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公开(公告)号：CN113359472A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110760709.1
申请日：2021-07-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开的一种四旋翼无人机自适应鲁棒轨迹跟踪控制方法，属于无人飞行器运动控制领域。本发明利用自适应估计算法对旋翼的陀螺效应因子与风阻系数进行估计，估计值根据无人机的运动状态实时更新，并被用来代替旋翼控制输入方程中的真实值，很好地满足了四旋翼无人机轨迹跟踪对控制输入的精度需求；使用限幅函数代替滑模趋近律中的符号函数，抵消了无人机力学模型中的外界干扰项，抑制了四旋翼无人机在轨迹跟踪过程中的抖振现象，提高了整个无人机系统的稳定性与鲁棒性；消除了状态变量收敛过程中的超调现象，使无人机的姿态与位置具有快速的收敛速度和优秀的跟踪稳定性。本发明可应用于领空巡逻、农业调查、军事侦测领域。
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公开(公告)号：CN110293366B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201910439386.9
申请日：2019-05-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: B23P13/00
Abstract: 本发明提供一种工件加工变形的控制方法，在初次粗加工阶段可以通过预留符合一定条件的加强筋，增强工件的抗弯刚度，能够很大程度地减小初次粗加工阶段的加工变形；将初次粗加工阶段预留有加强筋的中间工件放置72小时以上，得到稳定的中间工件，最后通过二次切削加工去除稳定的中间工件中预留的加强筋；此时由于工件内部应力已经充分释放，且需二次切除的材料较少，不会产生较大的应力重分布，故切除加强筋后，最终得到的加工工件不会再产生较大的变形；由此可见，本发明通过采用预留加强筋进行二次切削加工的方法，能够有效提高工件的抗弯刚度，从而减小最终的加工变形，能够用于指导薄壁弱刚性零件的结构设计。
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公开(公告)号：CN109751048A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201910043692.0
申请日：2019-01-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种蛇形仿生机器人缝洞型油藏勘测系统及方法，属于石油资源勘测领域。本发明的系统包括地面指挥控制系统和蛇形仿生机器人；地面指挥控制系统包括供电电源、主控设备；主控设备主要由信息处理计算机和主控计算机组成。本发明还公开基于所述系统实现的勘测方法。本发明对于包含管道、孔、缝的复杂地形具有良好的通过性，能够在狭小空间内运动，充分利用蛇形仿生机器人运动优势，根据勘测需要通过控制蛇形仿生机器人在缝洞型油藏中进行上述运动，使得带有勘测负载的蛇形仿生机器人到达指定地点进行油藏勘测，所述油藏勘测内容包括温度、压力、油水界面、溶洞结构测试，获得缝洞型油藏相关数据，进而实现油田采收率的最大化。
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公开(公告)号：CN108557070B
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201810324066.4
申请日：2018-04-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种小型共轴双旋翼飞行器，属于飞行器领域。本发明的小型共轴双旋翼飞行器，结构新颖，设计合理，通过舵机转动带动舵机摆臂与长连杆转动，进而改变倾斜盘的倾斜方向，倾斜盘可绕中心球铰球头做两个互相垂直方向的转动，从而可以实现倾斜盘平面的自由控制，倾斜盘平面的改变带来了下旋翼框倾向的改变，这使得下旋翼的升力面方向改变，实现飞行器朝各个方向的飞行。此套操纵机构既不复杂，又实现了对共轴双旋翼结构的操纵，由于两个舵机控制倾斜盘平面互相垂直的两个方向的运动，所以在对其进行控制系统的设计时，也比其他类似飞行器容易。
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公开(公告)号：CN107600213B
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201711067513.4
申请日：2017-11-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种两轮跳跃智能机器人，属于机器人领域。采用一种凸轮盘带动弹簧的跳跃机构，解决了当前弹跳机器人跳跃距离不足，结构复杂，不可以重复弹跳等诸多问题，利用简单的机械结构就可以实现准确追踪目标并跳跃攻击目标的功能，同时通过采用多个个体组网协同工作的方法，解决了当前传统地面多用途机器人不能自主完成任务，损坏后无法继续工作，无法识别目标的问题，实现了在无人干预的条件下，主动对目标的行为和环境变化做出反应，本发明涉及一种两轮跳跃智能机器人，通过个体间通讯模块的自组网来发挥任务效能，通过传感器识别目标，并进行移动，跳跃，侦查等动作，特别是智能雷用来移动跳跃的机械结构。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101201622A
公开(公告)日：2008-06-18
申请号：CN200710179453.5
申请日：2007-12-13
Applicant: 北京理工大学
Inventor： 邓宏彬 , 贾云得 , 孙磊 , 刘培志 , 胡明昌 , 王晋华 , 葛懿 , 吴浩 , 周成林 , 张斌 , 晏华 , 张福新 , 吴江峰 , 余国斌 , 孟嘉友 , 张峰 , 梁玮
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明是一种基于龙芯的分布式多处理器控制系统，属于控制系统技术领域。本发明由龙芯处理器和相关软硬件构成控制系统，通过共用的系统总线与数字和模拟信号采集模块、音频视频和无线通讯模块、IDE硬盘和网络接口模块、RS232和RS422以及PWM驱动模块、USB和红外接口CAN总线模块相连，采用可编程器件设计的总线协调器负责协调处理单元和外围功能模块之间的信息交互。本发明利用相关硬件和软件技术实现多个龙芯处理器协同处理，每个龙芯处理器分担不同的功能和任务，其中某个龙芯处理器故障，相应的功能和任务有其他的龙芯处理器承担，保障控制系统的可靠运行。本发明可以应用到飞行器、高速列车、国防机器人、工业控制等领域。
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公开(公告)号：CN118967746A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411020119.5
申请日：2024-07-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/246 , G06N3/0455 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于轨迹自适应校正的低分辨率光学遥感图像舰船目标跟踪方法，包括：获取待检测的低分辨率光学遥感图像序列数据，并进行预处理，得到叠加图像块；构建包括S‑MOTR网络和TCNet网络的目标跟踪模型，并进行训练，得到训练好的目标跟踪模型；将叠加图像块输入至训练好的目标跟踪模型，S‑MOTR网络对叠加图像块进行端到端目标跟踪处理，得到初始跟踪轨迹；TCNet网络对初始跟踪轨迹进行自适应校正处理，得到校正跟踪轨迹；训练阶段，S‑MOTR网络和TCNet网络分别计算各自损失函数并进行各自对应的监督训练；TCNet网络基于校正跟踪轨迹得到预测框并反馈至S‑MOTR网络，S‑MOTR网络基于预测框计算跟踪目标框的损失。提高了低分辨率光学遥感图像舰船跟踪的精确度。
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公开(公告)号：CN118747718A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410870548.5
申请日：2024-07-01
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种面向大区域天候环境仿真的薄云分形生成方法及系统，该方法包括：获取环境背景影像；利用双线性插值生成一组单形噪声图以及一张与单形噪声图尺寸相同的平面；对平面上的每一个像素点坐标、随机梯度向量、影像值梯度向量与时间参数向量之和进行仿射变换操作，将所得的映射坐标作为索引值计算各个单形噪声图在该映射坐标值处的影像值之和，更新当前对应像素点坐标值的影像值梯度向量；遍历完平面内所有像素点，得到二维动态薄云图像；迭代更新平面内所有像素点对应的影像值梯度向量，迭代结束后，应用仿射变换扩充最终的二维动态薄云图像形态；渲染成三维薄云模型并与环境背景影像融合。该方法能仿真多种丰富的薄云分形形态。
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公开(公告)号：CN116147416B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202111652919.5
申请日：2021-12-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: F41F3/06
Abstract: 本发明公开了一种快拆式机载火箭弹发射装置，包括一对发射舱、一对连接件和传动轴，一对连接件对称设置，连接件包括可拆卸式连接筒和电连接器，电连接器包括公头和母头，可拆卸式连接筒包括第一筒体和第二筒体，母头设置于第一筒体内，公头设置于第二筒体内，第一筒体和第二筒体连接后公头与母头通过接触式的方式连接，两第一筒体分别与两弹筒支架连接，两第二筒体正相对，传动轴的两侧分别与两第二筒体对称连接，传动轴的轴线和两可拆卸式连接筒的轴线在同一条直线上。该发射装置结构简单，各部分均可快速拆卸，尤其是采用弹性触压式公头母头，在更换发射舱时，可快速拆卸和安装，满足了无人机连续作战的要求。
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公开(公告)号：CN118015474B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410411803.X
申请日：2024-04-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种面向高位宽航天侦察影像情报分析的数据智能重量化方法，属于数字图像处理技术领域，该方法包括：提取三波段的RGB遥感图像；分别计算RGB遥感图像的红绿蓝三通道直方图，并对直方图进行移动均值滤波处理；基于滤波结果得到三组裁切系数；根据裁切系数，对RGB遥感图像进行裁切，并利用线性拉伸法对裁切结果进行拉伸处理，生成三张8位图像；对8位图像进行归一化处理，并计算对比度矩阵、亮度矩阵和饱和度矩阵；根据上述矩阵计算权重矩阵并进行归一化处理；根据归一化处理后的权重矩阵，对8位图像进行Haar小波融合得到融合图像；对融合图像进行处理生成重量化图像。本发明有效解决了重量化方法容易出现颜色和细节失真的问题。
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