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公开(公告)号：CN118648754A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410668725.1
申请日：2024-05-27
Applicant: 上海新时达机器人有限公司 , 新时达(西安)高端装备制造软件应用研究有限公司
Abstract: 本发明涉及鞋业涂胶技术，揭露了一种机器人鞋业涂胶参数配置方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：获取待涂胶鞋子的鞋样模型，利用预构建的涂胶特征工艺库对所述鞋样模型进行鞋子结构匹配操作；当匹配成功时，历史鞋子涂胶工艺参数集进行对应位置拟合更新，得到鞋子涂胶工艺参数集；当匹配不成功时，创建所述鞋样模型的鞋子曲线特征集；利用预构建的鞋业涂胶工艺配置模型，对所述鞋子曲线特征集进行特征加工操作，得到可执行涂胶过程的各个路径点以及各个所述路径点处的工具坐标系方向，进而利用插值计算，得到涂胶全路径的鞋子涂胶工艺参数集，并发送至鞋子涂胶设备。本发明可以提高涂胶效率及质量。
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公开(公告)号：CN118493387A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410668736.X
申请日：2024-05-27
Applicant: 上海新时达机器人有限公司 , 新时达(西安)高端装备制造软件应用研究有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例涉及工业机器人技术领域，公开了一种机器人外部轴联动轨迹编程方法、装置、电子设备及存储介质。本发明中，根据外部轴的动态坐标系建立工件坐标系，根据工件的几何特征及所述工件坐标系，生成机器人与外部轴联动的加工轨迹，将所述加工轨迹拆分成外部轴运动轨迹及机器人运动轨迹，根据所述外部轴运动轨迹及机器人运动轨迹，对所述加工轨迹进行机器人可达性验证，并根据可达性验证结果对所述加工轨迹进行调整，根据机器人外部轴系统配置及通过可达性验证的加工轨迹，对机器人与外部轴的联动进行仿真及程序输出。本发明可以简化外部轴联动编程的方法，提升相应程序的生成效率，保障机器人操作的准确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN117681195A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311731711.1
申请日：2023-12-14
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 新时达(西安)高端装备制造软件应用研究有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例涉及工业自动化领域，公开了一种机器人参数辨识方法、装置、电子设备及存储介质。本发明中，获取机器人各个关节的运动数据；使非线性摩擦力模型的摩擦力计算公式中的粘滞摩擦力和带有次方的关节运动速度呈现线性关系；将调节后的非线性摩擦力模型线性化后，根据刚体动力学通过最小二乘法辨识得到各个关节的动力学参数向量；从测量转矩中获取测量数据，计算估计摩擦力；采用模式搜索算法以更新非线性摩擦力模型的摩擦力计算公式中关节速度的次方的值。实现了同时辨识得到机械臂刚体动力学参数和非线性摩擦力参数的同时，提高了机械臂的动力学参数辨识精度。
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公开(公告)号：CN116141313A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211741521.3
申请日：2022-12-29
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及工业自动化技术领域，公开了一种工业机器人性能的评估方法、装置、电子设备和存储介质。本发明中，该工业机器人性能的评估方法，包括：在所述工业机器人连续运行预设时间后，采集所述工业机器人所包括的各关节的实际电流数据；根据所述工业机器人的实际电流数据，确定所述电流和基频倍数的关系；其中，所述基频倍数为所述工业机器人的实际转动频率的倍数；根据所述电流和所述基频倍数的关系，确定所述工业机器人性能的评估结果。能够以简便快捷的方式实现对工业机器人性能的自动测试，快速验证工业机器人电机以及减速机等部件的装配情况，而且能够通过数据分析来判断电机以及减速机等部件的使用是否合理。
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公开(公告)号：CN109530935B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201811519906.9
申请日：2018-12-12
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
IPC: B23K26/382 , B23K26/70 , B25J11/00
Abstract: 一种使用激光切割机械臂加工规则孔的方法，包括：通过示教器控制激光切割机械臂的末端运动到待加工的规则孔的中心点，并通过机械臂控制器记录下该中心点的坐标；机械臂控制器根据中心点的坐标和预先设定的规则孔的几何参数，计算出待加工的规则孔的轮廓上的多个关键点的坐标；机械臂控制器先控制激光切割机械臂的末端自中心点移动至其中一个关键点，在开启激光切割器后，再控制激光切割机械臂的末端按照形成闭合路径的方式依次移动到其余关键点中的每一个并返回所述的其中一个关键点。本发明的示教过程简单，加工精度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117718637A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311495519.7
申请日：2023-11-09
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本申请实施例涉及机器人技术领域，公开了一种焊接系统、方法和电子设备，应用于储能箱的焊接，该系统包括：交互模块，被配置为，基于待焊接储能箱的信息特征，设置焊接工艺参数，其中，所述信息特征用于表征所述待焊接储能箱的焊缝中心点位以及焊接路径与所述检测模块；多个焊接模块，多个所述焊接模块分布于所述待焊接储能箱的四周，并与所述交互模块通信连接，被配置为，响应于所述焊接工艺参数，对所述待焊接储能箱进行焊接操作。本申请通过采用人机交互的方式，只要输入焊接工艺参数，即可通过多个焊接模块对待焊接产品进行焊接，其次，本公开可以适用于不同的待焊接产品，在实际工业生产中利用率更高，满足多种焊接需求。
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公开(公告)号：CN116174877A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310086773.5
申请日：2023-01-18
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及工业焊接技术领域，公开了一种伺服焊枪的控制方法、点焊机器人及存储介质。伺服焊枪的控制方法应用于点焊机器人，点焊机器人包括：机器人本体、控制柜、伺服电机、伺服焊枪以及与伺服焊枪连接的焊机、电机、动电极、静电极、电极臂；所述方法包括：运动至待处理工件处，使静电极接触工件并使工件处于动电极和静电极之间；控制伺服电机使动电极朝静电极的方向运动，直至动电极与工件表面之间大于第一阈值的距离；控制伺服电机使动电极朝静电极的方向旋转运动，直至接触到工件表面；控制焊机进行焊接作业。通过两次对动电极的控制，使得可以解决对点焊机器人的伺服焊枪控制力不足的现象，同时提高点焊机器人在点焊领域的使用率。
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公开(公告)号：CN115953069A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211741927.1
申请日：2022-12-29
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
IPC: G06Q10/0639 , G06F30/20
Abstract: 本发明涉及工业自动化技术领域，公开了一种工业机器人设计指标的评估方法、装置、电子设备和介质。本发明中，该工业机器人设计指标的评估方法，包括：获取待评估的工业机器人的设计指标；在所述工业机器人连续运行预设时间后，采集所述工业机器人的电气参数的实时数值；根据所述采集得到的所述电气参数的实时数值，计算所述工业机器人的设计指标的实际值；根据所述设计指标的实际值，确定所述工业机器人的设计指标的评估结果。能够以较低的成本实现对工业机器人的设计指标进行自动化测试，有效提升了测试工业机器人设计指标的效率。
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公开(公告)号：CN114734237B
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN202210234300.0
申请日：2022-03-10
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及光电编码器技术领域，提供了一种分体式光电编码器的组装装置，包括轴向定位工装、高度定位工装、挤压工装及紧定螺钉。本发明还公开了一种分体式光电编码器的组装方法，利用本发明提供的分体式光电编码器的组装装置及方法，可以简化分体式光电编码器的组装过程、降低组装难度并提高组装的精确度，提升分体式光电编码器的组装效率，降低生产成本。
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公开(公告)号：CN111055277B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN201911251795.2
申请日：2019-12-09
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种机器人柔性参数获取方法、装置、计算机设备及存储介质，包括下述步骤：获取机器人目标关节按照预设轨迹运动时的运动信息，其中，所述目标关节运动时与所述目标关节连接的辅助关节在预设位置保持固定；根据所述位置信息计算所述目标关节的惯量数据；根据所述惯量数据和所述电机数据在预设的柔性动力学状态表达式辨识所述目标关节的柔性参数。上述机器人柔性参数的获取方法在固定辅助关节的条件下测量目标关节的运动信息，并通过预设的柔性动力学状态表达式将电机数据和惯量数据作为中间变量，该方法不需要传感器设备就可以辨识出机器人的柔性参数，不仅方法简单，适用范围广，还节省了成本。
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