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公开(公告)号：CN119861720A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202510090423.5
申请日：2025-01-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开机器人控制领域的一种面向重载救援机器人的人机协同控制方法，基于重载救援机器人移动底盘状态和救援作业装置的位姿信息，构建重载救援机器人风险识别与安全约束模型，并在此基础上提出一种基于安全强化学习的人机协同控制方法。该方法能够动态调整操作员与移动底盘系统、操作员与智能救援作业装置系统之间的共享权重，实现操作员、移动底盘、作业装置三者的联合人机共享控制，提高应急救援环境下重载救援机器人的工作效率，保障救援过程的安全性。
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公开(公告)号：CN119569435A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411644475.4
申请日：2024-11-18
Applicant: 中国矿业大学
IPC: C04B35/40 , C04B35/622 , H01F1/01 , C04B35/64
Abstract: 本发明公开了一种可有效降低铁磁共振线宽的YIG旋磁铁氧体材料及其制备方法，所述YIG旋磁铁氧体材料的化学式为Ca0.3CexY2.7‑xMn0.05Zr0.45Fe4.5O12，其中0≤x≤0.5，具有完整石榴石结构，Ca2+和Ce3+取代YIG铁氧体晶格结构十二面体位的Y3+离子，采用Mn2+和Zr2+分别取代YIG铁氧体晶格结构八面体位的Fe3+；同时引入Bi2O3作为助烧剂，促进YIG铁氧体在1280℃下充分烧结，从而改善材料的微波特性：较高的饱和磁化强度、较低的矫顽力，更重要的是可以使得铁磁共振线宽大幅变窄，使其成为集成度高、体积小、电磁性能优越的微波铁氧体器件的基础材料。
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公开(公告)号：CN119458343A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411747322.2
申请日：2024-12-02
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于重载机械臂人机协同控制系统技术领域，尤其为一种基于双层博弈的重载机械臂人机协同控制方法，包括如下步骤：首先，操控员和自动控制系统根据当前环境分别发出控制信号；接着，上层博弈权限分配系统根据协同控制双方的控制信号以及当前环境状态，获取最优控制权限，并发送给下层博弈人机交互模型；然后，人机交互模型通过求解Nash均衡实时优化操控员与自动控制系统的控制信号；最后，利用最优控制权限融合最优控制信号，并将融合好的控制信号输出给重载机械臂，实现基于双层博弈的重载机械臂人机协同控制。本发明能够有效降低人机冲突对重载机械臂人机协同控制性能的影响，最大化程度上提升重载机械臂作业效率与安全性。
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公开(公告)号：CN115330874A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211070202.4
申请日：2022-09-02
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明提供一种基于超像素处理遮挡的单目深度估计方法，属于计算机视觉领域，步骤一，图像预处理：对输入的双目图片进行图像去噪以及生成遮挡物体掩膜；步骤二，采用相机位姿估计进行位姿估计对图像进行重建：首先进行特征提取，相机位姿估计使用PoseCNN，之后将输入图像分为三个任务，分别为语义分割、三维旋转回归、三维平移估计；步骤三，采用深度估计网络进行深度估计对图像进行重建；步骤四，计算光度重建损失。使用光度重建损失来识别遮挡，可以有效去除影响网络训练的遮挡物体；图像输入网络之前，使用聚类分割，然后使用SSIM指标重新匹配双目图像对，网络预测的图像比较单一，提高了网络估计的准确率。
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公开(公告)号：CN115239564A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210992327.6
申请日：2022-08-18
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明提供一种结合语义信息的矿井图像超分辨率重建方法，其主要目的是通过语义分割网络所产生的概率图对超分辨率网络的深层特征提取前的输入进行调整，以此达到提高图像重建质量的结果。该方法主要包括这几部分：1.构建一个较深的超分辨率网络，其结构主要包括：浅层特征提取模块、深层特征提取模块、上采样模块；2.构建一个语义分割网络，用于产生作为深层特征提取模块的部分输入；3.确定损失函数、学习率调整策略。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115115686A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202211004903.8
申请日：2022-08-22
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明提供一种基于细粒度多特征融合的矿井图像无监督单目深度估计方法，包括以下步骤：步骤1：对原图多次采样，将不同尺度的图像输入到编码器网络；步骤2：将编码器的输出通过扩展卷积模块进行融合并输入到解码器网络；步骤3：将解码器网络输出的视差图进行多尺度融合；步骤4：重建视图；通过采用多尺度图像输入到网络，同时将解码器输出的视差图进行逐层的尺度融合，加强弱纹理区域的深度估计效果，并且增加中间扩展卷积模块，加大对全局信息的理解。
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公开(公告)号：CN114228826A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111655161.0
申请日：2021-12-31
Applicant: 中国矿业大学 , 宁波工业互联网研究院有限公司
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D113/00
Abstract: 本发明实施例提供了一种智能汽车驾驶员紧急接管行为识别方法及装置，所述方法包括：获取在紧急接管避障时车辆的状态信息和障碍物的状态信息；将车辆的状态信息和障碍物的状态信息输入到预先建立的预瞄模型中，得到第一方向盘转向角；获取在紧急接管避障时触发方向盘转动的第二方向盘转向角；根据第一方向盘转向角、第二方向盘转向角和预先建立的神经肌肉模型，确定在紧急接管避障时施加在车辆方向盘上的扭矩信息，实现对紧急接管转向避障工况下驾驶员侧向行为的识别，自动驾驶接管系统通过对驾驶员行为的识别，能够提高自动驾驶接管系统的人机协同转向控制性能。
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公开(公告)号：CN119158708A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411640904.0
申请日：2024-11-18
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B03D1/02
Abstract: 本发明提供一种矿物浮选工况识别、预测设备，包括图像采集模块、超声波测距传感器、主控模块、5G通信模块、数据传输与定位模块、显示模块和电源模块，图像采集模块负责获取当前浮选工况的图像信息，浮选槽上方的超声波测距传感器用于测量液面的高度，本发明通过将该识别算法部署在工作人员头盔上，能够实现在工作过程中实时识别当前工况并预测矿物浮选的工作趋势，将结果显示在可穿戴识别设备上。工作人员穿戴设备后可以预见浮选过程中的波动并掌握浮选槽的运行状态，提前采取相应的措施，进一步提高矿物浮选工艺的稳定性和生产效率，降低安全风险和减少经济损失。
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公开(公告)号：CN118675108A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410911089.0
申请日：2024-07-09
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06V20/52 , G06V20/40 , G06V10/25 , G06V10/80 , G06V10/52 , G06V10/82 , G06V10/44 , G06V10/771 , G06N3/0464 , G06N3/045
Abstract: 本发明公开一种低光照下基于多级跨尺度信息交互的无人矿卡目标检测方法，包括数据集制作、检测模型构建、图片特征信息提取、特征信息融合阶段以及检测阶段，本发明减少了在特征融合过程中的信息丢失，确保不同尺度的特征能够有效融合，显著提升无人矿卡在复杂露天矿山场景中的目标识别性能。
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公开(公告)号：CN116767180B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311076379.X
申请日：2023-08-25
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B60W30/02 , B60W30/045 , B60W10/20 , B60W10/22 , B62D6/00 , B60G17/0165 , B60G17/016 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明属于车辆动力学控制技术领域，尤其为一种车辆主动前轮转向与主动悬架系统协调控制方法，以路面不平度、车辆方向盘转角和车辆速度为输入特征，基于深度卷积神经网络决策模型，输出车辆行驶平顺性和操纵稳定性的控制权重；基于所获得的权重设计考虑行驶平顺性与操纵稳定性的车辆合作动态博弈成本函数，以主动前轮转向与主动悬架系统控制信号为设计变量，以主动前轮转向与主动悬架系统的执行机构几何限制为约束条件，基于车辆动力学模型建立主动前轮转向与主动悬架博弈模型；依据夏普利值进行收益分配，得到双方博弈对局中车辆最优控制策略，即获得车辆主动前轮转角和主动悬架作动力，实现对车辆主动前轮转向与主动悬架系统的动态协调控制。
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