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公开(公告)号：CN116300846A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202111565434.2
申请日：2021-12-20
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种机器人定位方法，包括：根据预设条件先后创建多个位姿节点，并将最新创建的位姿节点作为新的位姿节点；在创建所述多个位姿节点的每个当下位姿节点后并在创建下一位姿节点之前，建立每个当下位姿节点的第一约束、第二约束以及第三约束；随后图优化相邻的预设数量的位姿节点的所有第一约束、第二约束以及第三约束，得到每个位姿节点的优化位姿，将相邻的预设数量的位姿节点中新的位姿节点的优化位姿作为机器人的位姿。应用该方法能够在保证定位稳定性与定位精度的同时，降低时间消耗。本申请还公开了一种机器人定位装置、设备以及计算机可读存储介质，均具有上述技术效果。
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公开(公告)号：CN116030203A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202111236844.2
申请日：2021-10-23
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 一种创建地图点的方法，包括：遍历预处理图像帧中主导帧的关键点；以主导帧的关键点所属预设范围为参考区域，将当前更新帧的参考区域内关键点与主导帧的关键点匹配，其中，当前更新帧的参考区域为与所述预设范围的几何属性相同的区域；若当前更新帧的参考区域内关键点与主导帧的关键点匹配成功，则继续将当前更新帧之后传入的更新帧的参考区域内关键点与主导帧的关键点匹配；结合主导帧以及当前更新帧之后传入的更新帧中最后一次与主导帧的关键点匹配成功的更新帧，并根据三角化测量方法，计算主导帧的关键点的深度值。该方法可以保证基线长度、对深度值的计算精度以及后续的建图精度，又可以保证数据关联准确，从而保证建图达到预期精度。
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公开(公告)号：CN114859881A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110166106.9
申请日：2021-02-03
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种机器人位姿信息的修正方法、装置、电子装置和机器人，其中机器人位姿信息的修正方法包括：获取通过相机采集的图像信息和通过里程计采集的旋转信息，基于图像信息和旋转信息得到机器人的位姿信息，将预设的旋转位移量和位姿信息作为输入量，将输入量输入到预设的融合算法模型中进行迭代计算并实时输出修正后的位姿信息。上述机器人位姿信息的修正方法、装置电子装置和机器人可实时调整因负载发生变化而变化的机器人位姿信息，提高机器人定位的准确性。
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公开(公告)号：CN114683266A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011604653.2
申请日：2020-12-29
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人定位领域，公开了一种视觉标志部署提示方法、装置、计算机设备及存储介质，其方法包括：获取指定场地的定位地图、静态地图和拓扑地图，拓扑地图包括若干拓扑路径；根据定位地图在静态地图和拓扑地图上设置若干覆盖区域，每个覆盖区域对应一个视觉标志；若静态地图和/或拓扑地图内存在区域覆盖度处于预设问题范围的问题区域，根据问题区域确定问题标志，并基于问题标志生成提示信息，区域覆盖度用于记录任一区域被覆盖区域覆盖的次数。本发明解决了视觉标识部署容易出现不合理的问题，有利于保证定位地图的质量。
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公开(公告)号：CN119437225A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202310975385.2
申请日：2023-08-03
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种机器人定位方法、装置和机器人。方法包括：获取运动传感数据和局部场景点云信息，基于运动传感数据和局部场景点云信息进行局部位姿估计，得到当前局部位姿信息；将局部场景点云信息进行投影，得到局部场景轮廓数据，在预设全局地图中确定局部场景轮廓数据对应的目标地图；基于目标地图与局部场景轮廓数据的匹配度获取对应的位姿修正参数；将当前局部位姿信息进行全局位姿转换，得到初始全局位姿信息，并使用位姿修正参数对初始全局位姿信息进行修正，得到目标全局位姿信息；将当前局部位姿信息和目标全局位姿信息进行融合，得到目标位姿信息。采用本方法能够提高机器人定位准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118425980A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410897174.6
申请日：2024-07-05
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种沿边路径确定方法、装置、机器人和存储介质。所述方法包括：获取至少两种传感器分别在目标时刻对应的障碍物点云；基于至少两种传感器分别对应的障碍物点云，确定目标时刻对应的目标观测收益；对多个历史观测收益和目标观测收益进行求和，得到目标时刻对应的累计观测收益；历史观测收益对应的历史时刻在目标时刻之前；在累计观测收益大于观测收益阈值的情况下，将至少两种传感器分别对应的障碍物点云，确定为目标障碍物点云；基于目标障碍物点云，确定目标时刻对应的沿边路径。采用本方法能够提高沿边路径的准确性。
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公开(公告)号：CN118348863A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410564802.9
申请日：2024-05-08
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本申请涉及一种机器人控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：在进入等待区域，且在到达交管区域之前，将通行权限请求发送至服务器；若未接收到服务器返回的通行权限，则移动至等待区域内的等待点，反复发送通行权限请求至服务器，直至接收到通行权限；若接收到通行权限，则通行权限被锁定，进入交管区域中通行，且在通行结束之后，将被锁定的通行权限解除锁定。基于此，在涉及有对同时通行的机器人的数量进行限制的区域时，高效地、准确地对机器人进行调度，避免资源冲突，以及提高整体的运行效率。
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公开(公告)号：CN117115071A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202210528232.9
申请日：2022-05-16
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司 , 成都市普渡机器人有限公司
Abstract: 本申请涉及一种视差图像的确定方法、装置、集成电路芯片、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。方法包括：对左右相机图像进行立体匹配，得到待处理视差图像，并利用第一滑窗滑动遍历待处理视差图像；在第一滑窗对应的每一个局部视差图像中，确定局部视差图像中的各视差值与局部视差图像的中心位置对应的中心视差值的差值绝对值是否小于或等于第一阈值；统计差值绝对值小于或等于第一阈值的视差值的统计数量；若统计数量小于或等于第二阈值，保留中心视差值；若统计数量大于第二阈值，将中心视差值设置为0；在利用第一滑窗遍历待处理视差图像后，确定出目标视差图像。采用本方法能够提高出确定视差图像的便捷度和效率。
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公开(公告)号：CN116797651A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202210253492.X
申请日：2022-03-15
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司 , 成都市普渡机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及红外双目摄像头的标定装置和标定系统，标定装置包括：标定装置包括：标定箱体、标定板、机械臂和控制器，机械臂设置在标定箱体内，机械臂包括首尾铰接的多个关节，多个关节中最末端的关节的自由端与标定板连接，多个关节中首端的关节的自由端设置在标定箱体的内壁上；控制器分别与红外双目摄像头和机械臂电连接；控制器用于控制多个关节中至少一个关节转动，以使多个关节带动标定板移动至预设位置，并在标定板移动至预设位置时，用于控制红外双目摄像头拍摄标定板。通过控制机械臂的关节转动，以带动标定板移动，使得红外双目摄像头便于在多个预设位置拍摄不同距离、不同角度的多张深度图像。
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公开(公告)号：CN116263505A
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202111524638.1
申请日：2021-12-14
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种基于激光雷达的建图方法，包括：对激光雷达的当前激光帧做扫描匹配，得到扫描匹配位姿；判断机器人是否处于长走廊；若所述机器人处于长走廊，则根据所述扫描匹配位姿、里程计输出的当前激光帧对应的里程位姿以及上一帧激光帧对应的里程位姿，修正上一个更新位姿，得到修正位姿；以所述修正位姿作为当前的更新位姿，并根据所述当前的更新位姿更新地图。应用该建图方法能够在长走廊环境下建立正确的地图，保障后续移动机器人的定位效果。本申请还公开了一种基于激光雷达的建图装置、机器人及计算机可读存储介质，均具有上述技术效果。
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