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公开(公告)号：CN117974773A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311242641.3
申请日：2023-09-25
Applicant: 长江三峡通航管理局 , 武汉理工大学 , 武汉长江船舶设计院有限公司
IPC: G06T7/73 , G06T7/13 , G06T3/06 , G06V10/26 , G06V20/70 , G06V10/762 , G06V10/80 , G06V20/40 , G08G3/02
Abstract: 船闸内船舶静止情况下基于地理方位对船首向进行校准的方法，包括以下步骤：步骤1：利用摄像机识别出船舶区域，提取船舶区域图像，获取船舶外轮廓图像边沿；步骤2：通过激光雷达获取船舶三维点云，将三维点云投影至二维平面，采用DBSCAN聚类算法分割点云，形成船舶目标集合，提取每个船舶目标的边沿；步骤3：将视频数据与激光点云数据进行融合；步骤4：获取准确且完整的船舶轮廓，采用矩形包围盒识别方法，获得船舶船首向。本发明方法不仅效率高，而且能有效克服闸室内数据传输的影响，避免闸室内因船首偏离，造成刮碰事故。
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公开(公告)号：CN110764080B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN201911043895.6
申请日：2019-10-30
IPC: G01S13/72 , G01S13/937
Abstract: 本发明提供一种基于毫米波雷达的船闸内领航‑跟随船舶编队目标检测方法，1个长距离毫米波雷达获取船舶正前方的障碍物信息；3个短距离毫米波雷达分别安装在船头左侧、船头右侧和船尾中线位置，获取船舶左右两侧及后方的障碍物信息；获取船舶首向与闸室方向的夹角；根据不同材质反射率不同这一特性，区分毫米波雷达接收到的目标是闸壁、领航船、跟随船或其它干扰物；对没有探测到领航船的雷达进行约束角度处理；识别不同情境，计算出前方领航船与本船的相对距离、本船距离左右两侧闸壁的距离、本船距离后方障碍物的距离；判断继续航行是否有碰撞的危险或者出现丢失目标的可能性。本发明能够对船闸内跟随船前方领航船进行准确追踪。
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公开(公告)号：CN110737275B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN201911075333.X
申请日：2019-11-06
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种实现多船同步进出闸的船舶航行控制系统，包括多艘船舶、闸室定位模块以及岸基船舶监控系统，闸室定位模块包括4个定位基站，在闸室4角处安装所述4个定位基站；所述岸基船舶监控系统包括通讯服务器和岸基客户端，所述通讯服务器用于实现船舶与岸基客户端之间的数据中转，根据定位基站信息及船舶状态信息，获取船舶经纬度，并向船舶客户端及岸基客户端提供船位服务信息；岸基客户端用于显示船舶的实时状态及位置，实时获取每条船舶状态信息，根据通讯服务器提供的定位服务，在百度地图上显示船舶的位置，根据船舶位置信息获得船舶过闸状态，并实时显示；本发明能对航速进行控制，使得多船能同步进出船闸，提高航行的安全性。
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公开(公告)号：CN116300924A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310253128.8
申请日：2023-03-15
Applicant: 武汉理工大学重庆研究院 , 武汉理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种间接共享控制的船舶驾驶系统和方法，其包括环境感知模块获取船舶的航行数据和航行水域的环境数据；路径规划模块对航行数据和环境数据进行处理，得到本船舶的避碰路线；航行风险量评估模块根据航行数据和环境数据，确定本船舶安全性的评估值，并根据评估值判断本船舶的安全状态；控制权切换模块在安全状态为不安全的情况下，根据评估值判断本船舶的驾驶模式；控制执行模块在驾驶模式为智能航行模式的情况下，控制本船舶根据避碰路线航行。在本发明实施例中，本船舶可以在智能航行模式的情况下，通过避碰路线航行，已解决在岸基控制系统移交驾驶权至驾驶人的过程中，驾驶人由非驾驶任务状态接管船舶容易发生事故的问题。
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公开(公告)号：CN116400708A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310498297.8
申请日：2023-05-05
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于事件触发和混杂逻辑动态模型的船舶轨迹的跟踪方法，包括以下步骤：对舵角进行档位划分，并结合船舶MMG模型，构建不同舵角档位下的船舶螺旋桨转速与船舶运动的动力学模型；构建事件夹角的定义，定义事件夹角为船舶速度方向与目标轨迹点方向的夹角，并设置夹角阈值作为事件触发机制；根据船舶MMG模型，船舶螺旋桨转速与船舶运动的动力学模型与事件触发机制，构建混杂逻辑动态模型；以混杂逻辑动态模型作为预测模型，对船舶轨迹跟踪控制。本发明可在保证轨迹控制精度前提下，减小船舶控制不必要资源损耗并提高控制实时性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112686106A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011516316.8
申请日：2020-12-21
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G06K9/00 , G06K9/32 , G06K9/46 , G06T5/20 , G06T5/30 , G06T7/13 , G06T7/246 , G06T7/254 , G01S7/41 , G01S13/89 , G01S19/42
Abstract: 本发明提供了一种视频图像转海事雷达图像的方法，包括步骤S1、摄像机俯视水面拍摄水面过往船舶图片；步骤S2、雷达图像处理服务器通过通信网络定时获取摄像机拍摄的一帧视频图像数据，根据视频图像对船舶进行目标识别；步骤S3、当识别到船舶目标后通过图像处理提取出船舶目标的轮廓，并提取船舶目标的雷达照射面轮廓；步骤S4、根据船舶目标的雷达照射面轮廓生成桥区雷达图像；步骤S5、雷达图像处理服务器通过通信网络定时向海事雷达获取一帧雷达图像，再将生成的桥区雷达图像替换海事雷达的雷达图像中对应的桥区区域的雷达图像；最终生成无桥梁回波掩盖的海事雷达图像。本发明提高了桥区海事雷达目标跟踪的正确率，提升了重点区域的海事监管水平。
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公开(公告)号：CN112650236A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011516310.0
申请日：2020-12-21
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于自动舵的躲避碰撞系统，包括安装于无人船上的信息采集模块、避碰决策模块以及操纵决策模块，信息采集模块用于采集无人船信息、来船信息以及障碍物信息，避碰决策模块对信息采集模块采集的信息进行分析并利用局部航路规划算法获得无人船航行目标点的运动轨迹，并判断无人船与来船或障碍物是否会发生碰撞；操纵决策模块将信息采集模块中船舶罗经系统采集的信息和运动轨迹信息进行融合，将融合的信息传输至无人船的自动舵上，自动舵实现对航向的控制。本发明通过自动舵代替了人工操舵方式，自动舵保持航向的精度比人工操舵高，对此提高了航速。
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公开(公告)号：CN105692020B
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201610132388.X
申请日：2016-03-09
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B65G1/04
Abstract: 本发明提供一种单双环分区储物存取装置，包括存储模块、运送模块、驱动模块和控制模块，其中存储模块包括若干个环形储物平台；运送模块包括立柱、存取货窗口、以及用于在存取货窗口和环形储物平台之间传递物品的搬运平台；所述的搬运平台和每个储物区上分别设有沿半径方向往返运动的推板；驱动模块包括立柱旋转驱动模块、搬运平台升降驱动模块和推板驱动模块；控制模块包括人机交互模块、信号采集模块、用于根据采集到的位置信号控制驱动模块完成存取任务的驱动控制模块。本发明提高了仓储设备自动化程度，可用于快递分发终端或者货物转运处等地，减轻快递员劳动强度，提高效率，也可用作企业中的小型仓储设备。
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公开(公告)号：CN104198841B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201410391043.7
申请日：2014-08-08
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G01R31/00
Abstract: 本发明涉及一种光伏并网逆变器中的孤岛检测方法，该方法在发现连续三个周期电压频率都上升或者下降时，则加大截断系数，加快频率偏移速度，从而加快孤岛检测速度，达到比较好的检测效果。本发明检测孤岛效应发生的更快，且对加入电流的总谐波含量更少；相比于带正反馈的主动频率偏移法，能在电网正常运行时带入更少的谐波，也能在更短的时间之内检测出孤岛。经仿真结果与理论分析一致的比较，表明本发明相对于现有的技术，有较为明显的优势。
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公开(公告)号：CN105692020A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610132388.X
申请日：2016-03-09
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B65G1/04
CPC classification number: B65G1/045
Abstract: 本发明提供一种单双环分区储物存取装置，包括存储模块、运送模块、驱动模块和控制模块，其中存储模块包括若干个环形储物平台；运送模块包括立柱、存取货窗口、以及用于在存取货窗口和环形储物平台之间传递物品的搬运平台；所述的搬运平台和每个储物区上分别设有沿半径方向往返运动的推板；驱动模块包括立柱旋转驱动模块、搬运平台升降驱动模块和推板驱动模块；控制模块包括人机交互模块、信号采集模块、用于根据采集到的位置信号控制驱动模块完成存取任务的驱动控制模块。本发明提高了仓储设备自动化程度，可用于快递分发终端或者货物转运处等地，减轻快递员劳动强度，提高效率，也可用作企业中的小型仓储设备。
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