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公开(公告)号：CN117484501A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311537620.4
申请日：2023-11-16
Applicant: 上海新时达机器人有限公司 , 上海新时达电气股份有限公司
Abstract: 本发明涉及工业机器人标定技术领域，尤其涉及一种基于单目视觉的工业机器人标定系统和方法，系统包括：相机标定系统和机器人控制系统；机器人控制系统，用于控制机器人按照预设的轨迹运动，并且在设定的多个标定点位控制机器人执行暂停动作；相机标定系统，用于在多个标定点位，获取机器人末端在三维空间下的坐标信息，并结合机器人控制系统软件反馈的机器人位置信息，解算出各个参数的误差，并将误差结果发送给机器人控制系统；机器人控制系统，还用于对误差结果进行补偿，使机器人根据所述机器人控制系统的控制运动到的位置，与实际的位置一致，完成标定工作。本发明可以简单高效低成本的实现工业机器人的标定工作。
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公开(公告)号：CN117424775A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311190820.7
申请日：2023-09-14
Applicant: 上海新时达机器人有限公司 , 深圳众为兴技术股份有限公司
IPC: H04L12/40 , H04L12/403 , H04L61/5038
Abstract: 本发明实施例涉及工业自动化领域，公开了一种数据交互方法、装置、电子设备及存储介质。本发明中，主站依次将基于所述RS485总线进行通信的从站调整至使能状态，并依次为所述从站分配物理地址；通过广播形式向所有的从站发送配置信息，以使未被选定的所述从站根据所述配置信息将自身调整至失能状态；周期性的将向所述选定的从站发送的报文合并为一个周期报文，并以广播的形式发送所述周期报文至所有选定的从站。可以实现一次与多个部分从站进行数据交互。本专利以RS485总线为基础，提供了一种新型的主站与从站的交互方法，与传统的轮询方法相比，该方法可实现主站与部分从站实时快速的通信，其实时性强且提高了整个系统的通信效率。
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公开(公告)号：CN117086875A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311135027.7
申请日：2023-09-04
Applicant: 上海新时达机器人有限公司 , 深圳众为兴技术股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例涉及机器人运动学领域，公开了一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质。本发明中，分别获取各个平移轴和旋转轴所对应的直线式电缸的待推动距离；根据各个旋转轴所对应的电缸待推动距离分别计算各个旋转轴的预期旋转弧度；其中，所述旋转轴为铰链式结构；通过DH参数模型，计算机器人的预期末端姿态；根据各个平移轴所对应的直线式电缸的待推动距离和预期末端姿态计算所述机器人的预期末端位姿。针对汽车车门装配的非标机器人的独特的旋转轴机械设计结构，开发了相对应的机器人自动控制计算平台，使得汽车车门装配的非标机器人可以根据模型参数自动完成汽车车门的装配，极大的提高了生产效率并且解放了人工生产力。
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公开(公告)号：CN117901096A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311848161.1
申请日：2023-12-28
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例涉及工业机器人技术领域，公开了一种工业机器人的路径保存恢复方法、装置、电子设备及存储介质。本发明中，记录工业机器人的运动路径，其中，所述运动路径包含所述工业机器人执行程序指令时的运动路径及执行点动操作时的运动路径；当工业机器人报错时，停止所述运动路径的记录，并基于已记录的运动路径中的点位位置信息及点位间的运动方式，对所述工业机器人进行运动方式逆向的点位回退，并在工业机器人错误处理后，根据所述点位位置信息及所述点位间的运动方式，将工业机器人运动至工业机器人报错时所在的点位，并继续记录工业机器人的运动路径，提高了路径保存恢复的可靠性。
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公开(公告)号：CN117718637A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311495519.7
申请日：2023-11-09
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本申请实施例涉及机器人技术领域，公开了一种焊接系统、方法和电子设备，应用于储能箱的焊接，该系统包括：交互模块，被配置为，基于待焊接储能箱的信息特征，设置焊接工艺参数，其中，所述信息特征用于表征所述待焊接储能箱的焊缝中心点位以及焊接路径与所述检测模块；多个焊接模块，多个所述焊接模块分布于所述待焊接储能箱的四周，并与所述交互模块通信连接，被配置为，响应于所述焊接工艺参数，对所述待焊接储能箱进行焊接操作。本申请通过采用人机交互的方式，只要输入焊接工艺参数，即可通过多个焊接模块对待焊接产品进行焊接，其次，本公开可以适用于不同的待焊接产品，在实际工业生产中利用率更高，满足多种焊接需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117656130A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311870058.7
申请日：2023-12-29
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本申请实施例涉及机器人技术领域，公开了一种定位机器人末端位置的方法、电子设备及存储介质。其中方法包括：获取机器人各关节在受力方向的力矩，关节的受力方向包括关节旋转轴方向和非关节旋转轴方向；根据各关节在受力方向的力矩，确定关节在关节旋转轴方向和非关节旋转轴方向产生的形变量；根据各关节在关节旋转轴方向和非关节旋转轴方向产生的形变量，定位机器人末端的位置。本方案可以提升机器人末端位置的定位精度，从而确保机器人在各种工况下的正常作业。
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公开(公告)号：CN117656078A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311868534.1
申请日：2023-12-29
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例涉及工业自动化领域，公开了一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质。本发明中，获取柔性机器人上的多个采样点的连杆转角和关节扭矩，计算所述柔性机器人的基本动力学参数；获取所述柔性机器人的反谐振频率和连杆惯量，计算所述柔性机器人的关节刚度，以机器人柔性动力学建立所述柔性机器人的柔性运动模型；根据所述柔性机器人的柔性运动模型控制所述柔性机器人运动。本发明从基本动力学出发，同时考虑关节柔性，将电机角和关节角分开考虑，通过激励轨迹辨识模型参数，最后通过轨迹规划所需的连杆角带入动力学柔性模型控制机器人运动从而提高笛卡尔空间绝对定位精度，轨迹精度，并且对抑制末端抖动也有帮助。
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公开(公告)号：CN117008539A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310863694.0
申请日：2023-07-13
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
IPC: G05B19/414 , G05B19/18 , B23Q1/00
Abstract: 本发明实施例涉及龙门机械设备技术领域，公开了一种龙门双轴调试方法、装置、电子设备及存储介质。本发明中，先对主轴进行参数整定以产生主轴整定参数，并在所述对主轴进行参数整定期间，停止对从轴的控制；然后根据所述主轴整定参数完成对所述从轴的参数整定。由于并不需要对主轴和从轴均进行参数整定，减少了调试过程中的工作量，极大的提升了调试效率。
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公开(公告)号：CN118648754A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410668725.1
申请日：2024-05-27
Applicant: 上海新时达机器人有限公司 , 新时达(西安)高端装备制造软件应用研究有限公司
Abstract: 本发明涉及鞋业涂胶技术，揭露了一种机器人鞋业涂胶参数配置方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：获取待涂胶鞋子的鞋样模型，利用预构建的涂胶特征工艺库对所述鞋样模型进行鞋子结构匹配操作；当匹配成功时，历史鞋子涂胶工艺参数集进行对应位置拟合更新，得到鞋子涂胶工艺参数集；当匹配不成功时，创建所述鞋样模型的鞋子曲线特征集；利用预构建的鞋业涂胶工艺配置模型，对所述鞋子曲线特征集进行特征加工操作，得到可执行涂胶过程的各个路径点以及各个所述路径点处的工具坐标系方向，进而利用插值计算，得到涂胶全路径的鞋子涂胶工艺参数集，并发送至鞋子涂胶设备。本发明可以提高涂胶效率及质量。
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公开(公告)号：CN117424774A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311190815.6
申请日：2023-09-14
Applicant: 上海新时达机器人有限公司 , 新时达(西安)高端装备制造软件应用研究有限公司
IPC: H04L12/40 , H04L12/403 , H04L61/5038 , H04L12/18 , G06F13/42
Abstract: 本发明实施例涉及工业自动化领域，公开了一种通信抗干扰方法、装置、电子设备及存储介质。本发明中，基于RS485总线进行通信的主站通过使能控制线依次将基于RS485总线进行通信的从站调整至使能状态，并依次为从站分配物理地址；在为所述从站分配对应的所述物理地址后，获取所述从站的物理配置信息；将所述使能控制线调整为失效状态；周期性的将向所述从站发送的报文合并为一个周期报文，并以广播的形式发送所述周期报文至所有所述从站。在基于RS485总线通信系统中，弱化一线制的控制线在整个系统中的作用，随着控制线的失效，在保证主站自动分配从站地址的基础上，增强整个系统的抗干扰能力，提高系统的稳定性。
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