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公开(公告)号：CN110940357B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201911327564.5
申请日：2019-12-20
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
Abstract: 本发明公开了一种用于旋转惯导单轴自对准的内杆臂标定方法，包括以下步骤：对旋转式惯导进行自标定，获取惯性测量单元的标定参数；对旋转式惯导进行单轴自对准转停运动，直至获取惯性测量单元的高精度水平对准的姿态矩阵；继续进行至少一次转停运动，在每次转停运动中、间隔预设的采集周期Δt，采集惯性测量单元中加速度计的原始输出oAcc，并获取惯性测量单元的姿态矩阵根据姿态矩阵计算加速度计的理想输出fB；根据标定参数和原始输出oAcc，计算加速度计的真实输出根据理想输出fB与真实输出计算加速度计的输出误差δf′；计算所有次数的转停运动加速度计的输出误差的平均值δf；基于杆臂效应误差模型和加速度计的输出误差的平均值δf，获得加速度计的内杆臂。
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公开(公告)号：CN111220151A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201911329826.1
申请日：2019-12-20
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
Abstract: 本发明公开了一种载体系下考虑温度模型的惯性和里程计组合导航方法，涉及航空航天捷联惯性导航技术领域中的惯性组合导航领域，该方法包括按照预设的采样周期实时采集惯组脉冲数与里程计脉冲数，进行惯性导航解算，得到惯导算法输出的导航参数，同时求解载体系下惯导位移矢量累计值和载体系下里程计位移矢量累计值，并完成里程计当量温度效应误差补偿计算；根据状态向量建立状态微分方程；根据里程计位移增量和惯组位移增量建立量测方程；进行卡尔曼滤波以实时修正惯性导航系统参数误差、里程计参数误差和器件参数误差，实现导航数据输出。本发明能够极大地提高惯性和里程计组合导航精度。
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公开(公告)号：CN119901314A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510029545.3
申请日：2025-01-08
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本申请涉及一种高精度初始对准方法，包括：传递对准步骤：提供主惯性导航系统和子惯性导航系统，同时绕某水平轴旋转90°进行起竖，通过传递对准算法获得起竖完成后的子惯性导航系统的第一姿态矩阵，以完成方位精对准；旋转调制步骤：在传递对准步骤的到位位置，以第一姿态矩阵作为初始姿态，子惯性导航系统绕天向轴转动180°后到对称位置再转动‑180°回到原位置进行旋转调制，获得子惯性导航系统的第二姿态矩阵，以完成水平姿态精对准；融合步骤：融合第一姿态矩阵的方位结果和第二姿态矩阵的水平姿态结果，获得最终姿态矩阵，以完成初始对准。本申请提供一种高精度初始对准方法，有效结合旋转调制对准与传递对准的特点，提升初始对准精度。
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公开(公告)号：CN116519015A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310311639.0
申请日：2023-03-28
Applicant: 南京航空航天大学 , 湖北航天技术研究院总体设计所
Abstract: 本发明公开了一种基于相对距离约束的分布式协同导航方法及系统，包括以下步骤：各飞行器搭载惯性传感器和数据链系统。各飞行器利用当前时刻惯性传感器输出信息进行捷联惯性解算。当飞行器与集群中某个协同飞行器成功通讯时，将协同飞行器的状态量增广至算法状态量中，通过卡尔曼滤波预测状态观测量和状态协方差矩阵。当飞行器获得与集群中某个协同飞行器的相对距离约束时进入滤波估计程序，构建相对量测方程。通过算法输出结果对两飞行器状态量进行修正。本发明能够分布运行于集群中各个飞行器上，无需中心节点进行导航解算，各个飞行器节点根据自身可获取的量测信息即可进行导航定位。
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公开(公告)号：CN107607127A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710627711.5
申请日：2017-07-28
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明一种基于外场的星敏感器内部参数标定及精度快速验证系统，包括星敏感器、时统设备、数据采集分析系统和水平转位锁紧试验装置，通过建立星敏感器内部参数标定及精度快速验证系统的闭环信息链，通过时统设备获取高精度时间信息和当前观星点位置信息，在外场真实星空下，把地球用作匀速转动的转台，能够在简单的试验条件下，采用四位置法快速地完成星敏感器内部参数的标定及星敏感器的光轴指向精度验证工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119984340A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510262959.0
申请日：2025-03-06
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
Inventor： 罗伟 , 杨贤哲 , 黄伟 , 刘建雄 , 杨登峰 , 穆杰 , 张红 , 李冰 , 王琛 , 杨稳 , 吴子昊 , 许方家 , 张灵悦 , 施丽娟 , 曹卫峰 , 林昕玥 , 张博彦 , 李青 , 叶佳栋 , 贺玉山
Abstract: 本申请涉及一种用于飞行器大过载段的SINS/GNSS空中对准方法，包括：步骤S1、基于SINS解算飞行器在大过载段飞行过程中每一测量时刻的第一位置信息；步骤S2、基于GNSS输出飞行器在对应测量时刻的第二位置信息；步骤S3、根据第一位置信息和第二位置信息构建观测量，进行量测残差校验；若未通过量测残差校验，则进入步骤S4、将该观测量作为不良观测信息而舍弃，返回至步骤S1；若通过量测残差校验，则进入步骤S5、通过该观测量对SINS的姿态误差进行修正，获取当前时刻的弹体姿态四元数，以完成空中对准。本申请提供一种用于飞行器大过载段的SINS/GNSS空中对准方法，将SINS和GNSS之间的优势进行互补，对陀螺精度要求低，系统容错率高，对准速度快且精度高。
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公开(公告)号：CN110987021B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201911357272.6
申请日：2019-12-25
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
Abstract: 本发明公开了一种基于转台基准的惯性视觉相对姿态标定方法，包括以下步骤：将标定板安装在转台上；将惯性视觉组合安装在安装平台上，使相机朝向标定板；根据相机的内外参数，获取标定板坐标系与相机坐标系之间的初始旋转矩阵通过转台驱动标定板在预设的平面内、按照多个预设的旋转角度依次旋转，每旋转到一个预设的角度，相机拍摄多张照片；根据拍摄的所有照片，获取转台坐标系与标定板坐标系之间的旋转矩阵对惯性测量单元进行自对准，获取惯组坐标系与地理坐标系之间的旋转矩阵利用转台坐标系与地理坐标系之间的旋转矩阵并结合基于预设的算法，计算并得到惯组坐标系与相机坐标系之间的旋转矩阵
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公开(公告)号：CN112033438A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010831817.9
申请日：2020-08-18
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及惯性导航技术领域，具体涉及一种基于速度拟合的晃动基座自对准方法。该方法包括以下步骤：采集惯性测量单元IMU在本体坐标系B系下的比力fB，并采集B系相对于地心惯性坐标系I系的角速度在B系下的投影 根据fB和 获取IMU的B系到东北天地理坐标系N系的姿态转化矩阵 利用和fB进行逆向纯惯导解算，获得IMU各个时刻的纯惯导速度；对纯惯导速度进行拟合得到拟合惯导速度；根据纯惯导速度和拟合惯导速度，获得IMU各时刻的晃动速度，并根据晃动速度得到修正后的修正姿态转化矩阵 能够解决现有技术中采用基于零速假设条件进行晃动基座对准，或者外部高精度信息辅助，前者存在对准精度不高的问题，后者需要增加额外设备的问题。
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公开(公告)号：CN107607127B
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201710627711.5
申请日：2017-07-28
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明一种基于外场的星敏感器内部参数标定及精度快速验证系统，包括星敏感器、时统设备、数据采集分析系统和水平转位锁紧试验装置，通过建立星敏感器内部参数标定及精度快速验证系统的闭环信息链，通过时统设备获取高精度时间信息和当前观星点位置信息，在外场真实星空下，把地球用作匀速转动的转台，能够在简单的试验条件下，采用四位置法快速地完成星敏感器内部参数的标定及星敏感器的光轴指向精度验证工作。
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公开(公告)号：CN110987021A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911357272.6
申请日：2019-12-25
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
Abstract: 本发明公开了一种基于转台基准的惯性视觉相对姿态标定方法，包括以下步骤：将标定板安装在转台上；将惯性视觉组合安装在安装平台上，使相机朝向标定板；根据相机的内外参数，获取标定板坐标系与相机坐标系之间的初始旋转矩阵 通过转台驱动标定板在预设的平面内、按照多个预设的旋转角度依次旋转，每旋转到一个预设的角度，相机拍摄多张照片；根据拍摄的所有照片，获取转台坐标系与标定板坐标系之间的旋转矩阵 对惯性测量单元进行自对准，获取惯组坐标系与地理坐标系之间的旋转矩阵 利用转台坐标系与地理坐标系之间的旋转矩阵 并结合 基于预设的算法，计算并得到惯组坐标系与相机坐标系之间的旋转矩阵
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