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公开(公告)号：CN114462667A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202111566614.2
申请日：2021-12-20
Applicant: 上海智能网联汽车技术中心有限公司 , 上海交通大学
IPC: G06Q10/04 , G06Q10/06 , G06Q50/26 , G06K9/62 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08 , G08G1/09
Abstract: 本发明涉及一种基于SFM‑LSTM神经网络模型的过街行人轨迹预测方法，该方法包括以下步骤：步骤1：获取过街行人运动状态信息、个体特征信息和人车交互场景信息；步骤2：进行数据预处理和数据增强，建立行人轨迹数据集；步骤3：建立并训练LSTM神经网络模型；步骤4：通过训练后的LSTM神经网络模型获取过街行人的预测轨迹；步骤5：采用最大似然估计法对社会力模型进行参数标定；步骤6：根据社会力模型对预测轨迹进行修正，并输出过街行人的最优预测轨迹；步骤7：将最优预测轨迹广播至附近的车辆，以协助智能网联车辆进行决策，与现有技术相比，本发明具有提高行人过街的安全性、降低车辆的延误率和提高道路的通行能力等优点。
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公开(公告)号：CN114446046A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202111566618.0
申请日：2021-12-20
Applicant: 上海智能网联汽车技术中心有限公司 , 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种基于LSTM模型的弱势交通参与者轨迹预测方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤1：选取弱势交通参与者和车辆在人车混行情况下的斑马线区域进行前期调查；步骤2：获取过街弱势交通参与者运动状态信息、过街弱势交通参与者个体特征信息及交互场景信息；步骤3：建立LSTM模型，并对LSTM模型进行训练；步骤4：通过训练后的LSTM模型对过街弱势交通参与者进行轨迹预测，获取未来第一预设时长内过街弱势交通参与者的预测轨迹，与现有技术相比，本发明具有提高弱势交通参与者过街的安全性和提高道路的通行能力等优点。
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公开(公告)号：CN113655494A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110853786.1
申请日：2021-07-27
Applicant: 上海智能网联汽车技术中心有限公司
Abstract: 本发明涉及一种路侧相机与4D毫米波融合的目标检测方法、设备及介质，所述目标检测方法包括以下步骤：获取路侧相机的第一图像与4D毫米波雷达的第一点云；将所述第一点云投影到所述第一图像上，在所述第一图像上添加距离信息，获取第二图像；将所述第二图像作为深度补全卷积网络的输入，获取第三图像，该第三图像为稠密深度图；将所述第三图像转换为第二点云，并编码生成第四图像；将所述第四图像输入卷积神经网络进行目标检测，获得目标框；将所述目标框映射为相机坐标系下的3D框，并基于所述第一点云，在所述3D框上添加速度信息。与现有技术相比，本发明具有感知距离远、目标定位准确等优点。
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公开(公告)号：CN113723616B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202110940701.3
申请日：2021-08-17
Applicant: 上海智能网联汽车技术中心有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多传感器信息半自动标注方法、系统及存储介质，该方法包括：采用待训练模型对感知数据进行预标注，得到对应的预标注信息；采用伴生模型对感知数据进行参照标注，得到对应的参照标注信息，并计算各条预标注信息与对应参照标注信息之间的损失值以及批次平均损失；对大于批次平均损失且大于预定阈值的损失值所对应的感知数据进行人工标注；采用人工标注结果对待训练模型以及伴生模型进行再训练。本发明采用的标注过程使得标注结果更加准确全面，得到的标注结果可以直接用于模型的训练且训练效果好。该系统中标注过程与训练过程交替进行，可快速实现反馈闭环优化，不断提高标注正确率以及待训练模型的准确率。
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公开(公告)号：CN113222111A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110355978.X
申请日：2021-04-01
Applicant: 上海智能网联汽车技术中心有限公司
Abstract: 本发明提供了一种适应全天候环境的自动驾驶4D感知方法、系统及介质，包括：对数码相机和4D毫米波雷达进行外参标定，并将4D毫米波雷达的点云信息投影到相机图像并为图像部分像素附上距离信息，再对新图像进行卷积网络计算以获取稠密深度图，再通过相机内参标定将深度图转换为编码点云图送入卷积网络进行目标感知检测，然后将目标感知框映射为相机坐标下的3D目标框，再通过4D毫米波点云为3D目标框附上速度信息，从而获得全新的4D目标感知结果。本发明可以大幅度提升目标图像的感知能力，且能够在雨、雪、雾恶劣天气和风沙、扬尘恶劣环境下依然获得良好的感知结果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114413880A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111661320.8
申请日：2021-12-31
Applicant: 上海智能网联汽车技术中心有限公司
Abstract: 本发明涉及一种车路协同感知和数据融合方法、介质及自动驾驶系统，所述方法应用于车载处理器中，包括以下步骤：获取多种传感器数据，通过神经网络算法进行数据融合，得到第一汇总数据；获取路侧单元采集的实时信息；将所述第一汇总数据与所述实时信息进行融合，获得第二汇总数据。与现有技术相比，本发明能同时感知路口道路交通图像和毫米波雷达点云数据，使得车路两端实时协同快速感知周围环境信息，具有提高采集数据的可靠性，提高后续应用的识别效果，能够抵抗不良天气和道路情况等优点。
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公开(公告)号：CN113655494B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202110853786.1
申请日：2021-07-27
Applicant: 上海智能网联汽车技术中心有限公司
Abstract: 本发明涉及一种路侧相机与4D毫米波融合的目标检测方法、设备及介质，所述目标检测方法包括以下步骤：获取路侧相机的第一图像与4D毫米波雷达的第一点云；将所述第一点云投影到所述第一图像上，在所述第一图像上添加距离信息，获取第二图像；将所述第二图像作为深度补全卷积网络的输入，获取第三图像，该第三图像为稠密深度图；将所述第三图像转换为第二点云，并编码生成第四图像；将所述第四图像输入卷积神经网络进行目标检测，获得目标框；将所述目标框映射为相机坐标系下的3D框，并基于所述第一点云，在所述3D框上添加速度信息。与现有技术相比，本发明具有感知距离远、目标定位准确等优点。
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公开(公告)号：CN113723616A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110940701.3
申请日：2021-08-17
Applicant: 上海智能网联汽车技术中心有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多传感器信息半自动标注方法、系统及存储介质，该方法包括：采用待训练模型对感知数据进行预标注，得到对应的预标注信息；采用伴生模型对感知数据进行参照标注，得到对应的参照标注信息，并计算各条预标注信息与对应参照标注信息之间的损失值以及批次平均损失；对大于批次平均损失且大于预定阈值的损失值所对应的感知数据进行人工标注；采用人工标注结果对待训练模型以及伴生模型进行再训练。本发明采用的标注过程使得标注结果更加准确全面，得到的标注结果可以直接用于模型的训练且训练效果好。该系统中标注过程与训练过程交替进行，可快速实现反馈闭环优化，不断提高标注正确率以及待训练模型的准确率。
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公开(公告)号：CN112322714A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011218400.1
申请日：2020-11-04
Applicant: 上海交通大学
IPC: C12Q1/6869 , G16B30/10
Abstract: 本发明涉及一种检测基因编辑效率和基因编辑模式的方法及其应用，属于基因检测技术领域。该方法包括以下步骤：S1，提取样本基因组DNA，对待测区设计引物并扩增；S2，构建文库进行高通量测序，并对数据进行过滤、拆分和拼接，得到待测区序列；S3，将待测区序列与基因组参考序列比对，得到每个样本的基因编辑效率和模式；S4，对处理组样本和对照组样本的基因编辑效率作显著性分析并输出校正后结果。与现有技术相比，本发明简化了基因文库构建过程，加快了数据分析处理的速度，提高了基因编辑效率检测的经济性、敏感性、特异性和准确性，也提供了对基因编辑模式的多维度评估。
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