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公开(公告)号：CN118566856A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410519612.5
申请日：2024-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种多传感器外参联合标定效果检验工装，包括主体框架；横向位移模组，横向位移模组横向设置在主体框架上，具有第一位移传感器；纵向位移模组，纵向位移模组纵向设置在横向位移模组上，具有第二位移传感器；姿态调整模组，姿态调整模组设置在纵向位移模组上，具有角度传感器；姿态调整模组进行方位、俯仰、横滚姿态调整，纵向位移模组带动姿态调整模组的纵向位移，并通过纵向位移模组测量纵向位置，横向位移模组带动纵向位移模组横向位移，并通过横向位移模组测量横向位置。具有对不同标定方法提供多传感器空间关系的真值，通过与标定结果的比对，即可定量检验其标定效果，为多传感器外参联合标定算法提供评价与改进依据的优点。
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公开(公告)号：CN116660964A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310654178.7
申请日：2023-06-05
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本公开是关于一种基于SLAM和GPS定位系统定位切换的方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于GPS定位系统和同步定位与地图绘制SLAM定位系统定位并获取无人矿卡位置的坐标信息并转换为UTM坐标系下的坐标信息；将SLAM定位系统获取的坐标信息转换为TUM坐标系下的点云数据与基于GPS定位系统获取的无人矿卡位置的坐标信息进行融合，建立矿区的地图；当无人矿卡在行驶过程中，GPS定位系统信号低于预设值时，启动SLAM定位系统，获取无人矿卡当前的位置信息，并将所述无人矿卡位置的坐标信息作为无人矿卡的位置信息。本公开基于UTM坐标的统一坐标系，可以解决在矿区环境下无人矿卡定位不精确、不稳定的问题，提高了无人矿卡的定位精度。
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公开(公告)号：CN114820943A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210490081.2
申请日：2022-05-07
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本公开是关于一种车前地形的坡度估计方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：对基于车辆探测模块采集的三维点云，基于射线法的预设坡度阈值，进行地面点判定；将所述三维点云中的地面点作为种子点集，基于奇异值分解法生成所述车辆路径的平面模型；分离并提取所述平面模型中的坡度点，基于所述坡度点完成坡度估计。本公开通过对三维点云的粗分割及细分割，实现了在非结构化道路场景下提取出带坡度的点云，并对路面坡度进行估计。
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公开(公告)号：CN116911520A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310697428.5
申请日：2023-06-13
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06Q10/0631 , G06Q50/02
Abstract: 本公开是关于一种基于远程云端控制的矿区装载区调度方法、系统、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：当无人驾驶矿卡抵达装载区入口时，向铲车人机交互终端发送第一请求装载点信息；铲车人机交互终端接收铲车司机对所述第一预设按钮的操作生成第一装载点信息，并将所述第一装载点信息基于预设通信协议通过云控平台发送至无人驾驶矿卡；无人驾驶矿卡执行线路规划，并基于预设通信协议向云控平台发送规划成功信息；根据所述准许驶入信息，无人驾驶矿卡基于所述第一线路信息执行驶入任务。本公开通过云控技术实现无人矿卡的远程控制和调度，提高了作业效率和安全性，减少了人工操作和错误，降低了事故风险，提升了装载区的作业效率和质量。
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公开(公告)号：CN116879853A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310718584.5
申请日：2023-06-16
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01S7/40 , G06T7/80 , G01S7/497 , G01S13/931 , G01S17/931 , G01D18/00
Abstract: 本公开是关于一种多传感器外参联合标定方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：将多传感器外参联合标定装置放置在与待标定车辆呈预设角度、预设距离的预设数量个位置，分别调节为预设姿态采集并储存图像信息、点云信息、障碍物信息；计算激光雷达坐标系到摄像头坐标系的旋转变换矩阵及平移变换矩阵；计算毫米波雷达坐标系到摄像头坐标系的旋转变换矩阵及平移变换矩阵；通过摄像头坐标系、激光雷达坐标系、毫米波雷达坐标系转换，完成多传感器外参联合标定。本公开同时为激光雷达、毫米波雷达、摄像头提供特征规则、明显、稳定的目标，以作为三者外参联合标定的可靠依据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117146807A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310697310.2
申请日：2023-06-13
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本公开是关于一种基于IMU的激光点云去畸变方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于激光雷达、6轴传感器IMU对预设目标区域进行数据采集，生成并储存IMU的姿态角、加速度；以所述IMU的姿态角、加速度作为输入，基于预设运动模型估计激光雷达在空间中的运动轨迹，生成各时刻激光雷达的位置、姿态信息；将激光雷达采集到的点云数据映射到三维坐标系中，基于各时刻激光雷达的位置、姿态信息对映射到三维坐标系中的所述点云数据进行几何畸变位置修正；将所述进行几何畸变位置修正的点云数据输出为三维坐标系中的点云数据并储存。本公开利用IMU的姿态角和加速度数据估计激光雷达的运动轨迹消除畸变，具有成本低、精度高、鲁棒性强的优点。
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公开(公告)号：CN115564920A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211082423.3
申请日：2022-09-06
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本公开是关于一种无人矿车地面检测方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：过滤栅格子区域的激光点云信息，生成第一地面点信息；对所述第一地面点信息基于邻域中心点高程值过滤，生成第二地面点信息；对所述粗尺度栅格子区域的第二地面点信息进行迭代拟合，生成所述粗尺度栅格子区域的平面参数；对所述全部栅格子区域的平面参数进行平滑处理，生成所述目标区域的平面参数，完成地面检测。本公开通过多细度网格以及区域搜索的方法不断过滤候选点，并通过邻域关系对地面拟合结果进行后处理，使地面检测具有更高精度，能够保留更多非地面点云信息。
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公开(公告)号：CN117572859A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311307436.0
申请日：2023-10-10
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05D1/43 , G01C21/20 , G01S19/14 , G05D1/633 , G05D1/248 , G05D1/247 , G05D1/648 , G06F16/16 , G06F18/22 , G05D105/22
Abstract: 本公开是关于一种基于B样条曲线的无人矿卡路网轨迹制作优化方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于驾驶员驾驶无人矿卡进行GPS原始路径点录制，生成录制轨迹的UTM坐标值、高程信息；对开环路径的录制轨迹进行开环轨迹补全处理；基于所述录制轨迹的离散点计算B样条曲线控制点，基于SDM拟合算法完成对所述录制轨迹的闭环轨迹拟合；基于录制轨迹的高程信息，对完成闭环轨迹拟合的所述录制轨迹进行高程数据匹配处理；截取所述录制轨迹起点和终点，生成路网轨迹文件。本公开能够高效的制作出符合大型车辆运动约束、曲率连续、路径点稠密且带有高程信息的长距离矿山运输路网轨迹。
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公开(公告)号：CN117133134A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202310887744.9
申请日：2023-07-19
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本公开是关于一种基于路侧单元的矿区交通密度实时监测方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于预设在露天矿区的矿坑顶端的路侧单元对露天矿区进行图像采集，并基于YOLOv5算法检测所述路侧单元采集的图像中车辆；基于DeepSORT算法，对所述路侧单元采集的图像中的车辆进行跟踪，生成车辆运动轨迹，并基于所述车辆运动轨迹完成露天矿区内车辆数量的统计；基于预设算法，根据所述露天矿区内的车辆数量，分别计算矿区交通流量及矿区交通密度。本公开精准感知露天矿区交通量、实时计算露天矿区交通密度可以为矿区生产作业的调度指挥工作提供依据，促进提高矿区运输效率、增强矿区运输安全，使矿区生产更好地满足客户的实际要求。
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公开(公告)号：CN116945997A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310721663.1
申请日：2023-06-16
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B60P3/00 , B60R11/00 , B60R11/02 , B60R11/04 , B60R16/023 , B60W30/08 , B60W60/00 , G01S19/42 , G01C21/16 , G01S17/931 , G01S15/931 , H04N23/50 , H04N7/18 , H04L67/12
Abstract: 本发明公开了一种物料转运无人车系统及其使用方法，包括转运无人车和远程监控平台，转运无人车包括无人车底盘，无人车底盘侧面设有超声波雷达，无人车底盘前后端设有激光雷达，无人车底盘前端设有摄像头，无人车底盘上还设有车载控制器和组合导航，转运无人车上端设有定位天线和定向天线，定向天线上设有第一通讯设备，远程监控平台包括远程监控控制器，远程监控控制器与第二通讯设备相连，第二通讯设备与第一通讯设备无线通讯，其中所述组合导航、激光雷达、摄像头、超声波雷达和第一通讯设备分别与车载控制器相连。具有提高物料无人化转运的场景适应性、转运效率、转运过程的可靠性和安全性，同时降低系统部署时间和后期使用维护成本的优点。
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