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公开(公告)号：CN116596833A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310133106.8
申请日：2023-02-07
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种用于钢卷松卷缺陷的检测方法、设备、系统及存储介质，检测方法包括：获取钢卷点云集中的钢卷点云模型及钢卷图像集中的钢卷区域；对钢卷区域进行边缘提取以获取钢卷边缘；将钢卷边缘投影到钢卷点云模型中，建立钢卷边缘和钢卷点云模型的关联；计算钢卷点云模型中所对应边缘点之间的距离；对距离进行阈值判断以确定钢卷是否存在松卷缺陷。该技术方案通过将2D图像与3D激光雷达融合的方式对钢卷的松卷缺陷进行检测，可以精准的判断钢卷松卷的具体距离值，提高缺陷判断的精准度，且具备更高的通用性，可适用于不同规格的钢卷下的松卷缺陷判定。
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公开(公告)号：CN116433761A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310219777.6
申请日：2023-03-09
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
IPC: G06T7/73 , G06T7/13 , G06V10/764 , G06V10/82
Abstract: 本发明属于工件图像处理及识别技术领域，具体地涉及一种垛式工件坐标定位方法、装置及介质，所述垛式工件坐标定位方法包括：获取工件垛的原始图像并确定工件垛上的工件数量是否为单块；当工件数量为单块时，将原始图像转换为灰度图，并通过梯度检测算法检测出单块工件的工件角点坐标；当工件数量为非单块时，将原始图像输入至训练好的工件特征提取模型中，以获得图像中顶层工件的角点角线集，并通过坐标变换计算出工件角点坐标；本申请所提供的工件坐标定位方法可以对垛式工件进行识别，节约成本和工艺步骤，便于工人根据顶层工件的角点坐标调整夹具吸附工件的位置，进而保证每块工件搬运至加工位上的位置相同。
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公开(公告)号：CN116274893A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310192621.3
申请日：2023-02-24
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
Abstract: 本申请涉及工业检测领域，具体涉及一种检测钢包内衬侵蚀量的方法、处理器、装置及存储介质。包括：采集钢包内衬的三维点云，以建立钢包内衬的当前三维点云模型；确定在历史三维点云模型的模型坐标系下，当前三维点云模型转换得到的目标三维点云模型，其中，目标三维点云模型包括多个目标点；确定历史三维点云模型中与每个目标点匹配的历史点，并将历史点以及与历史点匹配的目标点生成一组目标匹配点对；针对任意一组目标匹配点对，确定历史点与钢包内衬的中轴线之间的历史距离以及目标点与钢包内衬的中轴线之间的目标距离；将历史距离与目标距离之间的差值确定为钢包内衬在目标点处的侵蚀量。通过三维建模对钢包内衬的侵蚀量进行精准确定。
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公开(公告)号：CN116237947A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310284947.9
申请日：2023-03-22
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种机器人控制方法、系统、表面处理设备及存储介质；机器人控制方法包括：获取多源的信息数据，其中信息数据包括机器人视觉图像、反馈的接触力、关节位置；通过状态估计模型读取信息数据，输出机器人的第一预测状态，其中状态估计模型包括第一卡尔曼滤波算法模型及第二卡尔曼滤波算法模型的多源融合，其中第一卡尔曼滤波算法模型及第二卡尔曼滤波算法模型被配置成具备不同的输出特性；利用修正因子模型通过接触力推导机器人的第二预测状态，通过第二预测状态和第一预测状态进行逻辑运算以得目标预测状态；将目标预测状态转换为控制量控制机器人运作。
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公开(公告)号：CN116128240A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310124855.4
申请日：2023-02-06
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
IPC: G06Q10/0631 , G06Q50/04
Abstract: 本申请实施例提供一种天车调度的方法、系统、处理器及存储介质。方法包括：获取炼钢车间的多个炼钢任务；针对任意一个炼钢任务，根据炼钢任务对应的炼钢工艺确定每个炼钢子任务的起点工位和终点工位；针对每个炼钢子任务，根据炼钢子任务的起点工位和终点工位确定执行炼钢子任务的候选天车的目标路径；获取每个候选天车的天车状态；确定每个工位的运行状态；针对每个炼钢子任务，根据每个候选天车的天车状态、每个工位的运行状态和目标路径从候选天车中确定执行炼钢子任务的目标天车；控制每个炼钢子任务的目标天车按照对应的目标路径移动至对应的工位以执行炼钢任务。从而可以提高炼钢生产调度指挥智能化水平，提高生产效率及产量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116002372A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211551268.5
申请日：2022-12-05
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种用于氧枪管的自动上料设备及方法，用于氧枪管的自动上料设备包括：主体结构，用于作为自动上料设备的支撑；上料结构，固定在主体结构的两端，包括纵向排布的料槽、位于顶部的下料口及底部的出料口，料槽的槽径和氧枪管的尺寸相匹配，以使得氧枪管从下料口中横向置于料槽中并在自身重力下滑移到底部的出料口；气缸机构，设置于出料口处对应氧枪管的一端部，包括一可轴向伸缩的推杆，推杆抵持氧枪管并沿轴向伸入将氧枪管推出；夹具机构，设置于氧枪管的另一端预设的位置，用于夹取被推出的氧枪管置于待安装处。非常适用于对成本因素敏感且兼顾可靠性的自动化制造场景。
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公开(公告)号：CN115846640A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211405319.3
申请日：2022-11-10
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
Inventor： 王均灿
Abstract: 本发明公开了一种引流砂自动投放系统，涉及冶金设备技术领域，引流砂自动投放系统包括搬运机器人和加砂设备，搬运机器人用于搬运举升引流砂袋，加砂设备包括加砂机架、导流装置、破袋装置和加砂桶，加砂机架用于固定安装，导流装置设置在加砂机架上，破袋装置设置在导流装置上并用于对搬运机器人搬运的引流砂袋进行破袋，导流装置用于将引流砂袋破袋后流出的引流砂导入加砂桶，相较于现有技术中采用手动投放引流砂，大大提高了引流砂投放的自动化程度和引流砂投放的效率，同时也降低了人工操作的安全隐患。
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公开(公告)号：CN115475932A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211175155.X
申请日：2022-09-26
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
IPC: B22D41/56
Abstract: 本发明属于钢铁连铸的自动化领域，尤其是涉及一种用于钢包热修的下水口拆装夹具、方法及机器人，用于钢包热修的下水口拆装夹具，下水口的外周嵌套有下水口套，下水口套连接在钢包设备的螺旋口处，下水口拆装夹具包括：拆装机构，一端固定连接下水口套，至少具备有沿下水口的轴向、径向、及旋转的自由度，用于对下水口套进行锁紧或者松开并可携带下水口套旋转；夹爪组件，连接有第二驱动机构，被设置成至少具备有沿下水口的轴向和径向的自由度，可伸入下水口内部并沿径向移动从而从下水口的内部固定下水口。通过本发明实施例所提供的总发明构思，可以替代以往的手工拆除和安装，避免操作工人位于危险环境，降低人为操作的风险率，提高安全性。
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公开(公告)号：CN115147541A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210652020.1
申请日：2022-06-09
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种钢包检测方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。该钢包检测方法，包括：获取钢包整体的激光点云数据和图像数据；基于激光点云数据和图像数据，进行三维稠密重建，得到钢包点云三维模型；对图像数据进行OCR检测，识别出钢包的钢包号；基于钢包号，将钢包点云三维模型与预设的原始钢包点云模型进行匹配，以实现对钢包的侵蚀量的分析与测量。根据本申请实施例，能够又快又准地钢包进行检测，进而消除安全隐患。
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公开(公告)号：CN114782342A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210381046.7
申请日：2022-04-12
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种城市硬件设施缺陷的检测方法及装置，本发明中的城市硬件设施缺陷的检测方法的步骤包括定位并构建城市硬件设施的三维点云地图；采集城市硬件设施的二维图像数据；根据二维图像数据渲染三维点云地图，以获取城市硬件设施的环境渲染图；通过神经网络分析识别环境渲染图中的缺陷信息。本发明通过二维图像数据渲染城市硬件设施的三维点云地图，使得神经网络能够快速高效的检测出缺陷信息，并且以简单明了的环境渲染图供用户随时查看，提高用户的使用体验。
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