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公开(公告)号：KR101137991B1
公开(公告)日：2012-04-20
申请号：KR1020090092837
申请日：2009-09-30
Applicant: 전남대학교산학협력단
CPC classification number: A61B17/7062 , A61B17/7065 , A61B90/361 , A61B90/37 , A61F2/44
Abstract: 본 발명은 영상기반의 환자 맞춤 의료형 척추 보형물의 제조방법 및 척추 보형물에 관한 것으로, 척추 수술에서 사용되는 척추 보형물의 장착을 위해 척추에 손상을 주는 문제를 해결하기 위하여 환자의 영상이미지를 도입하여 삽입 가능한 환자 개개인의 척추형상에 맞추어진 척추 보형물을 폴리머 기반의 재료로 제작하고 수술하는 영상기반의 환자 맞춤 의료형 척추 보형물의 제조방법 및 그 척추 보형물에 관한 것이다.
척추, 수술, 의료, 맞춤형, 폴리머, 보형물, 영상-
公开(公告)号：KR101128045B1
公开(公告)日：2012-03-29
申请号：KR1020100003347
申请日：2010-01-14
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 회전자계와 경사(Gradient)자계를 이용한 회전 및 추진(이동)이 가능하게 하는 드릴링 마이크로로봇 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 내부에 길이방향으로 자화된 자석과 축에 수직방향으로 자화된 자석을 포함하는 마이크로로봇에 회전자계와 경사자계를 발생시키는 코일을 이용하여 마이크로로봇을 회전 및 추진(이동)을 통해 평면상에서 이동이 가능하고 드릴링 기능이 가능한 전자기 구동 드릴링 마이크로로봇 시스템에 관한 것이다.
본 발명은 전자기장을 이용한 드릴링 마이크로로봇 시스템에 있어서, x, y, z축 공간을 중심으로 하여 설치되는 제1, 2 및 3 헬름홀츠 코일로 구성되어, 각 코일에 인가되는 전류량에 따라 자기장을 형성하는 자기장 형성 코일과, 자기장 형성 코일의 공간상에 배치되어 인가되는 전류량에 따라 발생되는 회전자계 및 경사(gradient)자계에 의해 진행방향으로 정렬, 회전 및 추진하는 마이크로로봇을 포함하는 것을 특징으로 한다.-
公开(公告)号：KR101096532B1
公开(公告)日：2011-12-20
申请号：KR1020090058049
申请日：2009-06-29
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 새들(saddle) 형태로 코일이 형성되어 있으므로 관성이 작아 회전에 필요한 모멘트가 작고, 작은 전류값으로도 마이크로로봇을 작동할 수 있는 3차원 전자기 구동장치에 관한 것이다. 이를 위한 본 발명의 3차원 전자기 구동장치는, 마이크로로봇을 자화시키고 진행방향을 결정하는 헬름홀츠코일과 유니폼새들코일 및 상기 마이크로로봇의 자화력과 상호작용하여 마이크로로봇의 추진력을 제공하는 맥스웰코일과 그레디언트새들코일을 포함하여 x, y, z축 공간상에 설치되는 3차원 전자기 구동장치에 있어서, yz축 평면에 평행하도록 임의의 공간을 중심으로 대향 배치되어 고정설치되는 한 쌍의 헬름홀츠코일; 상기 한 쌍의 헬름홀츠코일과 이웃하여 yz축 평면에 평행하도록 상기 공간을 중심으로 대향 배치되어 고정설치되는 한 쌍의 맥스웰코일; 상기 한 쌍의 헬름홀츠코일 및 상기 한 쌍의 맥스웰코일의 안측을 가로질러 위치하되, x축을 회전축으로 하여 회전자재하게 설치되는 한 쌍의 유니폼새들코일; 및 상기 한 쌍의 유니폼새들코일의 안측으로 위치하고, 상기 한 쌍의 헬름홀츠코일 및 상기 한 쌍의 맥스웰코일의 내측을 가로질러 위치하되, x축을 회전축으로 하여 회전자재하게 설치되는 한 쌍의 그레디언트새들코일;을 포함하여 구성된다.
마이크로 로봇, 혈관, 코일, 헬름홀츠 코일, 맥스웰 코일, 자화, 자성, 전자기장, 유니폼 새들코일, 그레디언트 새들코일-
公开(公告)号：KR101084737B1
公开(公告)日：2011-11-22
申请号：KR1020090085639
申请日：2009-09-11
Applicant: 전남대학교산학협력단
CPC classification number: Y02B20/46
Abstract: 본 발명은 주로 도로, 골목길, 공원 같은 공공장소에서 특히 야간에 보행자의 원활한 소통을 위하여 빛을 제공해주는 화초형상을 가지는 가로등에 관한 것으로 지면에 세워지는 개화 가로등 상부에서 운동기능을 가져 조명등으로 소정의 공간을 조명하도록 하면서 상황에 따라 연출할 수 있도록 제어 가능한 화초형 가로등부와 연결된 꽃잎 등기구부에 구성된 다수개의 꽃잎판이 개화하는 동작으로 꽃잎 등기구부의 꽃잎판이 꽃잎 모양으로 꽃의 개화를 묘사할 수 있는 개폐 동작을 하면서 물체를 감지로 조명 빛을 변화를 구현하며, 꽃의 개화를 연출하게 됨으로써 야간에 가로등으로서의 기능뿐만 아니라 경관조명을 연출할 수 있는 관상의 기능과 조명의 효과를 높여 인간 생활 환경의 질을 향상시킬 수 있는 조명하기 위한 화초형 로봇 가로등을 제공하는 데 있다.
이를 위한 본 발명의 조명하기 위한 화초형 로봇 가로등은, 지주의 상단에 구성되어 꽃잎 모양을 가지는 꽃잎판이 원형둘레로 꽃잎판이 배치된 꽃잎 등기구부로 이루어진 화초형 가로등부에 의해 독특한 화초 모양의 개화 가로등을 구현하며, 상기 꽃잎 등기구부의 꽃잎판이 조명등을 중심으로 동시에 개화하는 개폐 동작으로 꽃의 개화 변화을 기능을 사용할 때 조명에 대한 심미적으로 아름다움을 제공하도록 구성된다.
가로등, 화초, 꽃, 꽃잎, 조명등, 물체추적, 등기구, 로봇, 조명경관, 미적조명, 개화-
公开(公告)号：KR101084720B1
公开(公告)日：2011-11-22
申请号：KR1020090022961
申请日：2009-03-18
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본 발명에서 시스템의 공간 활용 능력이 향상되는 마이크로로봇 제어를 위한 3차원 입체 전자기 구동장치를 개시한다.
이를 위한 본 발명의 3차원 입체 전자기 구동장치는, 마이크로로봇을 자화시키고 평면회전 방향을 결정하는 헬름홀츠코일 및 상기 마이크로로봇의 자화력과 상호작용하여 마이크로로봇의 평면 추진력을 제공하는 맥스웰코일을 포함하는 3차원 입체 전자기 구동장치에 있어서, 임의의 공간을 중심으로 대향 배치되는 적어도 한 쌍의 헬름홀츠코일 및 상기 한 쌍의 헬름홀츠코일과 평행하고 상기 공간을 중심으로 대향 배치되는 적어도 한 쌍의 맥스웰코일로 이루어진 코일모듈이 상기 공간을 중심으로 평면상에 등각(等角)으로 반복 배치되도록 구성되어, 상기 마이크로로봇을 평면이동시키는 평면이동부; 및 상기 평면상에 상기 평면이동부를 구성하는 어느 하나의 코일모듈의 중심축선을 중심으로 상기 평면이동부를 구성하는 다른 어느 하나의 코일모듈을 정회전 또는 역회전시킴에 따라, 상기 마이크로로봇을 축회전이동시키는 축회전이동부;를 포함하여 구성된다.
마이크로, 로봇, 혈관, 코일, 헬름홀츠, 맥스웰, 자화, 자성, 전자기장-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020110094529A
公开(公告)日：2011-08-24
申请号：KR1020100013982
申请日：2010-02-17
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: An image induction tubular manipulator surgical robot system for a minimal invasive surgery is provided to project an endoscope image using an augmented reality technique, thereby effectively supporting a surgery of a doctor. CONSTITUTION: A surgical operating unit(100) is made of an end-effecter, an endoscope, and a driving unit. The end-effecter cuts a tissue using a single cutting route of a body. An image induction guide unit(200) calculates the 3D location coordinate of the end-effecter. An operating unit(300) outputs a force feedback signal by receiving a sensing signal from the image induction guide unit. An image processing unit(400) converts a medial image before a surgery into a 3D image to generate a virtual image.
Abstract translation: 目的：提供一种用于微创手术的图像感应管状机械手外科手术机器人系统，以使用增强现实技术投影内窥镜图像，从而有效地支持医生的手术。 构成：外科手术单元（100）由端部执行器，内窥镜和驱动单元构成。 终端效应器使用身体的单个切割路线切割组织。 图像感应引导单元（200）计算最终效果器的3D位置坐标。 操作单元（300）通过从图像感应引导单元接收感测信号来输出力反馈信号。 图像处理单元（400）将手术前的中间图像转换为3D图像以生成虚拟图像。
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公开(公告)号：KR101045377B1
公开(公告)日：2011-06-30
申请号：KR1020080073757
申请日：2008-07-28
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본 발명에 따른 초소형 로봇은 소정의 길이를 가지는 본체와, 상기 본체의 외주면에 설치되는 것으로 탄성변형에 의해 굴신 가능하며 후방 측으로 경사진 복수개의 이송다리들과, 상기 본체의 내부에 설치되는 자성체 또는 제 1자력 발생수단과, 상기 본체와 인접되는 측에 설치되며 세관에 삽입된 본체에 견인력과 반발력을 작용시켜 상기 본체를 세관의 벽측으로 교번 이동시킴으로써 상기 이송다리를 굴신시키는 제 2자력 발생수단을 포함한다.
로봇, 초소형, 혈관, 세관, 이송다리,굴신,-
公开(公告)号：KR1020110033573A
公开(公告)日：2011-03-31
申请号：KR1020090091121
申请日：2009-09-25
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A drilling microrobot system using a rotating field having precession is provided to simultaneously implement control of the direction and three-dimensional location of a microrobot and drilling work through the axial rotation of the microrobot. CONSTITUTION: A drilling microrobot system using a rotating field having precession comprises First to third pairs of Helmholtz coils and a screw-shaped microrobot(110). The Helmholtz coil pairs are respectively fixed around x-, y-, and z-axes. The microrobot is located in the space of a three-dimensional electromagnetic driver, including the x-, y-, and z-axes and moves to the desired direction using the Helmholtz coil pairs. When the microrobot meets a blocked part, current for combined rotational and precession motion is input to the microrobot and the microrobot implements drilling work.
Abstract translation: 目的：提供一种使用具有进动的旋转场的钻孔微型机器人系统，以通过微型机器人的轴向旋转来同时实现微型机身的方向和三维位置以及钻孔作业的控制。 构成：使用具有进动的旋转场的钻孔微型机器人系统包括第一至第三对亥姆霍兹线圈和螺旋形微型机身（110）。 亥姆霍兹线圈对分别固定在x轴，y轴和z轴上。 微型机架位于三维电磁驱动器的空间中，包括x轴，y轴和z轴，并使用亥姆霍兹线圈对移动到所需方向。 当微型机架遇到阻挡部件时，组合的旋转和进动运动的电流被输入到微型机器人，并且微型机架执行钻孔作业。
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公开(公告)号：KR101001291B1
公开(公告)日：2010-12-14
申请号：KR1020080035236
申请日：2008-04-16
Applicant: 전남대학교산학협력단
IPC: B25J19/00
Abstract: 본 발명은 3차원 전자기구동 마이크로로봇 구동모듈 및 시스템에 관한 것으로, 전자기구동 마이크로로봇 회전축을 Roll-Pitch-Yaw 또는 Roll-Pitch-Roll 구조로 확장한 3차원 구동모듈과 상기 구동모듈을 기반으로 구현되는 마이크로로봇을 3차원 공간에서 원하는 방향과 변위만큼 이동할 수 있도록 이루어진 시스템에 관한 것이다.
마이크로로봇, 전자기구동, 평면구동, 구동모듈, 3차원 구동, 의료로봇-
公开(公告)号：KR1020100046321A
公开(公告)日：2010-05-07
申请号：KR1020080105108
申请日：2008-10-27
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A coil system structure for control of a micro robot and a two-dimensional plane electromagnetic drive system using the same are provided to omit the turning space of a coil system by controlling the displacement of a micro robot through control of current supplied to the helmholtz coil and the maxwell coil. CONSTITUTION: A coil systems structure comprises X- and Y-axis coil systems(201,203) which are arranged opposite each other. The Y-axis coil system is installed perpendicular to the X-axis coil system. One of helmholtz coils(205,209) and maxwell coils(207,211) is installed in the X-axis coil system. One of helmholtz coils(215,219) and maxwell coils(213,217) is installed in the Y-axis coil system.
Abstract translation: 目的：提供一种用于控制微机器人的线圈系统结构和使用其的二维平面电磁驱动系统，以通过控制微机器人的位移来控制线圈系统的转动空间，从而控制提供给 亥姆霍兹线圈和麦克斯韦线圈。 构成：线圈系统结构包括彼此相对布置的X轴线圈和Y轴线圈系统（201,203）。 Y轴线圈系统垂直于X轴线圈系统安装。 亥姆霍兹线圈（205,209）和麦克斯韦线圈（207,211）中的一个安装在X轴线圈系统中。 亥姆霍兹线圈（215,219）和麦克斯韦线圈（213,217）中的一个安装在Y轴线圈系统中。
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