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公开(公告)号：CN116381758A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310150773.7
申请日：2023-02-22
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种BDS三频PPK定位方法，包括：综合波长、电离层延迟系数和噪声放大系数影响，选择适用于三频模糊度解算的最优线性组合；对接收机数据进行预处理，剔除伪距粗差和载波周跳；采用三频几何相关模糊度解算模型得到模糊度浮点解；采用LAMBDA方法对模糊度浮点解进行固定，得到坐标参数的固定解；采用部分模糊度固定的方法进一步固定未固定的模糊度；采用正反向滤波对定位结果进行平滑。相比于传统三频模糊度解算方法需要对超宽巷、宽巷和窄巷模糊度进行依次解算分步固定，本发明提出的方法仅需一步同时得到超宽巷、宽巷和窄巷的浮点解，若LAMBDA方法的模糊度固定结果未通过ratio检验，进一步采用部分模糊度固定方法，确保定位结果取得相当的精度。
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公开(公告)号：CN116331265A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310443341.5
申请日：2023-04-23
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提供了一种基于双时延车辆模型的纯跟踪控制预瞄距离优化方法，包括：给定车辆状态信息，包括车辆初始状态、目标轨迹和期望速度；建立双时延车辆模型，包括控制回路时延和转向系统时延，结合ABMSSA算法，分析双时延车辆模型系统的稳定性，优化ABMSSA算法的阈值下限选取，输出给定适应度函数下的最优预瞄距离；结合纯追踪控制器，对车辆进行纵向控制和横向控制，使车辆沿着规划的目标路径行驶。本发明研究不同车辆速度下的最优预瞄距离配置，同时结合实际车辆现象分析控制回路时延和转向系统时延对车辆模型及其稳定性的影响，更新双时延车辆模型，并结合ABMSSA优化方法对预瞄距离进行优化，提高路径跟踪精度和控制效果。
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公开(公告)号：CN110084850B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201910270280.0
申请日：2019-04-04
Applicant: 东南大学
IPC: G06T7/73 , G06T7/10 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种基于图像语义分割的动态场景视觉定位方法，属于SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，同步定位与建图）领域。本发明首先采用深度学习中的有监督学习方式对原始图像中的动态物体进行分割，得到语义图像；在此基础上，从原始图像中提取ORB特征点并根据语义图像对动态物体特征点进行剔除；最后，基于剔除后的特征点采用基于点特征的单目SLAM方法对相机运动进行定位跟踪。定位结果表明，相比于传统方法，本发明公开的方法在动态场景中的定位精度提高13%到30%。
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公开(公告)号：CN116088010A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211562818.3
申请日：2022-12-07
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种GNSS形变监测数据中的阶跃突变自适应检测方法。首先计算GNSS形变监测坐标序列的滑动窗口标准差，形成滑动窗口标准差序列；然后将滑动窗口标准差序列中幅值过大的区域视为可能存在阶跃突变的异常区域，坐标序列在异常区域内幅值变化最大的点视为异常点；再根据异常点的坐标值，及异常点之前、之后的序列均值判定异常点是否为阶跃突变；若为阶跃突变点，则对识别出的阶跃突变点进行插补，并对其之后的序列进行平移，并迭代进行滑动窗口标准差序列计算、异常区域判定及阶跃突变点判定，直到序列中不存在阶跃突变点。使用本发明提出的方法，能够有效识别GNSS形变监测序列中不同幅度的阶跃突变，提高定位序列的可靠性。
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公开(公告)号：CN116051915A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310150767.1
申请日：2023-02-22
Applicant: 东南大学
IPC: G06V10/772 , G06T7/73
Abstract: 本发明公开了一种基于聚类与几何残差的动态场景RGB‑D SLAM方法。首先，结合颜色信息和深度信息对场景进行聚类，将图像划分为多个聚类块，用于对特征点进行粗过滤和细过滤；然后，通过每个聚类块上的特征点比例来对特征点进行粗过滤，计算里程计位姿信息和对应点的几何残差；最后，根据几何残差得到动态特征点，并将动态特征点占比大或几何残差超过一定阈值的聚类块定义为动态聚类块，从而实现对特征点的细过滤。应用本发明的方法求解的轨迹精度较ORB‑SLAM2算法的轨迹精度提升最高达96.68%。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116027376A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310046441.4
申请日：2023-01-31
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于抗差估计的RTK/INS嵌入式实时组合定位系统，该抗差估计方法首先在模糊度固定解回代后的最小二乘模型基础上，利用验后残差进行双因子抗差处理以消除部分异常观测值的影响。然后，将所得RTK定位结果与INS进行松组合并在卡尔曼滤波更新过程中执行基于Huber等价权函数的抗差处理，该系统在传统组合导航系统上增加了双重抗差估计，增加了定位导航系统动态环境下的稳定性与可靠性。具有重要的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN115618299A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211222675.1
申请日：2022-10-08
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明是一种基于投影统计量检测器的多源信息融合方法，该方法对扩展卡尔曼滤波的更新过程进行修正。首先，基于假设检验统计原理，利用投影统计量检测器对各观测值的可用性进行评估，将异常量测值予以排除；然后，将扩展卡尔曼滤波的预测状态作为“伪”观测值建立冗余量测方程，并将其与正常的量测方程进行联立构建等价最小二乘回归模型；最后，利用迭代Huber型M‑估计对系统的状态进行鲁棒估计，从而增强所得状态及其协方差加权迭代估计结果的可靠性。本发明设计的基于投影统计量检测器的多源信息融合方法流程简单，思路清晰，这为多传感器导航系统在城市峡谷等恶劣条件下的可靠性定位提供了积极的参考和借鉴意义。
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公开(公告)号：CN115457127A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211063510.4
申请日：2022-09-01
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于特征观测数和IMU预积分的自适应协方差方法，首先，提取特征点并将图像特征数据与IMU数据进行对齐；通过使用图像金字塔光流跟踪，实现特征匹配；再对特征点跟踪次数进行计算，在时间维度上获取当前帧中每一个特征点的观测数，通过特征点的观测数，计算当前帧中特征点观测数的均值和标准差，从而确定当前帧中特征点的静态观测权重；通过IMU预积分对逆深度不确定性进行建模，再通过特征点观测数以及IMU预积分进行自适应协方差的计算，得到自适应的协方差矩阵，最后将得到的自适应协方差矩阵与位姿求解的误差函数进行融合构建不确定性加权的重投影误差，有效缓解了动态目标的影响，并且避免过度剔除导致特征分布扭曲以及过少的视觉测量。
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公开(公告)号：CN113837277B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202111123551.3
申请日：2021-09-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉点线特征优化的多源融合SLAM系统。首先提出一种改进尺度空间的视觉线特征提取方法，并利用基于最小二范数的约束匹配策略对前后帧间同一线特征进行约束匹配，为视觉里程计前端提供更为丰富的特征信息。其次将多帧激光点云投影到视觉坐标系中，实现激光点云和视觉特征深度关联，并利用视觉初始位姿估计结果辅助优化激光雷达扫描匹配精度。最后采用基于贝叶斯网络的因子图法搭建激光‑视觉‑惯性里程计系统，并引入GNSS因子和回环因子对激光‑视觉‑惯性里程计进行全局约束。通过实验对比可知，本算法在实时性、定位精度和建图效果方面均优于同类算法，可以在EuROC数据集中实现定位和建图精度均较优的实时位姿估计。
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公开(公告)号：CN110161543B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN201910353530.7
申请日：2019-04-29
Applicant: 东南大学
IPC: G01S19/37
Abstract: 本发明公开了一种基于卡方检验的部分粗差抗差自适应滤波方法，首先，基于观测模型异常检验量，分析了观测值之间的相关性，并针对由于观测值之间的相关性所导致的粗差误判问题，提出了部分粗差抗差方法；然后根据假设检验理论，构造了滤波模型整体检验量，基于卡方检验判断整体模型是否存在异常。当判定出模型存在故障时，本发明就采用部分粗差抗差自适应方法对异常的位置进行定位，并通过放大协方差，保障定位的精度和鲁棒性；最后设计了两组实验，采用三种方案进行对比分析，以验证本发明所提方法的性能。实验结果表明，该方法极大地消弱了观测值之间相关性的影响，能准确的识别粗差位置，明显降低了粗差探测的误警率，保证了定位的鲁棒性。
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