三个电动推杆及它们的连接，其中每个三角形组件内，三个电动推杆的轴线相互为60°，使组件的外形呈一等边三角形；三个电动推杆将两个三角形平面对应顶点以虎克铰连接起来，使机构成为一个整体。该机构的每个三角形组件，可以通过电动推杆的同步伸长和缩短，完成各自的缩放动作；控制一个三角形组件放大和一个三角形组件缩小，可以使缩小的三角形组件从放大的三角形组件中间穿插过去；控制两个三角形组件的放大缩小以及连接它们的三个电动推杆的伸缩，可以实现机构的滚动步态。