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公开(公告)号：CN118753253A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410883684.8
申请日：2024-07-03
Applicant: 中国农业大学
IPC: B60T8/40
Abstract: 本发明涉及一种拖拉机制动踏板力补偿模拟器及控制方法。拖拉机制动踏板力补偿模拟器包括转矩传感器、补偿电机、转矩传递齿轮组、储油罐、制动主缸、压力模拟腔回油单向阀、第二腔回油单向阀、第一腔制动控制阀、第二腔制动控制阀、前轴制动轮缸分流阀、后轴制动轮缸分流阀、制动压力源、第一级模拟缸、第二级模拟缸、第二级模拟缸液控单向阀、第二级模拟缸控制阀、模拟缸回油集流阀、模拟缸回油控制阀、接触位移传感器、制动踏板、制动踏板力传感器、制动踏板行程传感器、模拟器控制阀和ECU电控单元。本发明实现一段或两段踏板力的选择，可在复杂路面作业条件下，实现对踏板的反馈力补偿，获得精确的拖拉机踏板力反馈。
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公开(公告)号：CN114918945B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202210621798.6
申请日：2022-06-02
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明提供了一种轮距和地隙可调的大田作物冠层信息采集机器人，包括感知模块、车体固定机构、车体滑动机构、轮距调节模块、地隙调节模块、后轮行驶机构和前轮转向机构，感知模块安放在车体固定机构上，轮距调节模块、地隙调节模块、后轮行驶机构与前轮转向机构均安装在车体固定机构的下方，轮距调节模块通过驱动车体滑动机构相对车体固定机构移动以调节轮距尺寸，地隙调节模块用于调节地隙尺寸，后轮行驶机构用于实现机器人的行驶功能；前轮转向机构用于实现前轮转向功能。本发明提供了一种轮距和地隙可调的大田作物冠层信息采集机器人，使得机器人可以用于多种作物种植行距，以及多个生长周期的作物冠层信息采集，增强机器人的适用性。
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公开(公告)号：CN114918945A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210621798.6
申请日：2022-06-02
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明提供了一种轮距和地隙可调的大田作物冠层信息采集机器人，包括感知模块、车体固定机构、车体滑动机构、轮距调节模块、地隙调节模块、后轮行驶机构和前轮转向机构，感知模块安放在车体固定机构上，轮距调节模块、地隙调节模块、后轮行驶机构与前轮转向机构均安装在车体固定机构的下方，轮距调节模块通过驱动车体滑动机构相对车体固定机构移动以调节轮距尺寸，地隙调节模块用于调节地隙尺寸，后轮行驶机构用于实现机器人的行驶功能；前轮转向机构用于实现前轮转向功能。本发明提供了一种轮距和地隙可调的大田作物冠层信息采集机器人，使得机器人可以用于多种作物种植行距，以及多个生长周期的作物冠层信息采集，增强机器人的适用性。
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公开(公告)号：CN114093218B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202111312945.3
申请日：2021-11-08
Applicant: 中国农业大学
IPC: G09B9/04
Abstract: 本发明属于模拟驾驶技术领域，尤其涉及一种多功能拖拉机驾驶模拟方法及系统。方法包括：S1、模拟参数设置；S2、操控参数采集；S3、操控参数处理；S4、虚拟场景和拖拉机3D模型动态呈现。本发明基于真实的拖拉机驾驶室和精确的拖拉机整车动力学模型进行驾驶模拟，将驾驶室操控机构的动作与虚拟场景中的拖拉机运动直接关联，达到接近真实的驾驶体验，实时输出所需动力学运行参数并可视化呈现。虚拟场景画面和动力学运行参数分别实时同步显示在第一和第二显示器中，实现实时仿真；本发明可用于高精度试验，包括拖拉机动力学试验、操作部件人机交互，驾驶员培训和驾驶娱乐体验，可扩展性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117572015A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202410040950.0
申请日：2024-01-11
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开一种电磁式转速传感器，其基于电磁感应原理，通过内部电源供电，可以通过信号传输电路无线传输数据，以达到实时获取车轮等被测零件旋转速度的目的。主要优点在于：（1）传感器整体采用盘式结构，结构紧凑，轴向尺寸小，可以在狭小空间内使用，安装适用性好；（2）传感器基于电磁感应原理，原理简单，零件数量少，结构可靠，受外界环境影响小，装卸方便；（3）采用内部电源供电的方式，并且信号采用无线方式传输，省去布置线缆的空间和步骤，传感器与信号接收端的距离可以大大增加，不受线缆长度的影响；（4）感应线圈采用PCB技术制造，工艺成熟，布线精度高，体积和重量小，可以降低生产成本，提高制造精度。
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公开(公告)号：CN114995524B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202210621838.7
申请日：2022-06-02
Applicant: 中国农业大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明提供了一种具备主动跟踪功能的相机云台系统，包括控制模块、信息采集装置、俯仰调节机构、侧倾调节机构和横摆调节机构，信息采集装置自动识别相机视场中的运动目标对象，控制模块通过驱动控制俯仰调节机构、侧倾调节机构与横摆调节机构以调节信息采集装置的三自由度姿态，实现三自由度的主动视觉功能，使得目标对象位于视场中央范围内，从而保持相机画面图像清晰、连续。本发明提出了一种具备主动跟踪功能的相机云台系统，结构紧凑、方便装卸，可实现对相机姿态的快速、稳定调节，俯仰调节范围为‑90°～90°、横摆调节范围为‑180°～180°、侧倾调节范围为‑180°～180°。
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公开(公告)号：CN117549329B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202410035164.1
申请日：2024-01-10
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明提供了一种可跨介质运动的环境信息采集机器人，包括机身部件和运动部件，机身部件由机舱和控制模块组成，运动部件由机臂回转机构、桨叶驱动机构和轮毂驱动机构组成，控制模块集成设置在机舱内，机舱外安装双目相机，机舱下方装有用于外接采集模块的法兰盘，机臂回转机构通过双轴电机安装座与机舱连接，每个桨叶驱动机构通过转向连接块与机臂回转机构连接，轮毂驱动机构也设置有四个，且桨叶驱动机构通过连杆和滑动空心轴与轮毂驱动机构连接。本发明中的机器人通过主控制器决策算法实现环境介质判断、视觉定位与地图构建、运动模式切换功能，具备遥控驾驶和自动驾驶能力，能满足多模式环境信息采集作业的需求。
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公开(公告)号：CN117387970A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311698811.9
申请日：2023-12-12
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及轮胎测试技术领域，且公开了一种多功能移动式轮胎试验台架及轮胎测试方法，其中轮胎试验台架包括底盘，底盘上转动设置有前轮和后轮，后轮与辅助驱动机构连接，底盘的一端设置有车头，底盘的另一端设置有能源供给机构，底盘上设置有测试机构，测试机构设置在车头与能源供给机构的中间，测试机构的上方设置有吊装机构。本发明采用上述一种多功能移动式轮胎试验台架及轮胎测试方法，能够在不同的路面对轮胎进行有效地试验和测量，同时降低轮胎侧偏产生的侧向力对直线行驶的影响，提高测试的稳定性。
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公开(公告)号：CN114995524A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210621838.7
申请日：2022-06-02
Applicant: 中国农业大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明提供了一种具备主动跟踪功能的相机云台系统，包括控制模块、信息采集装置、俯仰调节机构、侧倾调节机构和横摆调节机构，信息采集装置自动识别相机视场中的运动目标对象，控制模块通过驱动控制俯仰调节机构、侧倾调节机构与横摆调节机构以调节信息采集装置的三自由度姿态，实现三自由度的主动视觉功能，使得目标对象位于视场中央范围内，从而保持相机画面图像清晰、连续。本发明提出了一种具备主动跟踪功能的相机云台系统，结构紧凑、方便装卸，可实现对相机姿态的快速、稳定调节，俯仰调节范围为‑90°～90°、横摆调节范围为‑180°～180°、侧倾调节范围为‑180°～180°。
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