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公开(公告)号：CN118494055A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410350359.5
申请日：2024-03-26
Applicant: 重庆智能机器人研究院
Abstract: 本发明涉及机器人自动化技术领域，具体涉及一种机器人智能写绘系统及控制方法，包括福马轮、站体平台、工具侧浮动笔、压纸机构、工业协作机器人、机器人侧接头、A4纸和立式一体机；启动设备，立式一体机拍照绘画或者上传照片，并确认照片；压纸机构压紧A4纸，工业协作机器人利用工具侧浮动笔，并基于照片识别绘画；压纸机构松开后取画，工业协作机器人回到初始位，该系统能实现多种背景的拍摄选择，也可以实现自己绘画，通过5G模块连接外网，可以通过扫描二维码通过微信小程序直接上传照片或者远程手机上面绘画。整个设备采用全自动化，采用移动式、可复制性的设计理念，可以适用于任何场景。
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公开(公告)号：CN118135276A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410072720.2
申请日：2024-01-16
Applicant: 重庆智能机器人研究院
IPC: G06V10/764 , G06V10/74 , G06N3/0464
Abstract: 本发明涉及数据处理技术领域，具体涉及一种基于胶囊网络的移动机器人视觉SLAM回环检测方法，包括主胶囊层将像素信息转换为局部区域的活动，然后将所述局部区域的活动输入到改进卷积层中；所述改进卷积层将所述局部区域的活动的空间尺寸减小，生成卷积胶囊；将所述卷积胶囊输入到数字胶囊层，输出所述数字胶囊层具有针对每个特征类别的向量；将所述向量的特征参数作为特征向量，进行相似度计算，进而与设定阈值进行比较，来检测回环，解决了图像中特征的空间位置信息并没有得到考虑，一些错误的空间位置信息带来的错误判断必然会导致回环检测准确率的下降的问题。
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公开(公告)号：CN111047963A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN202010010828.0
申请日：2020-01-06
Applicant: 重庆智能机器人研究院
IPC: G09B25/02
Abstract: 本发明涉及一种平面连杆机构演示装置，铰链四杆机构包括机架、第一连架杆、第一连杆以及第二连架杆，机架固定于支撑架上，机架包括平行设置的第一横杆和第二横杆；第一连杆与第一连架杆以及第二连架杆、第二连架杆与第二横杆分别通过转动副连接，第一连架杆上设置有第一调节件，用于沿第一连架杆的轴向方向调节第一连架杆与第一连杆的连接位置；第一连杆上设置有第二调节件，用于沿第一连杆轴向方向调节第一连杆与第二连架杆的连接位置；第二横杆上设置有第三调节件，用于调节第二连架杆与第二横杆连接位置；驱动机构用于驱动第一连架杆转动。基于本发明的装置可以实现对多种平面连杆机构的工作原理、基本结构进行演示。
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公开(公告)号：CN114355092A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210072792.8
申请日：2022-01-21
Applicant: 重庆智能机器人研究院
Abstract: 本发明公开了一种机器人示教器老化测试平台及方法，包括控制柜和示教器老化架，所述控制柜与示教器老化架之间为电性连接，所述控制柜包括柜门和钣金板，所述控制柜的顶部安装有一组吊环，所述控制柜正面的顶部设置有门楣，所述门楣的正面从左至有依次设置有复合开关和电源指示灯。本发明中的测试平台结构简单，采用型材及钣金搭建而成，便于组装，底部装由福马轮方便移动，示教器老化架可以放置30台示教器，其与控制柜采用2条矩形连接器线束进行电气连接，通过在示教器老化架侧插拔2个高密矩形连接器便可快速实现与控制柜的电气连接，提高了示教器更换老化的效率，通过增加老化架进行转运可加快示教器老化的批次，方便进行示教器批量化测试。
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公开(公告)号：CN111152193A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010030703.4
申请日：2020-01-13
Applicant: 重庆智能机器人研究院
Abstract: 本发明公开了一种用于智能机器人示教器的控制系统和方法，涉及工业机器人领域。示教器包括：按键和触摸屏，其特征在于，控制系统包括：人脸识别模块、以及与人脸识别模块连接的控制器；人脸识别模块用于检测人脸，并将检测结果发送给控制器；控制器用于根据检测结果判断是否检测到人脸，当未检测到人脸时，锁定按键和触摸屏。当示教器在无操作人员在现场可能外界误操作时，可通过人脸检测，当检测不到人脸图像示教器系统就自动锁定按键和触摸屏，从而防止外界在无操作人员的情况下的误操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112589770A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011387891.2
申请日：2020-12-01
Applicant: 重庆智能机器人研究院
Abstract: 本发明公开一种示教器测试台架及测试示教器测试系统，该所述示教器测试台架包括多个沿水平方向依次分布的测试架，每个所述测试架的两侧分别设有置物槽，且所述置物槽的槽口朝向背离所述测试架的一侧，每个所述置物槽内分别设有多个用以放置示教器的安装件，任意相邻的两个所述测试架的一侧转动连接，其另一侧通过连接组件可拆卸连接，外力作用下，将任意相邻的两个所述测试架可拆卸连接的一侧解除连接，两个所述测试架可移动并相互远离。本发明所述示教器测试台架可实现所述示教器的批量测试，且占用空间小。
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公开(公告)号：CN111176213B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202010008280.6
申请日：2020-01-06
Applicant: 重庆智能机器人研究院
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明提供一种用于总线型伺服驱动器的位置细分方法、装置及存储介质，方法包括：从控制器中获得总线同步周期和位置指令增量；从伺服驱动器中获得伺服驱动器位置环周期；根据总线同步周期和伺服驱动器位置环周期进行计算，获得一个总线同步周期中位置环周期的数量；根据位置指令增量和一个总线同步周期中位置环周期的数量进行增量计算，获得位置增量和余数根据一个总线同步周期中位置环周期的数量、位置增量和余数进行计算分析，获得位置环的位置给定值和最终位置环的位置给定值。本发明能够更精准的控制伺服电机的运行，提高伺服驱动器的频率响应特性，减少伺服电机在运行过程中的抖动情况，提高了工业生产的工作效率。
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公开(公告)号：CN111105692A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN202010025968.5
申请日：2020-01-10
Applicant: 重庆智能机器人研究院
IPC: G09B25/02
Abstract: 本发明涉及一种平面连杆机构综合演示装置，包括：安装架、驱动机构、长度可调的第一连架杆、长度可调的连杆、第二连架杆以及用于连接第二连架杆和安装架的连接组件，连杆两端可分别与第一连架杆一端以及第二连架杆一端通过转动副连接，连接组件与第二连架杆另一端通过转动副连接，连接组件设置于安装架上且位置可调节；驱动机构设置于安装架上，用于驱动第一连架杆转动。基于本发明的平面连杆机构综合演示装置，通过该装置可以对多种平面连杆机构的工作原理、基本结构进行演示，操作方便、省时。
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公开(公告)号：CN111083913A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN202010010895.2
申请日：2020-01-06
Applicant: 重庆智能机器人研究院
IPC: H05K7/20
Abstract: 本发明涉及一种散热板及伺服驱动器，散热板包括安装板和散热翅片，所述安装板和所述散热翅片的背面用于安装发热装置，所述散热翅片的顶部与所述安装板的底部固定连接，所述散热翅片上设置有切槽，所述切槽的延伸方向与所述散热翅片的延伸方向的夹角大于零度且小于或等于90度。本发明的技术方案能够提高伺服驱动器的散热能力，进而保证伺服驱动器的性能和使用寿命。
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公开(公告)号：CN118274869A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410255779.5
申请日：2024-03-06
Applicant: 重庆智能机器人研究院
Abstract: 本发明涉及移动机器人技术领域，具体涉及一种移动机器人视觉惯性里程计算方法，利用惯性测量单元输出的加速度信息和角速度信息及k‑1时刻的状态信息来构建容积点，根据机器人的运动模型和构建好的容积点对惯导的状态信息进行预测，对一步预测协方差矩阵进行计算，更新循环中第j次循环的一步预测协方差矩阵和观测噪声协方差矩阵，利用更新的一步预测协方差矩阵来重新计算容积点更新观测估计量，再更新增益矩阵、状态量和协方差矩阵，最后输出状态信息和一步预测协方差矩阵。在IMU和视觉传感器测量数据融合过程中引入了基于变分贝叶斯的信息迭代更新，提高了最终求得的状态信息的精度。
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