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公开(公告)号：KR102237987B1
公开(公告)日：2021-04-08
申请号：KR1020200020188A
申请日：2020-02-19
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 일 실시 예에 따른 다축 구동 장치는, 모듈 하우징; 상기 모듈 하우징에 대하여 회전 가능하게 연결되는 제 1 회전 구동축; 상기 제 1 회전 구동축에 연결되는 제 1 날개; 상기 모듈 하우징에 고정되는 제 1 고정자와, 상기 제 1 회전 구동축과 일체로 회전 가능한 제 1 회전자를 포함하는 제 1 구동 파트; 상기 제 1 날개의 회전 각도를 감지하기 위한 제 1 회전각 센서; 상기 모듈 하우징에 대하여 회전 가능하게 연결되는 제 2 회전 구동축; 상기 제 2 회전 구동축에 연결되는 제 2 날개; 상기 모듈 하우징에 고정되는 제 2 고정자와, 상기 제 2 회전 구동축과 일체로 회전 가능한 제 2 회전자를 포함하는 제 2 구동 파트; 및 상기 제 2 날개의 회전 각도를 감지하기 위한 제 2 회전각 센서를 포함하고, 상기 제 1 회전 구동축의 연장선과 상기 제 2 회전 구동축의 연장선은 서로 직교할 수 있다.
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公开(公告)号：KR101842780B1
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：KR1020160101455
申请日：2016-08-09
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 제안기술은하지착용로봇체결부슬라이딩메커니즘에관한것으로, 더욱상세하게는착용로봇의체결부에슬라이딩메커니즘을장착함으로써착용자와착용로봇간의자세불일치를최소화하여양호한체결상태를유지시켜주는하지착용로봇체결부슬라이딩메커니즘에관한발명이다.
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公开(公告)号：KR101812603B1
公开(公告)日：2017-12-27
申请号：KR1020160112210
申请日：2016-08-31
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은, 유체의압력으로구동되며, 각각착용자의서로다른관절위치에배치되어특정방향으로가해지는하중을지지하도록구성되는제1 구동부와제2 구동부; 상기제1 및제2 구동부와연결되고, 상기제1 및제2 구동부의구동을위한상기유체의압력을상기제1 및제2 구동부로공급하도록이루어지는압력공급부; 및상기착용자의보행시 지면으로부터반력(reaction force)이발생하는제1 모드에서는상기압력공급부를동작시켜상기제1 및제2 구동부로상기유체의압력을공급하고, 상기착용자의보행시 지면으로부터상기반력이발생하지않는제2 모드에서는상기압력공급부의동작을중단시키도록이루어지는제어부를포함하는것을특징으로하는착용로봇을개시한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种由流体的压力驱动的第一驱动部分和第二驱动部分，该第一驱动部分和第二驱动部分被构造成支撑放置在佩戴者的不同关节位置处并沿特定方向施加的载荷; 压力供应单元，其连接到第一驱动单元和第二驱动单元，以将用于驱动第一驱动单元和第二驱动单元的流体的压力供应到第一驱动单元和第二驱动单元; 以及第二模式，其中通过操作压力供应单元以将流体压力供应到第一驱动单元和第二驱动单元而从佩戴者的地表产生反作用力， 以及控制单元，该控制单元被构造成在不产生破损的第二模式中停止压力供应单元的操作。
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Patent Agency Ranking
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7.发明公开
公开(公告)号：KR1020170109438A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：KR1020160033574
申请日：2016-03-21
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 제안기술은착용형로봇의제어를위한 ZMP 기반보행궤적생성알고리즘및 그시스템에관한것으로, 더욱상세하게는착용형로봇과착용자의간의 ZMP를일치시킴으로써착용형로봇과착용자의자세불일치로부터전달되는저항감을경감시키고동적자세를일치시켜줄수 있는보행궤적생성알고리즘및 그시스템에관한발명이다.
Abstract translation: 提出的技术ZMP基于步行轨迹生成算法可穿戴机器人的控制和涉及该系统，并且更具体地，从可穿戴式机器人和通过ZMP机器人匹配佩戴者的姿势不匹配类型的磨损和之间穿着者传递阻力 并且能够匹配动态态度的步态轨迹生成算法和与该系统相关的发明。
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公开(公告)号：KR101740253B1
公开(公告)日：2017-05-26
申请号：KR1020150090993
申请日：2015-06-26
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은상기착용로봇의보행단계를감지하고, 감지된보행단계에따라보행천이를예측하여미리보행단계로전환하여보행속도를증가시키고, 보행단계천이시토크를선형을보정하여안정적인보정이가능하도록한 착용로봇의보행천이제어방법에관한것이다. 본발명에따른착용로봇의보행천이제어방법은, 서로링크연결되는복수의링크부재를포함하고, 착용자가착용하며, 상기링크연결부위가유압에의해각도가조절되는착용로봇(1)의보행천이를제어하는착용로봇(1)의보행천이제어방법에있어서, 착용로봇(1)의발바닥부위에가해지는압력을이용하여, 초기입각기, 입각기, 사전유각기, 유각기중 어느하나로상기착용로봇(1)의보행단계를판별하는보행단계판별단계(S110)와, 상기착용로봇(1)의각 링크부재또는링크부재가연결되는부위에설치된센서를이용하여착용자로부터상기착용로봇(1)에가해지는힘을감지하여착용자의운동의도를인식하는운동의도인식단계(S120)와, 착용자의운동의도에맞게보행단계별로상기착용로봇(1)의슬관절의각도가조절되도록상기슬관절의각도를제어하는액츄에이터로공급되는유압을제어하는유압제어단계(S150)를포함한다.
Abstract translation: 本发明允许可靠校正通过检测穿着机器人的步行步骤，并预测在根据检测到的步行步骤推动开关行走步骤并且增加行走速度步态过渡，校正线性扭矩行走相变 用于可穿戴式机器人的步行转换控制方法。 穿着机器人根据本发明，在穿着者穿着，以及多个连接在一起的连接连杆构件，磨损机器人1的步态过渡步态过渡控制的方法，该链路连接的是，该角度是由油压调节 2.根据权利要求1所述的用于控制穿用机器人的步行机器人的方法，其特征在于，还包括以下步骤：向穿用者的机器人（1）的鞋底施加压力， 在行走步骤确定步骤（S110），用于确定机器人1中，磨损机器人1个uigak连杆部件的行走步骤或通过使用安装在所述连杆部件连接从佩戴的部分的传感器，所述穿用者的机器人1 （S120），其通过感测施加到膝关节的力并且调节佩戴者机器人（1）的膝关节的角度来识别佩戴者的运动; 控制提供给控制角度的执行器的液压 包括液压控制步骤（S150）。
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公开(公告)号：KR1020160020780A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：KR1020140105954
申请日：2014-08-14
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: B25J9/0006 , A61H3/00 , B25J9/1694 , B25J13/00 , B25J13/08 , B25J13/081 , B25J13/085 , B25J19/02
Abstract: 본발명의상호작용힘을통한연속보행인식방법은보행시 발바닥에서발생하는상호작용힘을통하여밀어내기충격량(Push-Off Impulse)의시간변화가짧을때와시간변화가길 때연속보행의도인식이이루어지고, 반면시간변화기울기가완만할때 정지의도인식이이루어지고, 이를바탕으로외골격로봇(10)이외골격로봇착용자를추종함으로써연속보행간보행속도에대한가,감속및 정지의도가정확히인식되고, 보행의지의선행또는추종이정확하게구현되며, 특히착용형로봇보행제어및 보행분석등 다양한분야에적용할수 있는특징을갖는다.
Abstract translation: 通过相互作用力的连续步行的识别方法包括：当在推动冲动的时间变化通过在步行期间的脚底发生的相互作用力短而漫长时，执行连续行走意图的识别，而识别 当时间变化的梯度平缓时执行停止意图; 基于该外骨骼机器人的穿着者的外骨骼机器人（10），能够准确地识别关于连续步行的步行速度的加速，减速和停止的意图; 准确实施行走意图的优先次序或者以下，具体而言，本发明可以应用于可穿戴机器人的步行控制和步行分析等各种领域。
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