公开(公告)号：CN105523037B

公开(公告)日：2018-01-23

申请号：CN201510667072.6

申请日：2015-10-15

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 山冈正明

IPC: B60W30/12 ,  B60W30/18 ,  B60W10/06 ,  B60W10/188 ,  B60W10/20

CPC classification number: B62D15/025 ,  B62D15/0255

Abstract: 本发明涉及用于车辆的驾驶支持设备以及驾驶支持方法。一种驾驶支持设备，其具有控制器，所述控制器进行车道保持辅助，所述车道保持辅助控制车辆以使得所述车辆的横向位置是在运行车道中的目标横向位置，所述控制器识别所述驾驶员的车道变化操作，用于从所述运行车道到邻近车道的车辆的车道变化，并且当判定所述驾驶员的车道变化方向中的转向扭矩已经从预定阈值或更大变化到小于所述预定阈值时，在所述车道变化操作被识别之后并且在判定先前设定的车道变化操作终止条件已经满足之前，设定所述判定时的所述车辆的所述横向位置为所述目标横向位置。

公开(公告)号：CN104487318B

公开(公告)日：2018-01-16

申请号：CN201380030838.9

申请日：2013-05-29

Applicant: 斯堪尼亚商用车有限公司

Inventor： P·德格曼 ,  J·阿-金 ,  M-M·迈内克 ,  S·施泰因迈尔

IPC: B62D15/02 ,  B60W30/12

CPC classification number: B62D15/025

Abstract: 本发明涉及用于车辆(1，1a)的车道保持辅助的方法，其包括以下步骤：(S1)检测车道(L1)；和(S2)在所述车辆行驶期间控制用于使所述车辆转向的转矩以便以理想方式跟随所述车道，包括以下步骤：(S3)基于车辆特征和车道特征为所述控制提供转矩特征曲线(TP)，所述转矩特征曲线(TP)规定在所述车道(L1)上的车辆侧向位置(P1，P2，P3)。本发明也涉及用于车辆的车道保持辅助的系统。本发明也涉及机动车辆。本发明也涉及计算机程序和计算机程序制品。

公开(公告)号：CN106029476B

公开(公告)日：2018-01-02

申请号：CN201580009774.3

申请日：2015-02-20

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 仓田史

IPC: B62D15/02

CPC classification number: B60W30/12 ,  B60W30/045 ,  B60W30/08 ,  B60W30/10 ,  B60W30/16 ,  B60W40/068 ,  B60W40/114 ,  B60W50/085 ,  B60W2420/42 ,  B60W2420/52 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/125 ,  B60W2520/14 ,  B60W2550/146 ,  B60W2550/402 ,  B60W2710/0677 ,  B60W2710/18 ,  B60W2710/182 ,  B60W2710/207 ,  B60W2720/14 ,  B62D15/025 ,  G05D1/0061

Abstract: 提供一种车辆的自动驾驶控制方法，其中，基于车辆的行驶状况，根据用于轨迹控制的参数，通过预测，计算当前周期至第c周期的小齿轮角的目标控制量Δθptj，作为自动控制前轮的舵角的目标控制量，并且在当前周期的目标控制量Δθpt1的量值小于预先设定的基准值P并且确定目标控制量Δθptj具有与当前周期的符号相同的符号并且其量值最迟在第c周期增加至基准值P以上的概率为高时，当前周期的目标控制量Δθpt1的量值增加地校正至基准值P。

公开(公告)号：CN104742959B

公开(公告)日：2018-01-02

申请号：CN201410811924.X

申请日：2014-12-23

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 小山哉

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D137/00

CPC classification number: B62D6/00 ,  B62D15/025

Abstract: 本发明的车辆的车道保持控制装置，在较宽的行驶路上，驾驶者依赖车道保持控制进行自然且稳定的转向辅助，在较窄的行驶路上，则在不干涉驾驶者的回避转向操作的情况下考虑实际的行驶环境实施最佳车道保持控制。基于驾驶者方向盘扭矩Td而设定马达基本电流Ipsb，基于行驶路形状计算出前馈控制量Iff，计算出前方注视点处的车辆轨迹与目标路线的位置之间的偏移量Δx，计算出横向位置反馈控制量Ifb，基于车辆的横摆角计算出横摆角反馈控制量Ifby，在行驶路宽度Wr宽的情况下，将横向位置反馈控制量Ifb的横向位置反馈增益设定为较大，在行驶路宽度Wr窄的情况下，将横摆角反馈控制量Ifby的横摆角反馈增益设定为较大。

公开(公告)号：CN107472352A

公开(公告)日：2017-12-15

申请号：CN201710421777.9

申请日：2017-06-07

Applicant: 福特全球技术公司

Inventor： 约瑟夫·帕克 ,  奥利弗·内尔斯 ,  扬·布雷姆肯斯 ,  洛德韦克·维基佛斯 ,  塞尔吉奥·考德纳苏

IPC: B62D5/00 ,  B62D5/04 ,  B62D6/00

CPC classification number: B62D15/025 ,  B62D15/0285 ,  G05D1/0088 ,  B62D5/008 ,  B62D5/0457 ,  B62D6/002 ,  B62D6/007

Abstract: 一种车辆包括方向盘和至少一个车轮。该方向盘可旋转地连接到方向盘致动器，并且至少一个车轮可移动地连接到转向系统。控制器与转向系统和方向盘致动器通信。控制器编程为基于车轮角度、操作模式以及转向补偿类型来确定方向盘转角；并且配置为根据方向盘转角指示方向盘致动器旋转方向盘。

公开(公告)号：CN107415952A

公开(公告)日：2017-12-01

申请号：CN201710281205.5

申请日：2017-04-26

Applicant: 福特全球技术公司

Inventor： 布莱特·史蒂芬斯 ,  谢恩·埃尔沃特 ,  约瑟夫·沃尔特·尼尔

IPC: B60W40/072 ,  B60W50/08

CPC classification number: B60W30/12 ,  B60R11/04 ,  B62D15/025 ,  G01C21/28 ,  G01C21/30 ,  G01C21/36 ,  G01C21/3691 ,  G06F17/40 ,  G06F19/00 ,  G06K9/00 ,  G06K9/00671 ,  G08G1/0104 ,  B60W40/072 ,  B60W50/082 ,  B60W2550/14

Abstract: 为车辆中的车道辅助子系统所收集到的数据确定置信度值。当置信度值低于置信度值阈值时，识别道路的路段的路段曲线。路段曲线包括至少一个路段起点和至少一个路段终点。路段曲线是至少部分地基于航向角度，该航向角度限定车辆的预计行驶线路与从车辆位置到路段终点的线段之间的角度。至少部分地基于所识别的路段曲线预测到车道边界的距离。至少部分地基于所预测的到车道边界的距离来致动一个或多个车辆子系统。

公开(公告)号：CN107415944A

公开(公告)日：2017-12-01

申请号：CN201710364147.2

申请日：2017-05-22

Applicant: 德尔福技术有限公司

Inventor： K·J·霍斯 ,  E·萨米埃 ,  M·I·贾

IPC: B60W30/12 ,  B60W30/09 ,  B60W40/00

CPC classification number: B60W30/12 ,  B60G17/0165 ,  B60R21/0136 ,  B60R21/36 ,  B60W10/20 ,  B60W10/22 ,  B60W40/02 ,  B60W2520/10 ,  B60W2550/12 ,  B60W2710/207 ,  B60W2710/223 ,  B62D15/025 ,  G05D1/0088 ,  G07C5/00 ,  G08G1/09626 ,  G08G1/167 ,  B60W30/09 ,  B60W40/00

Abstract: 本发明涉及用于在风力情况下的自主车辆的车道保持系统。车道保持系统包括位于车辆(10)的每个相对侧面上的车门(24)中的绝对压力传感器(26)。每个传感器产生指示车辆(10)该侧面上的门空腔(36)压力的信号。安全限制系统(SRS)控制器(18)与压力传感器(26)通信。SRS控制器(20)被配置成响应于上述信号(例如，当车门(24)被压碎时门中所增加的压力)来确定碰撞事件，并且响应于所确定的碰撞事件来激活安全限制部件。车道保持系统(LKS)控制器(18)与压力传感器通信。LKS控制器(30)响应于来自每个压力传感器(26)的信号来确定车辆(10)上的横向风力。LKS控制器(30)响应于所确定的横向风力确定校正，以将车辆(10)保持在期望的路径上。

公开(公告)号：CN105270287B

公开(公告)日：2017-11-17

申请号：CN201510284787.3

申请日：2015-05-28

Applicant: LG电子株式会社

Inventor： 吴尚杰 ,  金益圭

IPC: B60R16/02

CPC classification number: B60W30/16 ,  B60G17/0165 ,  B60G17/018 ,  B60G2400/821 ,  B60G2401/142 ,  B60T7/22 ,  B60T2201/022 ,  B60T2260/06 ,  B60W10/04 ,  B60W10/184 ,  B60W10/20 ,  B60W10/22 ,  B60W30/09 ,  B60W2420/42 ,  B60W2550/308 ,  B62D6/00 ,  B62D15/025 ,  G06K9/00805 ,  G06T5/50 ,  G06T7/593 ,  G06T7/85 ,  G06T15/10 ,  G06T2207/10012 ,  G06T2207/30241 ,  G06T2207/30261 ,  H04N13/204 ,  H04N13/211 ,  H04N13/239 ,  H04N13/246 ,  H04N13/271 ,  H04N2013/0081 ,  H04N2013/0085 ,  H04N2013/0092

Abstract: 本发明涉及车辆驾驶辅助装置及具有该车辆驾驶辅助装置的车辆。根据本发明的实施例的车辆驾驶辅助装置包括：立体摄像头；以及处理器，在校准模式下，处理器基于由立体摄像头取得的立体图像中的包括车辆结构物对象或车辆外部结构物对象的第一区域来执行校准，而在标准模式下，处理器基于由立体摄像头取得的立体图像中的未包括车辆结构物对象或车辆外部结构物对象的第二区域来对车辆前方的对象执行距离检测。

公开(公告)号：CN107289981A

公开(公告)日：2017-10-24

申请号：CN201710197616.6

申请日：2017-03-29

Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司

Inventor： S-K·陈 ,  A·卡杰普尔 ,  W·梅莱克 ,  R·泽瑞哈拉姆 ,  E·哈希米

IPC: G01D18/00

CPC classification number: B60G17/0185 ,  B60G2400/252 ,  B60G2500/30 ,  B60G2600/08 ,  B60G2600/082 ,  B60T8/175 ,  B60T8/1755 ,  B60T8/17551 ,  B60T2210/22 ,  B60T2260/06 ,  B60T2270/413 ,  B62D15/025 ,  H04L43/16 ,  H04W4/70 ,  G01D18/00

Abstract: 本发明公开了一种重构检测到的故障信号的方法。悬架高度故障通过处理器进行检测。所检测到的故障悬架高度传感器的信号利用间接传感器数据来进行重构。重构信号被输出至控制器，以维持稳定性。

公开(公告)号：CN107264617A

公开(公告)日：2017-10-20

申请号：CN201710590023.6

申请日：2014-12-23

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 小山哉

IPC: B62D5/04 ,  B62D15/00 ,  B62D6/00 ,  B62D137/00

CPC classification number: B62D6/00 ,  B62D15/025 ,  B62D5/0463

Abstract: 本发明的车辆的车道保持控制装置，在较宽的行驶路径上，驾驶者依赖车道保持控制进行自然且稳定的转向辅助，在较窄的行驶路径上，在不干涉驾驶者的回避转向操作的情况下考虑实际的行驶环境实施最佳车道保持控制。基于驾驶者方向盘扭矩Td而设定马达基本电流Ipsb，基于行驶路径形状计算出前馈控制量Iff，计算出前方注视点处的车辆轨迹与目标路线的位置之间的偏移量Δx，计算出横向位置反馈控制量Ifb，基于车辆的横摆角计算出横摆角反馈控制量Ifby，在行驶路径宽度Wr宽的情况下，将横向位置反馈控制量Ifb的横向位置反馈增益设定为较大，在行驶路径宽度Wr窄的情况下，将横摆角反馈控制量Ifby的横摆角反馈增益设定为较大。